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[发明专利]摄像设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310855327.6有效
发明人： 李勋波;罗铁;黄琦轩 -专利权人：深圳创维智慧科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电数字数据处理技术领域，该方法通过获取多个实体参照物对应的图像坐标值和空间坐标值，并基于图像坐标值和空间坐标值构建矩阵方程组，其中，矩阵方程组表示图像坐标值与空间坐标值之间的映射关系；基于矩阵方程组获取系数矩阵；基于奇异值分解法对系数矩阵进行分解以确定摄像设备的投影矩阵；将投影矩阵中的外参矩阵分解为旋转矩阵和平移向量；基于旋转矩阵中的矩阵元素计算欧拉角，确定欧拉角和平移向量为摄像设备的位姿信息。本发明提高了监控摄像设备位姿计算的准确度。
摄像设备估计方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种循环水氧化杀菌剂加药装置-CN202223176386.0有效
发明人：曹圣平;李勋波;张翠金;马海力 -专利权人：宁夏百川科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C02F1/50 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供的一种循环水氧化杀菌剂加药装置，涉及加药装置技术领域。该一种循环水氧化杀菌剂加药装置，包括移动架，移动架的上端设置有搅拌桶和活动插装在搅拌桶上端的加料单元，加料单元活动安装在搅拌桶上端，在氧化杀菌剂的固体物料投入进料斗后，驱动齿轮带动内部的碾料轮A和碾料轮B相互啮合，将固体药物碾碎，碾碎后落入搅拌桶，同时内部的驱动组件带动搅拌杆进行旋转搅拌，加速固体药物与溶液的融合，加速循环水池反应速率，同时在破碎箱的内部设置了安装架和清洁刷，清洁刷对转动的碾料轮A和碾料轮B进行刷动，方便将碾料轮A和碾料轮B的槽口粘附的药物刷除，避免药物浪费，节约成本。
一种循环氧化杀菌剂装置

[实用新型]一种远传温度计安装结构及溴化锂机组循环水温度控制系统-CN202223090203.3有效
发明人：曹圣平;李勋波;马海力;翁军伟;张翠金 -专利权人：宁夏百川科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： F25B49/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种远传温度计安装结构及溴化锂机组循环水温度控制系统，属于化工生产技术领域。该远传温度计安装结构包括，机组，所述机组的外侧分别连通有出水管和冷凝管，所述出水管和冷凝管的外侧均设置有连接机构，所述连接机构的外侧设置有测试管，解决了溴化锂熔晶管温度升高时，循环水调节阀不动作，造成熔晶管温度高报，甚至机组自动停机的问题，以及冬季循环水温度过低时，循环水调节阀无法做出适当调节，造成循环水浪费，且容易造成熔晶管结晶的问题。
一种温度计安装结构溴化锂机组循环水温控制系统

[发明专利]一种基于电压SOC和温度的分段均衡模糊控制方法-CN202211631145.2在审
发明人：廖力;李宏光;胡玄同;李勋波;马明东;杨达;孙舒;姜久春 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H01M10/42 文献下载
摘要：本发明涉及新能源汽车技术，具体涉及一种基于电压SOC和温度的分段均衡模糊控制方法，包括获取电池组内所有单体电池的电压值和SOC值；根据电池组内所有单体电池当前电压或SOC的最大值和最小值确定待均衡电池；计算待均衡电池与电池组内所有的单体电池的平均电压差异值或平均SOC差异值以及待均衡电池的电压差值或SOC差值；以待均衡的两个单体电池的电压差值或SOC差值、电池组平均值与待均衡的两个电池的电压平均差值或SOC平均差值和温度为三个输入变量，去模糊化得到均衡电流，将输出电流和均衡电流进行比较，得到控制信号，控制电池组均衡并更新均衡后单体电池的电压值或SOC值。该方法具有快速、高效、低能耗的均衡效果。
一种基于电压 soc 温度分段均衡模糊控制方法

[发明专利]点云序列数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211226145.4在审
发明人：李肯立;李勋波;秦云川;李瑞辉;吴帆;唐卓;李克勤 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云序列数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景中运动物体所处区域的点云序列数据，定位点云序列数据中每一帧点云序列的障碍点，对每一帧点云序列的障碍点进行投影，得到占用栅格地图序列数据，每一占用栅格地图携带时间参数和构建占用栅格地图时运动物体的位置信息，基于时间参数和运动物体的位置信息，修正当前时刻的占用栅格地图，并确定当前时刻的占用栅格地图的运动障碍点以及运动障碍点的运动信息。本方案采用多帧点云数据进行处理，能够得到精准的当前时刻的占用栅格地图，提高可行驶区域检测的精确度。
序列数据处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]点云上采样方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210425289.6在审
发明人：李肯立;李勋波;秦云川;刘志中;吴帆;李瑞辉 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云上采样方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取同一场景的二维全景图像和点云数据，二维全景图像中的物体在垂直空间上无相互遮挡，对二维全景图像进行语义分割，得到场景的二维语义分割图，获取二维语义分割图和点云数据之间的坐标系转换关系，并根据坐标系转换关系和二维语义分割图，得到点云数据的语义分割图，基于点云数据的语义分割图，提取点云数据的语义特征，语义特征包括点云数据中每个点的点语义特征，根据点语义特征和预设的特征扩展规则，生成点云数据中每个点对应的扩展点，得到稠密点云。采用本方法能够很大程度上提升上采样的精度。
点云上采样方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种三羟甲基丙烷缩合反应釜系统-CN202123062438.7有效
发明人：曹圣平;李勋波;姜伟伟;吴锦春;俞晔虎;卢克 -专利权人：宁夏百川科技有限公司;江苏百川高科新材料股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本实用新型属于精细化工技术领域，涉及一种三羟甲基丙烷缩合反应釜系统。该系统，包括缩合反应釜、循环泵、板式换热器、正丁醛进料管线；缩合反应釜包括釜体、底部出料口和顶部回流口；缩合反应釜的底部出料口通过循环泵与板式换热器连接，板式换热器与缩合反应釜的顶部回流口连接；正丁醛进料管线设置于板式换热器与缩合反应釜的顶部回流口之间，pH在线分析仪设置于缩合反应釜的底部出料口与板式换热器之间。该系统，通过设置缩合液循环冷却管线，有效控制缩合釜的釜温，还可使正丁醛在进入缩合反应釜前能够充分冷却，进一步降低反应时的釜温，可实时监测并微调釜内反应体系的pH，搅拌过程更快更充分。
一种甲基丙烷缩合反应系统

[实用新型]银法甲醛的尾气处理焚烧装置-CN202122111520.8有效
发明人：郑铁江;蒋国强;曹圣平;俞晔虎;李勋波;姜伟伟 -专利权人：宁夏百川科技有限公司;江苏百川高科新材料股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： F23G7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种银法甲醛的尾气处理焚烧装置，包括燃烧锅炉、液封机构及鼓风机构，燃烧锅炉包括锅炉主体，锅炉主体连接氮气置换系统连接与点火助燃系统；液封机构包括液封槽，液封槽连接尾气进气管并通过送气管与锅炉主体连接，其顶部设有液封放空管，其侧部连接应急泄压管；鼓风机构包括与锅炉主体连接的节能器和空预器，空预器通过排气管与引风机连接，且空预器上连接鼓风机，引风机与烟囱连通。该装置尾气燃烧充分，解决了环保排放的难题，实现环保排放的目的；并对燃烧余热进行有效利用，节约能源；同时利用初始的天然气点火系统，解决了点火困难以及初开车时尾气进入炉膛燃烧浓度不易控制易发生爆炸等事故的问题，安全性好。
甲醛尾气处理焚烧装置

[实用新型]一种丙烯净化系统的丙烯回收装置-CN202123023203.7有效
发明人：郑铁江;蒋国强;曹圣平;丁海峰;李勋波;王金芳 -专利权人：宁夏百川科技有限公司;江苏百川高科新材料股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F17C5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于精细化工技术领域，涉及一种丙烯净化系统的丙烯回收装置。该丙烯回收装置，包括丙烯净化器、丙烷汽化器、丙烯回收罐、第一氮气进气管线、火炬系统；丙烷汽化器的丙烷出口通过管线与丙烯净化器的顶部连接，丙烯净化器的底部通过管线与丙烯回收罐的丙烯进口连接，第一氮气进气管线与丙烯净化器的底部连接，丙烯净化器的顶部通过管线与火炬系统连接。该丙烯回收装置，通过气化丙烷对丙烯净化器中的液相丙烯进行回收，有效减少了物料的浪费以及碳排放，降低了生产成本，更利于企业的节能减排。
一种丙烯净化系统回收装置

[实用新型]一种空分预冷换热系统-CN202123103225.4有效
发明人：郑铁江;蒋国强;李勋波;李鹏强;金振华;张军 -专利权人：宁夏百川科技有限公司;江苏百川高科新材料股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F28C1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于化工生产技术领域，涉及一种空分预冷换热系统。该系统，包括循环水进水管线、循环水回水管线、空气冷却塔、水换热器、水冷却塔、空气进气管线、空气出气管线；循环水进水管线分别与空气冷却塔的中部进口以及水换热器的管程进口连接，水换热器与水冷却塔连接，水冷却塔与空气冷却塔的上部进口连接，空气冷却塔的底部出口与循环水回水管线连接。该系统，可对进入水冷却塔的循环冷却水先进行预冷降温，减少冷冻机组设备的使用，降低水换热器的操作压力，降低投资成本、提高操作安全性。
一种预冷系统

[实用新型]一种异丁醛回收装置-CN202122109955.9有效
发明人：郑铁江;曹圣平;马志斌;李勋波;冶正得;肖春生 -专利权人：宁夏百川科技有限公司;江苏百川高科新材料股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B01D5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及精细化工技术领域，尤其是一种异丁醛回收装置，包括异丁醛回收塔，异丁醛回收塔的进口端固定安装有进料管，异丁醛回收塔的顶部固定安装有塔顶导出管，塔顶导出管的出口端连接有塔顶冷凝器，塔顶冷凝器的壳程出口端通过导管连接有冷凝液收集罐，冷凝液收集罐的内部固定安装有隔板，隔板的两侧分别为分层区和油相区，水相出口通过导管连接有水相泵，油相出口通过导管连接有油相泵；水相泵的出口端固定连接有第一回流管，第一回流管的出口端与异丁醛回收塔的顶端接通。本实用新型能够进一步将塔顶采出的异丁醛纯度提高，降低后续缩合反应器中副产物的生成及减少异丁醛的消耗。
一种丁醛回收装置

[实用新型]一种甲醛生产的水封装置-CN202122111509.1有效
发明人：郑铁江;蒋国强;李勋波;俞晔虎;肖春生;翁军伟;马俊华 -专利权人：宁夏百川科技有限公司;江苏百川高科新材料股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： F16J15/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种甲醛生产的水封装置，包括水封槽，所述水封槽分为上下两段，上段为进气水封，下段为应急泄压水封。所述进气水封顶部设置进气口和放空口；所述进气水封侧部内侧设置挡水板，外侧设置出气口，通过进气口改造与设置挡水板，降低了进气鼓泡造成的液位波动对甲醛生产的影响，且可以防止液体进入尾气炉，减少了溢流外排的废水的量，有利于环保处理。
一种甲醛生产水封装置

[发明专利]制备甲酸钙的双极膜电渗析装置及甲酸钙制备方法-CN202111567126.3在审
发明人：郑铁江;蒋国强;曹圣平;李勋波;俞晔虎 -专利权人：宁夏百川科技有限公司;江苏百川高科新材料股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B01D61/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种制备甲酸钙的双极膜电渗析装置，包括膜堆、极水罐、淡水罐和碱水罐，膜堆由阳离子交换膜和双极膜按顺序依次排列组成，双极膜的阴膜与阳离子交换膜之间为碱室，双极膜的阳膜与阳离子交换膜之间为淡室。本发明的甲酸钙制备方法，将甲酸钠溶液与去离子水泵入膜堆内，在电场作用下，双极膜阴、阳膜复合层间的去离子水解离成H+和OH‑，OH‑进入碱室，H+进入淡室，甲酸钠解离出的Na+进入碱室与OH‑结合形成NaOH溶液，HCOO‑进入淡室与H+结合形成NaHCOO。然后将NaHCOO与Ca(OH)2中和反应得到Ca(HCOO)2。本发明以过剩的化工副产品甲酸钠为原料，通过双极膜电渗析制备得到应用价值更高的品质优异的甲酸钙，回收得到的氢氧化钠可以循环使用，最终实现绿色化工的目的。
制备甲酸双极膜电渗析装置方法

[发明专利]基于Unity的可视化方法、系统、设备及存储介质-CN202111382443.8在审
发明人： 李勋波 -专利权人：深圳创维智慧科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Unity的可视化方法、系统、设备及存储介质，所述方法为：利用通行证Token信息向物联网平台发起物联网http协议请求,获取并缓存物联网json数据；根据CAD图纸创建现实场景的三维模型，导入所述三维模型以创建3D场景，在所述3D场景中编辑所述三维模型，得到最终的目标三维模型；设计UI图片制作可视化页面，将所述UI图片导入到Unity中并编辑成可视化页面预制；将所述可视化页面预制加载到所述目标三维模型中，将所述物联网json数据解析并加载展示在所述可视化页面上。从而通过可视化的管理方式，实现实时、动态且直观地对园区内各种建筑设备从宏观到微观进行全方位的管理。
基于 unity 可视化方法系统设备存储介质

[发明专利]一种羰基铑催化剂的回收装置及其回收方法-CN202111028833.5在审
发明人：郑铁江;蒋国强;王金芳;李勋波;姜伟伟;肖春生;卢克 -专利权人：宁夏百川科技有限公司;江苏百川高科新材料股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B01J38/48 文献下载
摘要：本发明涉及催化剂的回收技术领域，尤其是一种羰基铑催化剂的回收装置，包括水洗塔、第一管道、粗丁醛泵、第二管道、双效蒸发系统、第三管道、气提塔、第四管道、第五管道和羰基合成反应系统；第一管道的一端与粗丁醛泵进口端固定连接，第一管道的另一端与水洗塔的下部固定接通；本发明的粗丁醛泵可以将粗丁醛运送到水洗塔进行水洗，通过双效蒸发系统用于对丁醛进行加热蒸发成气体状态，从而实现除杂回收，而第四管道可以将回收的羰基铑催化剂返回至羰基合成反应系统重新利用；这种方式可以大大提高羰基铑催化剂的回收率，从而节约成本。
一种羰基催化剂回收装置及其方法

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