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[实用新型]一种四轮独立驱动及转向的电动汽车底盘-CN202022502869.X有效
发明人：张福清;李圣望;刘雁业;魏基栋;曹升和 -专利权人：松灵机器人（东莞）有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60G17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种四轮独立驱动及转向的电动汽车底盘，包括车架、前后车轮组，车架的前后两端分别设置有上下摆动机构，上下摆动机构包括固定座、摆动臂和转动轴，固定座固定在车架的端部中央，固定座内设有转动槽，固定座的前后两端面开设有连通转动槽的第一转动孔，摆动臂的中部贯通有第二转动孔，摆动臂转动设置在转动槽内，转动轴插设于第一转动孔、第二转动孔中，摆动臂的左右两端固定有转向电机，转向电机的电机轴朝下，车轮的内侧面设置有轮边电机，轮边电机的电机轴与车轮的轮毂连接，转向电机的电机轴与轮边电机之间连接有转向架，车架的内部设置有控制电路板。本实用新型将轮边电机设计成为簧载质量，提高了汽车行驶平顺性和动力性。
一种独立驱动转向电动汽车底盘

[实用新型]一种通用型四轮驱动式车盘结构-CN202021153375.9有效
发明人：张福清;李圣望;蒋亦瑄;魏基栋;谭柱;曹升和 -专利权人：松灵机器人（东莞）有限公司
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B62D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种通用型四轮驱动式车盘结构，包括底架、前车轮组和后车轮组，前车轮组包括两个前轮、两个第一旋转电机、第一上下摆动机构、第一转向机构、第一转向驱动装置和前支架，第一转向机构、第一上下摆动机构同一侧的转向连接端和摆动连接端共同连接有一个第一旋转电机，第一旋转电机的电机轴转动连接有前轮；后车轮组包括两个后轮、两个第二旋转电机、第二上下摆动机构、第二转向机构、第二转向驱动装置和后支架，第二转向机构、第二上下摆动机构同一侧的转向连接端和摆动连接端共同连接有一个第二旋转电机，第二旋转电机的电机轴转动连接有后轮。本实用新型可大大减少转弯半径，以提高灵活机动特性；且控制简单，运动平稳性高。
一种通用型四轮驱动车盘结构

[实用新型]一种割草车远程操控系统-CN202021663424.3有效
发明人：谭柱;韦海辉;韦克营;魏基栋;曹升和 -专利权人：松灵机器人（东莞）有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种割草车远程操控系统，该系统由电机驱动器、割草控制器、无线遥控器、主控电路和电源电路所构成，主控电路采用的是STM32F405RGT6主控板，STM32F405RGT6主控板设有第一CAN通讯端口、第二CAN通讯端口和SBUS通信端口，主控电路通过第一CAN通讯端口与电机驱动器电连接，电机驱动器与车轮驱动电机电连接，主控电路通过第二CAN通讯端口与割草控制器电连接，主控电路通过SBUS通信端口与无线遥控器无线连接，SBUS通信端口基于SBUS通信协议与无线遥控器通信。本实用新型通过SBUS通信协议实现了对于割草车的远程操控，大大降低了人工劳动强度，提高了工作效率。
一种割草远程操控系统

[实用新型]一种独立驱动的车轮组件-CN202021153383.3有效
发明人：张福清;李圣望;蒋亦瑄;魏基栋;谭柱;曹升和 -专利权人：松灵机器人（东莞）有限公司
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种独立驱动的车轮组件，包括两个车轮、两个旋转电机、上下摆动机构、转向机构和转向驱动装置，转向机构、上下摆动机构、转向驱动装置依次设置在两个车轮之间，车轮的轮毂内设置有旋转电机，转向机构设有两个向车轮延伸的转向连接端，上下摆动机构设有两个向车轮延伸的摆动连接端，转向驱动装置的驱动端与转向机构连接，转向机构、上下摆动机构同一侧的转向连接端和摆动连接端共同连接至旋转电机。本实用新型对于每个车轮采用独立驱动，利用转向机构实现车轮的转向，可大大减少转弯半径，以提高灵活机动特性；再者，利用上下摆动机构可实现对于高低不平地面的车盘高度的即时调整，使得车轮始终与地面接触，保证了运动平稳性。
一种独立驱动车轮组件

[实用新型]夹抱型搬运器-CN201820958490.X有效
发明人：陈铭聪;曹升和;魏基栋;张福清 -专利权人：松灵机器人（东莞）有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹抱型搬运器，包括主车架、滑接主车架的副车架、设于主车架上的推拉装置、设于主车架前端的车头装置、以及连接车头装置和主车架的升降装置；推拉装置连接副车架；主车架设有前抬轮装置，前抬轮装置包括垂直连接主车架上的挡臂、安装于主车架上的第一推臂机构、以及位于挡臂后方的第一夹臂；第一推臂机构连接第一夹臂；副车架设有后抬轮装置，后抬轮装置包括第二夹臂、位于第二夹臂后方的第三夹臂、以及固定于副车架上的第二推臂机构和第二推臂机构；第二推臂机构和第二推臂机构分别连接第二夹臂和第三夹臂。通过推拉机构推动副车架，使得后抬轮装置能运动至汽车后轮所在的位置，从而使得夹抱型搬运器能搬运不同轮距的汽车。
主车架夹臂推臂机构副车架抬轮搬运器车头装置推拉装置挡臂本实用新型垂直连接汽车后轮升降装置推拉机构滑接轮距搬运汽车

[外观设计]靶车-CN201830288606.9有效
发明人：方思涵;蒋亦瑄;陈铭聪;曹升和;谭柱;魏基栋 -专利权人：松灵机器人（东莞）有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： 22-04 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：靶车。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人驾驶技术测试时充当移动车。3．本外观设计产品的设计要点：产品的外观形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计靶车技术测试外观形状无人驾驶移动车图片

[发明专利]自动引导车辆机器人及其夹紧装置-CN201880000322.2在审
发明人：陈铭聪;曹升和;蒋亦瑄;魏基栋 -专利权人：松灵机器人（东莞）有限公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动引导车辆(AGV)机器人，其将机动车辆或汽车从一个地方举起并运送到另一个地方。所述AGV机器人由导航装置引导，由电子控制系统控制，并通过防撞装置防止碰撞。所述AGV机器人包括用于举起待运送汽车的平台及用于容纳各种电气和机械部件的框架。所述AGV机器人装备有可以伸缩的夹紧装置，以将汽车推上或移出平台。
机器人自动引导车辆夹紧装置汽车举起运送电子控制系统导航装置防止碰撞防撞装置机动车辆机械部件伸缩移出容纳申请

[实用新型]夹抱型AGV搬运器及具有其的存取组合-CN201720437577.8有效
发明人：蒋亦瑄;曹升和;陈铭聪;谭柱;魏基栋 -专利权人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： E04H6/12 文献下载
摘要：一种夹抱型AGV搬运器及具有其的存取组合，该夹抱型搬运器包括车架及设于车架上的夹抱装置；夹抱装置包括二限位板组、二夹抱机构及一推动机构；各限位板组包括二限位板，各限位板上设有一锁止槽；限位板之间形成外滑槽；各夹抱机构包括二夹臂、对应各夹臂分别设置的推臂块及枢接二夹臂且连接推动机构的滑架；各推臂块位于对应的外滑槽内并靠近对应的锁止槽设置；各夹臂具有设有滚轮的推动凸起；当夹臂夹持车轮时，推动机构驱动夹臂相互靠近，夹臂在推臂块及推动凸起的辅助下转动，带动滚轮从锁止槽内退出，无须再添加旋转动力机构驱动夹臂旋转。该存取组合包括存取装置及如上所述的夹抱型AGV搬运器，工作时夹抱型AGV搬运器运动至存取装置下存取汽车。
夹抱型 agv 搬运具有存取组合

[实用新型]AGV子母升降搬运器-CN201720440095.8有效
发明人：谭柱;曹升和;陈铭聪;蒋亦瑄;魏基栋 -专利权人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： E04H6/12 文献下载
摘要：一种AGV子母升降搬运器，包括行走母车、位于所述行走母车上方的支撑台、设于所述支撑台上的二夹轮行走子车及连接所述行走母车和夹轮行走子车的升降装置；所述二夹轮行走子车间隔设置，用于分别夹持汽车的前轮和后轮。本实用新型结构简单，且成本低，其可以辅助车库增加车位，并将汽车自动运送至高层车库。
agv 子母升降搬运

[实用新型]AGV搬运机器人-CN201720646860.1有效
发明人：陈铭聪;曹升和;魏基栋;蒋亦瑄;谭柱 -专利权人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：一种AGV搬运机器人，包括车架及分别安装于车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；夹臂装置和前阻挡装置分别位于车架的两端，输送装置位于车架的顶部；夹臂装置包括夹臂座、分别设于夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于车架上的推座机构及连接夹臂座的连接杆；各夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，连接杆铰接推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座伸出和缩回车架，再配合输送装置输送动作，可以实现对汽车存取。本实用新型能省去了传统车库必须有供停放车辆的载车板和梳状架，降低了车库的成本。
agv 搬运机器人

[发明专利]AGV搬运机器人及用于其的定位导向方法-CN201710414918.4在审
发明人：陈铭聪;曹升和;魏基栋;蒋亦瑄;谭柱 -专利权人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：一种AGV搬运机器人及用于其的定位导向方法，该AGV搬运机器人包括车架及分别安装于车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；夹臂装置和前阻挡装置分别位于车架的两端，输送装置位于车架的顶部；夹臂装置包括夹臂座、分别设于夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于车架上的推座机构及连接夹臂座的连接杆；各夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，连接杆铰接推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座伸出和缩回车架，再配合输送装置输送动作，可以实现对汽车存取。本发明能省去了传统车库必须有供停放车辆的载车板和梳状架，降低了车库的成本。
agv 搬运机器人用于定位导向方法

[发明专利]上车架结构及具有其的梳齿AGV搬运车-CN201710272247.2在审
发明人： 曹升和;陈铭聪;魏基栋;蒋亦瑄;谭柱 -专利权人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明公开一种上车架结构及具有其的梳齿AGV搬运车，该上车架结构通过设置由二排梳齿组成的第一梳齿组和由二排梳齿组成的第二梳齿组对称设于上车架的两端，使得梳齿AGV搬运车在停车出入口的停车点可根据汽车的中心进行调整，从而使得搬运时，梳齿AGV搬运车的中心与汽车的中心重叠，这不仅有助于提高梳齿AGV搬运车搬运汽车的运动控制性，还使得前轮不需停在出入口指定的位置上，容错性高；本发明对应各排梳齿分别设置由驱动机构和限位臂组成的限位装置，当限位装置限定汽车的运动时，驱动机构驱动限位臂旋转，使限位臂相对于车架倾斜设置，并驱动限位臂靠近车轮，汽车在倾斜的限位臂的限位作用下不易发生前后左右方向的移动。
车架结构具有梳齿 agv 搬运车

[实用新型]一种自动方锥机-CN201320725040.3有效
发明人：李兵建;龙志军;曹升和 -专利权人：佛山职业技术学院
申请日： 2013-11-18 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B21C23/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动方锥机，包括电机、机架、左轴支架、挡板、传感器、送料架、上压轮、下压轮等；左轴支架和右轴支架安装在机架上，左轴支架和右轴支架上设置有用以安装轴的通孔；上压轮和下压轮通过轴安装在左轴支架和右轴支架之间；挡板安装在机架上，位于左轴支架的左侧，支撑上压轮和下压轮的轴伸出至挡板的左侧，并在挡板的左侧通过传动装置与电机相连；电机安装在机架的底部位置；送料架与机架固连为一体，高度与上压轮和下压轮的啮合中心线相平齐。本实用新型的自动方锥机通过送料架将待加工的圆管送入上压轮和下压轮所形成的锥形空腔中加工，可连续送料和加工，生产效率高、所生产的产品外观平整、整机结构简单、操作方便。
一种自动方锥机

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