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[发明专利]一种农机运动状态下动态障碍物检测方法及装置-CN202010537164.3有效
发明人：张漫;徐弘祯;李寒;张振乾;曹如月;李世超;季宇寒;李晨阳;彭程 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种农机运动状态下动态障碍物检测方法及装置，所述方法包括：针对所述光流图像中每束光流，统计检测所述光流中当前帧的光流点的水平方向坐标和竖直方向坐标，并根据预先建立的动态背景光流模型计算角度偏差值和长度幅值偏差值；确定所述光流为背景光流，并滤除所述背景光流，滤除团簇中的噪声光流；根据各分割团簇使用外接矩形框选取前景运动目标，结合各分割团簇的光流主方向，以及团簇之间的距离，判断是否为同一前景运动目标，框选完整的前景运动目标。本发明实施例能够准确有效地实现农机运动状态下的基于全景视觉的运动障碍物检测，提高运动障碍物检测的可靠性和农机自动驾驶的安全性。
一种农机运动状态动态障碍物检测方法装置

[发明专利]基于拓扑地图和时间窗多农机协同全局路径冲突检测方法-CN202210398249.7在审
发明人：张漫;曹如月;郭亚楠;李世超;张振乾;李寒;李民赞 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于拓扑地图和时间窗的多农机协同全局路径冲突检测方法，包括环境地图建立、路径预规划、路径冲突检测、路径重规划。首先，根据农田作业环境地图中的道路信息，计算各节点的平面坐标和各边的权重信息，并构建农田作业环境拓扑地图；其次，利用Dijkstra算法进行全局路径寻优，生成任务列表中所有任务的路径起始节点到路径目标节点的预规划路径集合；然后，根据路径预规划结果，基于时间窗进行全局路径冲突检测，判断所有任务路径的时间窗是否存在冲突，并进行冲突分类；最后，根据任务优先级和冲突类型采用相应的等待策略或更改路径策略，选取耗时最少的冲突解决策略，生成各路径的时间窗，得到一个安全且高效的多农机协同作业全局路径规划方案。
基于拓扑地图时间农机协同全局路径冲突检测方法

[发明专利]一种基于多维度点云特征的目标检测与跟踪方法及系统-CN202210041471.1在审
发明人：张漫;季宇寒;李寒;李世超;曹如月;张振乾;苗艳龙 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明移动平台目标检测跟踪技术领域，涉及一种基于多维度点云特征的目标检测与跟踪方法，该方法包括如下步骤：S1、融合数据采集；S2、目标检测；S3、目标跟踪；S4、环境地图生成。本发明通过基于多维度点云特征的分析组合，能够实现无人车、机器人等移动平台在复杂地面环境下对动静态目标的准确、稳定检测与跟踪，为避障、行为预测等提供可靠参考。
一种基于多维度点云特征目标检测跟踪方法系统

[发明专利]全景图像拼接方法及系统-CN201910375905.X有效
发明人：张漫;徐弘祯;季宇寒;李世超;曹如月;李寒 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种全景图像拼接方法及系统，通过与全景相机对应的多线激光雷达扫描目标场景得到的目标场景点云数据进行配准，得到第二类单幅图像，并确定每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像的重叠区域；通过每两个相邻镜头对应的第二类单幅图像中携带的所述第一类距离信息，对重叠区域进行动态分区，使经动态分区得到的每一分区均对应一第二类距离信息；最后根据每一分区对应的第二类距离信息以及与第二类距离信息对应的距离拼接模板，对所有第一类单幅图像进行全景图像拼接。采用不同的距离拼接模板对重叠区域中不同距离信息的分区进行拼接，解决了重叠区域存在多个不同距离放入目标时全景图像拼接产生“鬼影”的问题，保证了拼接准确性。
全景图像拼接方法系统

[发明专利]基于改进蚁群算法的多农机协同作业远程管理调度方法-CN202010484077.6在审
发明人：张漫;曹如月;李世超;季宇寒;徐弘祯;李寒;李民赞 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进蚁群算法的多机协同作业远程管理调度方法，包括任务规划和路径规划，任务规划分为任务分配和任务序列优化。首先，根据农田作业环境中的初始任务信息和农机信息，根据农机与任务的供需匹配原则，通过改进蚁群算法获得最优任务分配方案；其次，根据最优任务分配方案，通过改进蚁群算法对各农机分配的多个任务进行任务序列优化，获得最优任务序列方案；最后，根据初始环境信息建立环境地图模型，根据最优任务分配方案、最优任务序列方案以及动静态障碍物、任务地块之间的路径代价、路径平滑因素，通过改进蚁群算法进行路径规划，获得最优路径规划方案，寻求一条无碰撞的最优路径。
基于改进算法农机协同作业远程管理调度方法

[发明专利]一种激光雷达障碍物识别方法及系统-CN201711278667.8有效
发明人：张漫;季宇寒;李世超;曹如月;苗艳龙;李寒;李民赞 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种激光雷达障碍物识别方法及系统，包括：S1，将所述原始点云数据、所述位置数据和所述姿态数据进行融合得到融合点云数据；S2，将所述融合点云数据按时间顺序划分成多组融合点云数据片段，并对每组融合点云数据片段中的点云进行ICP配准，得到叠加点云数据；S3，对所述多组叠加点云数据片段中的每组叠加点云数据片段的点云进行聚类获取候选障碍物，并提取所述候选障碍物的静态信息；S4，根据所述候选障碍物的静态信息，识别所述候选障碍物中的静态障碍物和动态障碍物，并提取所述动态障碍物的动态信息。无需使用激光雷达离线数据建图，适用于各种复杂应用环境中的障碍物检测，且识别精度高，速度快。
点云数据候选障碍物激光雷达融合叠加动态障碍物障碍物识别静态信息点云静态障碍物障碍物检测动态信息复杂应用离线数据时间顺序位置数据姿态数据聚类配准

[实用新型]一种车辆的转向系统-CN201721313361.7有效
发明人：张漫;李世超;曹如月;魏爽;季宇寒;李寒;李民赞 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车辆的转向系统，包括转向控制装置，包括转台，与步进电机的输出端连接，以绕自身中心转动；方向盘，固定在所述转台上表面，且所述方向盘与所述转台同轴；转向轴，一端与所述方向盘的中心固定连接，所述转向轴的轴线与所述方向盘所在的平面垂直。本实用新型通过对车辆的转向控制装置进行设计，将车辆的方向盘与转台固定在一起，且车辆的转向轴与方向盘固定，由电机驱动转台带动方向盘，方向盘带动转向轴进行同步转动，进而使得车轮发生偏转，完成车辆的自动转向操作。本实用新型的改进成本较低，各机械结构可移植性较强，便于直接在车辆上装卸使用。
一种车辆转向系统

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