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[发明专利]一种点云质量评估方法及装置-CN201711064190.3有效
发明人：王柯;易琳;彭向阳;钱金菊;左志权;刘正军;蒙华伟;汪勇 -专利权人：广东电网有限责任公司电力科学研究院;中国测绘科学研究院
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云质量评估方法及装置，包括：S1：获取点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度，分别将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度与预置评分标准进行比对，获取点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分；S2：将点云噪声比的评分、点云密度的评分、点云厚度的评分和点云重叠度的评分乘以预置权值并求和得到点云质量的评估值，并将点云质量的评估值与预置点云质量评价标准进行比对，获取点云质量的评价。本发明的点云质量评价方法将点云噪声比、点云密度、点云厚度和点云重叠度纳入点云质量的评价指标当中，能够全面得对点云质量进行评估，解决了当前无法对点云质量进行有效评估的技术问题。
一种质量评估方法装置

[发明专利]基于激光雷达的物流输送机跑偏智能检测方法-CN202211469864.9有效
发明人：刘晓;吴建飞;邬显锋;盛雪峰;薛静岚 -专利权人：江苏新宁供应链管理有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及基于激光雷达系统的检测技术领域，提出了基于激光雷达的物流输送机跑偏智能检测方法，包括：获取第一点云数据；根据第一点云数据得到第二点云数据，并对第二点云数据进行体素化；获取体素化后的第二点云数据每个体素内每个点云数据的分布度；获取第二点云数据每个体素的第一采样优先度；根据第一采样优先度获得第三点云数据，在第三点云数据中，获取相似且共线的点云数据数量，得到每个点云数据的第二采样优先度；根据每个点云数据所在体素的第一采样优先度和每个点云数据的第二采样优先度获得综合采样优先度，得到第四点云数据；获取偏差角度，检测输送机输送带是否跑偏。本发明是为了达到降低时间复杂度，并且提高拟合精度的目的。
基于激光雷达物流输送机跑偏智能检测方法

[发明专利]一种点云数据的空间分布度量方法-CN202010567544.1有效
发明人：刘清旺;罗鹏;符利勇;田昕;陈尔学 -专利权人：中国林业科学研究院资源信息研究所
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种点云数据的空间分布度量方法，用以解决现有技术中点云数据空间分布无法量化的问题。所述点云数据空间分布度量方法，通过度量因子对点云数据的空间分布进行定量描述，度量因子包括有效格率、点云分布均匀度和冗余度，有效格率反映了点云数据的覆盖情况，点云分布均匀度和冗余度分别反映了点云分布的均匀性和冗余性本发明实施例的点云数据空间分布度量方法，定量地描述了点云数据质量，高质量点云数据具有高有效格率、高点云分布均匀度和低点云分布冗余度，低质量点云数据具有低有效格率、低点云分布均匀度和高点云分布冗余度，通过点云空间分布度量因子来约束数据采集方式
一种数据空间分布度量方法

[发明专利]一种点云数据匹配方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310401541.4在审
发明人：涂曙光;马子昂;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据匹配方法、系统、电子设备及存储介质，其中，点云数据匹配方法，应用于激光雷达点云数据匹配，包括：获取待匹配场景的场景点云，以及对应的激光雷达点云；基于所述激光雷达点云的测距距离，获取所述激光雷达点云中每一点云的贡献度缩减比；根据所述贡献度缩减比，确定每一点云的缩减贡献度；将所述缩减贡献度进行大小排序，以排序前列的所述激光雷达点云与所述场景点云进行点云匹配。即本申请能够通过激光雷达点云的测距距离确定点云的缩减贡献度，降低测距误差对点云匹配精度的影响。
一种数据匹配方法系统电子设备存储介质

[发明专利]点云数据的难易度划分方法、装置及其相关设备-CN201910184424.0有效
发明人：张弛;王昊;王亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的难易度划分方法、装置及其相关设备。其中，该点云数据的难易度划分方法包括：获取点云数据；根据预先训练得到的N个分类模型分别对点云数据进行检测，得到点云数据在N个分类模型下的检测分类结果；将点云数据在N个分类模型下的检测分类结果分别与点云数据的标注数据进行比对评估，得到点云数据的N个评估得分；根据N个评估得分，计算点云数据的难易度得分。该方法通过计算点云数据的N个评估得分，然后根据评估得分，计算点云数据的难易度得分，从而可以通过该点云数据的难易度得分即可合理的对该点云数据进行难易度划分，可以有效地提高点云数据的利用价值和利用率。
数据难易划分方法装置及其相关设备

[发明专利]一种基于点云的建筑塔机塔身垂直度检测系统-CN201910948237.5有效
发明人：周命端;杜明义;张文尧;王坚;周乐皆 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01C15/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云的建筑塔机塔身垂直度检测系统。其包括：点云获取装置，用于获取所述建筑塔机的塔身的点云；点云裁剪装置，以垂直方向为裁剪维度，对点云进行裁剪，获取与塔身的标准节的节数相对应的多段点云；点云中心点获取装置，获取各段点云的中心点；以及垂直度检测装置，其根据各段点云的中心点，检测所述塔身的垂直度。
一种基于建筑塔机塔身垂直检测系统

[发明专利]一种定位方法和装置-CN201710147835.3有效
发明人：彭志远;史思总;刘波;吴本全;查盛 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：所述方法包括：计算初始点云数据与预设时间段内的历史点云数据之间的点云匹配度；按照预设数量的步长变化量修改初始点云数据，并计算其与历史点云数据之间的点云匹配度；将最大点云匹配度对应的点云数据，作为第一点云数据；在第一点云数据的基础上，按照同样的方法得到第二点云数据；若第一点云数据的点云匹配度大于或者等于第二点云数据的点云匹配度，则根据第一点云数据输出定位信息。
一种定位方法装置

[发明专利]点云分类模型的训练方法、点云分类方法及装置-CN202210689407.4在审
发明人：伍阔梁;杨政;何晓飞 -专利权人：杭州飞步科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种点云分类模型的训练方法、点云分类方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，包括：获取多个训练样本，对每个训练样本的点云进行特征提取，获得每个点云的特征向量；根据每个点云的特征向量，获取每个点云的相似度信息，根据每个点云的特征向量和相似度信息以及点云的类别，对点云分类模型进行训练，得到训练完成的点云分类模型。通过训练好的点云分类模型对点云进行分类，可以提升分类的准确性，同时，由于在训练过程中结合的点云的相似度信息，该训练好的点云分类模型具有更好的泛化能力。
分类模型训练方法装置

[发明专利]一种基于3D视觉的点云关键点提取方法-CN202110567048.0在审
发明人：段晋军;伍春宇;戴振东;刘正权;宾一鸣;李炳锐 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于3D视觉的点云关键点提取方法，属于3D视觉技术领域，利用深度图和颜色图合成得到点云图和点云数据；进行统计滤波处理，对点云内每一个点的邻域进行统计分析，去除离群点；计算点云内每个点处的特征度，根据特征度确定特征点，建立目标点云关键点的快速特征点直方图；计算获得源点云关键点和目标点云关键点坐标转换矩阵。本发明科学合理，使用安全方便，通过对点云进行统计滤波、取出离群点，即去除了与构件点云无关的噪声点，有利于减少算法时间与空间复杂度；利用特征度选取源点云关键点和目标点云关键点，并建立关键点快速特征点直方图
一种基于视觉关键提取方法

[发明专利]工业结构件平面度的测量方法、装置和电子设备-CN202110283380.4有效
发明人：曾鑫;曹小威;沈江华 -专利权人：苏州杰锐思智能科技股份有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业结构件平面度的测量方法、装置和电子设备，包括：获取待测量工业结构件的点云数据，并对点云数据进行网格划分，得到多个点云网格；根据预设局部分块原则获取当前点云网格的局部分块；对局部分块内的点云数据进行平面拟合，并基于拟合得到的平面方程计算当前点云网格的平面度；返回执行根据预设局部分块原则获取当前点云网格的局部分块的步骤，直至遍历所有点云网格，得到所有点云网格的平面度；根据所有点云网格的平面度计算待测量工业结构件的整体平面度本发明的方法能够拟合得到准确的平面方程，进而计算得到的各点云网格的平面度也更加准确，最后计算得到的待测量工业结构件的整体平面度也更加准确，鲁棒性好。
工业结构件平面测量方法装置电子设备

[发明专利]基于三维点云数据的树冠层有效覆盖度估算方法及系统-CN202310842768.2在审
发明人：李少瑞;祝振昌;朱琴;何灏明;张远;杨志峰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维点云数据的树冠层有效覆盖度估算方法及系统。本发明所述的基于三维点云数据的树冠层有效覆盖度估算方法及系统包括：获取目标区域的三维点云数据；对所述三维点云数据预处理；在所述三维点云数据中设置脉冲；将所述三维点云数据输入至树冠层有效覆盖度估算模型中，获取冠层数据以及脉冲上点的权重，根据所述三维点云数据、冠层数据以及脉冲上点的权重，估算树冠层有效覆盖度。本发明所述的基于三维点云数据的树冠层有效覆盖度估算方法及系统具有数据获取方式简单、快速和准确计算树冠层有效覆盖度的优点。
基于三维数据树冠有效覆盖估算方法系统

[发明专利]一种三维重建点云精度和完整度评价方法-CN201810226171.4有效
发明人：姜志国;张浩鹏;魏全茂;谢凤英;赵丹培 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维重建点云精度和完整度评价方法，具体步骤包括如下：(1)将真值点云模型G和重建点云模型R进行空间点云配准；(2)根据所述真值点云模型G计算得到相对尺度单位ε；(3)以所述相对尺度单位ε为度量单位，距离系数为d的情况下，评价精确度P(d)、完整度C(d)和综合指标F(d)。本发明提供了一种从三维重建获取点云模型的精度和完整度方面进行重建点云的客观定量评估，以助推重建技术的进一步发展的三维重建点云精度和完整度评价方法。
一种三维重建精度完整评价方法

[发明专利]一种基于点云模型的面轮廓度精确检测的方法及系统-CN201610693810.9在审
发明人：陈国栋;吴炎凡;王正;王振华;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云模型的面轮廓度精确检测的方法，包括：建立待测工件的理论点云模型；测量待测工件的实际点云模型；对待测工件的理论点云模型和实际点云模型完成配准；对理论点云模型进行特征提取，获取其法线特征；计算理论点云模型和实际点云模型的轮廓度误差。本发明简单、实用、快捷，适用于任何模型的轮廓度检测，通用性强，可以同时提高工业轮廓度检测的精度和效率，能够满足高精度轮廓度误差评定的需求。本发明还公开了一种基于点云模型的面轮廓度精确检测的系统。
一种基于模型轮廓精确检测方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达与热成像的巡检方法及系统-CN202211606662.4在审
发明人：柳松;李伟鹏;詹银;陈孝湘;傅晓凌;王雄文;方乙君;代妍妍 -专利权人：中国电建集团福建省电力勘测设计院有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达与热成像的巡检方法，包括：巡检装置按预设路线到达检测点；巡检装置在检测点获取点云数据；将点云数据投射至深度图像；根据深度图像中像素点的深度距离、像素点与多个邻近像素点的深度距离差值累加值，计算深度图像中像素点的粗糙度；所述深度距离与粗糙度成反比，所述深度距离差值累加值与粗糙度成正比；设置粗糙度阈值；将粗糙度阈值小于粗糙度阈值的像素点对应的点云分为边界点；对边界点进行聚类处理，得到多个点云簇；在所述多个点云簇，识别绝缘子对应的点云簇；根据绝缘子对应的点云簇，计算绝缘子第一位置；根据所述绝缘子第一位置，巡检装置获取绝缘子的温度。
一种基于激光雷达成像巡检方法系统

[发明专利]一种用于车路协同感知的路侧激光点云精简方法和系统-CN202111472584.9有效
发明人：汪洋;丁丽琴;谢卫星;郭俊琪;孙晨阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：一种用于车路协同感知的路侧激光点云精简方法和系统，其中方法包括：获取路侧激光雷达采集的路侧点云；将路侧点云中的每个点与预设搜索邻域内的模板点云进行统计，通过计算其与模板点云的相似度来搜索前景点，当相似度小于设定阈值时判定为前景点，反之为背景点，保留路侧点云中所有相似度小于阈值的点，得到初步精简的结果，其中，模板点云为仅包含背景目标的路侧点云；对初步精简结果进行离群点滤波，进一步滤除背景点云，得到最终的路侧前景点云；本发明通过点云的统计特性计算相似度来鉴别前背景点，可实现前景点云的实时搜索，获得数据量小但信息量丰富的前景点云，确保实时传输的同时不损失有用信息，达到较为理想的精简效果。
一种用于协同感知激光精简方法系统

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