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[发明专利]激光与视觉信息融合的鲁棒定位和建图方法及系统-CN202110415828.3有效
发明人： 李树涛;洪骞;孙斌 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光与视觉信息融合的鲁棒定位和建图方法及系统，本发明包括将融合计算非视觉位姿Ttm；根据视觉图像估计视觉位姿Ttv，若估计失败则使用非视觉位姿Ttm进行非视觉辅助重定位计算视觉位姿Ttv；对视觉位姿Ttv和非视觉位姿Ttm融合得到融合后的机器人位姿Ttf并进行闭环检测，在检测到闭环后采用基于图优化的闭环优化算法对机器人位姿进行全局优化，从而得到二维栅格地图和三维点云地图。本发明能够在机器人运动过快、光照环境极端、场景纹理特征缺失等条件恶劣的情况下，融合多种传感器信息，解决视觉SLAM跟踪丢失的问题，提高机器人的定位精度，同时构建精确的二维栅格地图和三维点云地图。
激光视觉信息融合定位方法系统

[发明专利]一种多光谱与全色图像联合配准与模糊核估计方法与系统-CN202110542741.2有效
发明人： 李树涛;郭安静;佃仁伟;康旭东 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多光谱与全色图像联合配准与模糊核估计方法与系统，本发明方法包括建立图像偏移量学习子网络、空间和光谱模糊核估计子网络，连接得到可端到端训练的多光谱、全色图像配准与模糊核估计网络；结合遥感卫星原始全色图像与多光谱图像构建训练数据集，通过训练数据集训练优化多光谱、全色图像配准与模糊核估计网络，训练完成得到空间模糊核与光谱模糊核。本发明仅利用从卫星直接得到的低空间分辨率多光谱图像和高空间分辨率的全色图像以及其空间光谱联系，可无监督训练学习得到配准的全色图像以及空间和光谱模糊核，可应用于遥感卫星自然灾害监测、农作物检测、矿产勘探和土地资源调查等实际应用领域。
一种光谱全色图像联合模糊估计方法系统

[发明专利]一种无人机大视场高光谱图像生成方法及系统-CN202110459829.8有效
发明人： 李树涛;莫言;康旭东 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机大视场高光谱图像生成方法及系统，本发明方法包括针对输入无人机采集得到的参考高光谱图像与待拼接高光谱图像，将待拼接高光谱图像逐波段变换到参考高光谱图像的同一坐标系下，确定参考高光谱图像、待拼接高光谱图像的重叠区域；利用重叠区域对待拼接高光谱图像的各个波段进行光谱一致化校正；计算参考高光谱图像、待拼接高光谱图像的重叠区域的最佳缝合线，采用权重金字塔图像融合策略，基于最佳缝合线对高光谱图像逐波段融合，获得最终的无缝拼接的大视场高光谱图像。本发明能够在相邻高光谱条带图像重叠率较低的实际场景下准确地完成无缝拼接，生成大视场高光谱图像，并且有效消除光谱不一致的问题。
一种无人机视场光谱图像生成方法系统

[发明专利]边缘引导的循环卷积神经网络建筑物变化检测方法及系统-CN202110421796.8有效
发明人： 李树涛;白北方;卢婷 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种边缘引导的循环卷积神经网络建筑物变化检测方法及系统，本发明包括对遥感图像T1和T2进行多层次特征提取得到特征对f1i和f2i，计算差异特征并进行差异增强、对深层结果逐层上采样并融合浅层结果后输入边缘引导概率预测网络得到多层次的变化概率图和边缘概率图，选择T1大小相同的变化概率图二值化处理得到检测结果M。本发明能够对变化区域的差异进行放大，对非变化区域的差异进行抑制，从而提高了变化检测的精度，使得检测性能有所提升，而且通过边缘引导利用建筑物边缘结构的先验信息进一步提升了变化检测性能，使得检测结果中建筑物轮廓更加清晰，有效改善了建筑物分布密集区域检测结果中建筑物粘连的情况。
边缘引导循环卷积神经网络建筑物变化检测方法系统

[发明专利]一种高分辨率高光谱计算成像方法、系统及介质-CN202110395614.4有效
发明人： 李树涛;佃仁伟;郭安静;康旭东;孙斌;方乐缘;卢婷 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种高分辨率高光谱计算成像方法、系统及介质，本发明方法包括：对输入的RGB图像Y进行光谱上采样得到初始高光谱图像X0；将初始高光谱图像X0输入到预先完成训练的成像模型引导的深度卷积神经网络，通过迭代求解得到高光谱图像X，该深度卷积神经网络由多个具有相同结构的模块级联构成，每一个模块由高光谱先验学习模块HPL和成像模型引导模块IMG构成，高光谱先验学习模块HPL用于学习上一个模块或者初始高光谱图像X0的上采样结果的先验特征。本发明能够有效实现RGB图像到高分辨率的高光谱图像的重构，具有重构精度高、计算效率高、内存消耗小、泛化能力强的优点。
一种高分辨率光谱计算成像方法系统介质

[实用新型]核电站辐照环境用转运小车装置-CN202021647873.9有效
发明人： 李树涛;张发;裴宏宇;李明辉;杨占英;李科志;贾志博;周峰;袁伟刚;王成名 -专利权人：中广核核电运营有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及核电站辐照环境用转运小车装置,其包括承载平台、与所述承载平台连接的用于带动其移动的轮毂单元、定位单元、检测单元、及刹车装置；所述承载平台包括承载面，所述定位单元包括若个定位部，所述定位部错开设置在所述承载面上；所述检测单元包括倾角传感器，所述倾角传感器设置在所述定位部下；所述刹车装置包括快拆装置，所述快拆装置可快速拆装的设置在刹车线接头处。实施该核电站辐照环境用转运小车装置具有能防止部件在转运过程中发生倾翻，节约检修成本，降低人员剂量，提高设备安全可靠性等的优点。
核电站辐照环境转运小车装置

[发明专利]基于全局注意力意图识别的人机交互导诊方法与系统-CN202110150350.6有效
发明人： 李树涛;马子瑜;孙斌 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06F40/237 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全局注意力意图识别的人机交互导诊方法与系统，本发明包括获取患者的病情描述，进行自然语言理解获得标准的医学术语并更新当前的对话状态，将当前的对话状态输入预设的对话策略模型获得对话动作，对话动作包含系统意图和处理结果，系统意图为否定、确认、询问、告知或结束交互；处理结果为处理得到的症状、疾病或科室，在系统意图为否定、确认、询问选择继续迭代执行；否则执行告知或结束交互。本发明能够解决现有的智能导诊系统相关技术存在的缺陷与问题，即为了解决如何分析患者口语病情描述的相关疾病信息，挖掘患者病情描述之外的疾病信息，实现自然的人机交互，提高智能导诊系统在实际应用中的效果。
基于全局注意力意图识别人机交互导诊方法系统

[实用新型]核电站主泵电机油封间隙测量装置-CN202021511884.4有效
发明人：张发;周峰;李树涛;李明辉;裴宏宇;李科志;杨占英;贾志博;张鹏;王成名;赵博 -专利权人：中广核核电运营有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种核电站主泵电机油封间隙测量装置，包括：测量杆；测量头，测量头为圆柱体或者球体，测量头设置在测量杆上。本申请提供的上述方案，通过测量杆将不同规格的测量头伸入到主泵电机油封间隙中，当测量头正好伸入到主泵电机油封间隙中，即圆柱体或者球体的表面与主泵电机油封间隙的两侧接触时，此时通过测量圆柱体的底面直径或者球体的直径，从而就可以得到主泵电机油封间隙的值，进而避免每次测量计算塞尺的厚度，降低人为计算偏差，同时将原有测量方式由接触面改为线性接触，保证高效、快速测量，提高了测量数据的准确性。
核电站主泵电机油间隙测量装置

[发明专利]基于深度学习的多摄像头高光谱成像方法、系统及介质-CN202010311781.1有效
发明人： 李树涛;郭安静;孙斌;方乐缘 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的多摄像头高光谱成像方法、系统及介质，本发明多摄像头高光谱成像方法包括：根据彩色摄像头的光谱响应特性构建彩色反投影网络模块，根据灰度摄像头的光谱响应特性构建灰度反投影网络模块，利用彩色反投影网络模块、灰度反投影网络模块构建迭代反投影高光谱重建网络，分别获取彩色摄像头和灰度摄像头针对同一成像目标获取的彩色图像和灰度图像；将彩色图像和灰度图像输入到已训练完成的迭代反投影高光谱重建网络，得到所述成像目标的高光谱图像。本发明能够有效保证成像质量，大大缩减高光谱成像时间，无需额外辅助装置或硬件，极大地提升了高光谱成像的便捷性，具有广泛的应用场景。
基于深度学习摄像头光谱成像方法系统介质

[发明专利]基于模糊核估计的多光谱图像融合成像方法及系统-CN202110157440.8在审
发明人： 李树涛;郭安静;甘甫平;李集林 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊核估计的多光谱图像融合成像方法及系统，本发明方法包括获取多光谱图像和全色图像；将多光谱图像和全色图像输入预先训练好的全色与多光谱图像深度融合网络，得到融合后的多光谱图像，所述全色与多光谱图像深度融合网络被预先训练建立了多光谱图像、全色图像两者和融合后的多光谱图像的映射关系，且训练全色与多光谱图像深度融合网络时采用的训练数据集为基于空间模糊核和光谱模糊核构建的融合训练数据集，本发明可高效重建出高空间分辨率多光谱图像，能够应用于遥感卫星自然灾害监测、农作物检测、矿产勘探和土地资源调查等实际应用领域。
基于模糊估计光谱图像融合成像方法系统

[发明专利]一种单/多帧快照式光谱成像方法、系统及介质-CN202010327175.9有效
发明人： 李树涛;谢婷;孙斌 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01J3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种单/多帧快照式光谱成像方法、系统及介质，本发明方法将光谱图像视作一个统一整体，利用张量低管状秩约束模型挖掘光谱图像的高维物理特性和全局空间‑光谱相关性，可大幅度提高频谱信息丰富或者空间细节丰富的目标场景重构质量；考虑到测量矩阵巨大，对包含测量矩阵在内的相关矩阵求逆极其困难且计算成本高，利用带线性搜索的原对偶算法迭代优化求解完成光谱图像重构，既不需要额外的矩阵‑向量乘法运算，又可避免包含测量矩阵在内的相关矩阵求逆，具有重构精度高、计算成本小等优点。
一种快照光谱成像方法系统介质

[实用新型]一种呼吸内科临床可调式给药装置-CN201921999933.0有效
发明人： 李树涛;綦迎成 -专利权人： 李树涛;綦迎成
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61M11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种呼吸内科临床可调式给药装置，包括外壳、化雾装置、进药结构、输药管、保护壳、调节轮、限制口、喷雾头，所述外壳的内部固定安装有化雾装置，所述外壳的表面固定安装有进药结构，所述外壳的内部固定安装有输药管，所述外壳的表面固定安装有保护壳，所述保护壳的内部伙活动连接有调节轮，所述调节轮的表面固定安装有限制口，所述外壳的左侧固定安装有喷雾头，所述外壳的内部固定安装有限制壳。本实用新型，通过推块的按压使得下压块上下移动从而导致药水在加压槽内流速加快，防止了设备没电时候的问题，通过限制轮的转动，使得可调节药水的大小，从而方便患者的治疗体验，增加了治疗效果。
一种呼吸内科临床调式装置

[发明专利]一种权限检测方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN201810614709.9有效
发明人： 李树涛 -专利权人：北京金山安全软件有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种权限检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，可以获取目标终端的系统权限管理服务，将目标应用程序的标识和目标权限的代码发送至系统权限管理服务，以使系统权限管理服务根据目标应用程序的标识和目标权限的代码生成检测响应数据，当接收到系统权限管理服务发送的检测响应数据时，根据预设的检测响应数据和权限状态的对应关系，确定目标应用程序针对目标权限的权限状态。基于上述处理，不需要调用检测权限的API，就可以实现权限检测，能适用于未提供检测权限的API的移动操作系统，进而扩大权限检测方法的适用范围。
一种权限检测方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种人机自然交互的用户注意力检测方法及系统-CN202011019174.4有效
发明人： 李树涛;李东旭;孙斌 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机自然交互的用户注意力检测方法及系统，本发明方法包括：根据包含用户画面及其深度信息的待检测图像提取人体关键点；根据提取得到的人体关键点进行人体动作特征提取；将提取得到的特征矢量输入预先训练好的机器学习分类模型得到注意力检测结果；所述机器学习分类模型被预先训练建立了特征矢量、注意力检测结果之间的映射关系。本发明在人机交互的过程中能够主动的在多用户场景下对用户的行为进行分析来判断用户的交互意愿，以便为注意力更高的用户主动提供服务。
一种人机自然交互用户注意力检测方法系统

[发明专利]基于子空间稀疏特征融合的多模态情感识别方法及系统-CN202011019175.9有效
发明人： 李树涛;马付严;孙斌 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于子空间稀疏特征融合的多模态情感识别方法及系统，本发明方法包括获取多种模态的特征序列，并进行字级对齐和规范化处理、位置编码，然后输入对应的多分支稀疏注意力模块、分解至低维特征子空间得到低维特征，基于权重将所有低维特征在低维特征子空间进行级联，通过多分支稀疏注意力网络中训练得到融合后的多模态信息，再输入预先训练好的情感分类器，得到被识别对象当前的情感类别，所述情感分类器被预先训练建立了融合后的多模态信息、情感类别之间的映射。本发明通过考虑时序信息之间的关联稀疏性，将多模态信息分解至多个子空间中进行融合，能够捕获模态内和模态间的上下文信息，提升了多模态情感识别的准确率。
基于空间稀疏特征融合多模态情感识别方法系统