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[发明专利]一种无钥匙进入和无钥匙启动系统定位方法-CN201810959915.3有效
发明人：赵忠华;曹一文;鲁兴龙;晏懿琳;吉小军;杨剑;庞晓峰;李达 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01S11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无钥匙进入与无钥匙系统定位方法，涉及无线通信与定位技术领域，所述方法包括以下主要步骤：步骤1：扩展卡尔曼算法距离估计，通过扩展卡尔曼算法根据RSS信号实现智能钥匙的跟踪定位；步骤2：RSS信号距离模型参数自适应更新，基于步骤1对智能钥匙的测距值，实时修正RSS信号距离模型参数；步骤3：基于改进Logistic回归的位置指纹算法。本发明以基于扩展卡尔曼滤波算法和基于改进Logistic回归的车内外辨识算法为核心来解决无钥匙进入和无钥匙启动系统智能钥匙定位的关键问题，能够有效提高基于低功耗蓝牙RSS信号的智能钥匙定位精度和定位范围，提高了无钥匙进入与无钥匙启动系统的鲁棒性。
一种钥匙进入启动系统定位方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的服务机器人行人感知避障方法-CN201810091022.1有效
发明人：赵忠华;鲁兴龙;曹一文;晏懿琳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的服务机器人行人感知避障方法，涉及深度学习和服务机器人避障领域。该方法在训练阶段：首先，使用ORCA算法生成训练数据。然后，随机生成实验场景，使用初始化后的强化学习模型与环境交互生成新的训练数据，并融合进原有训练数据。最后，在新的训练数据上利用SGD算法训练网络，得到最终的网络模型。该方法在执行阶段：通过激光雷达获取周围行人的状态，根据训练好的模型和奖励函数计算预测状态，选择获得最大奖励的动作作为输出并执行。本发明具有很强的实时性和适应性，在行人环境下，可以使机器人遵守行人的右行规则，规划出高效、安全、自然的路径，提升了服务机器人的智能性和社交性。
一种基于深度强化学习服务机器人行人感知方法

[发明专利]一种车用蓝牙智能钥匙的定位与内外部辨识方法-CN201910275690.4有效
发明人：赵忠华;晏懿琳;曹一文;李冬阳;吉小军;杨剑;庞晓峰;李达 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车用蓝牙智能钥匙的定位与内外部辨识方法，涉及无线通信与定位技术领域，包括以下步骤：步骤1、采集和分析蓝牙RSS(Received Signal Strength，接收信号强度)，对智能钥匙的位置进行识别；步骤2、采集和分析地磁场强度，对智能钥匙的位置进行辅助识别；步骤3、分析步骤1和步骤2的识别结果，对智能钥匙的位置进行综合判定。本发明充分利用车辆周边以及内部的结构与布局所引起的地磁场强度差异，采用地磁异常检测辅助蓝牙RSS检测的方式，与单一RSS检测定位方法相比，本发明有效缓解外界干扰对蓝牙RSS检测的影响，提升车辆内外部辨识结果的精度与系统的鲁棒性。
一种蓝牙智能钥匙定位外部辨识方法

[发明专利]一种自校正电子罗盘及其校正方法-CN201711340340.9有效
发明人：赵忠华;曹一文;鲁兴龙;赵新;晏懿琳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种自校正电子罗盘及其校正方法，涉及惯性导航领域，所述方法包括以下步骤：步骤1：采集磁场数据；步骤2：对采集的磁场数据进行Levenberg‑Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵；步骤3：根据软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算，本发明还公开了一种自校正电子罗盘，包括数据采集模块和计算模块，所述采集模块用于采集磁场数据，所述计算模块用于对采集的磁场数据进行Levenberg‑Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵，并根据软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算，本发明基于L‑M优化理论的磁罗盘校正算法对磁力计组的读值直接进行补偿校正，收敛速度快，提高磁场传感器的航向计算精度。
一种校正电子罗盘及其方法

[发明专利]一种基于Hessian矩阵的视网膜图像血管提取方法-CN201910832201.0在审
发明人：任清宇;曹一文;高玥;廖道毅;宋伟 -专利权人：中国人民解放军63677部队
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Hessian矩阵的视网膜图像血管提取方法，涉及图像处理领域，首先获取视网膜G通道图像；然后对获得的图像用滤波器进行三次Hessian矩阵处理；再对获得的图像进行二值化处理；之后对获得的图像使用闭运算对图像进行修补；最后将获得的图像使用连通域去噪消除因多次Hessian矩阵得到增强的噪声。本发明以opencv为平台进行程序编写，结合Hessian矩阵的相关知识，完成了对视网膜图像中血管的提取，并提出了“三次Hessian矩阵处理+连通域去噪”的方案极大地提高了血管检测的精度及方案的抗噪能力，获得了不错的实验结果。
图像视网膜图像图像使用连通域去噪滤波器图像处理领域二值化处理程序编写抗噪能力血管检测血管提取视网膜闭运算噪声修补血管

[发明专利]一种基于低功耗蓝牙RSS的无钥匙系统定位方法-CN201810308013.3在审
发明人：赵忠华;曹一文;鲁兴龙;晏懿琳;吉小军;杨剑;庞晓锋;李达 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低功耗蓝牙RSS的无钥匙系统定位方法，涉及无线通信与定位技术领域，所述方法包括以下步骤：步骤1：离线位置指纹信息采集，该离线数据采集阶段包括车内位置采集策略以及车外位置采集策略；步骤2：在线数据定位阶段，该在线数据定位阶段主要包括在线信号采集与数据预处理、基于概率思想的位置指纹定位算法对滤波处理后的RSS信号进行定位以及定位结果优化滤波等。本发明以基于概率思想的位置指纹定位算法为核心来解决无钥匙进入和无钥匙启动系统智能钥匙定位的关键问题，能够有效提高基于低功耗蓝牙RSS信号的智能钥匙定位精度，提高了无钥匙进入与无钥匙启动系统的鲁棒性。
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