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[发明专利]一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法-CN202310676864.4在审
发明人：文彦;王磊;李国丽;王群京;韩琪玥;鞠鲁峰 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法，将旋量理论与凯恩方程结合起来，对主动力旋量、惯性力旋量和偏速度旋量进行定义，用一种将矢量积与旋量理论结合起来的新方法来计算出球关节执行器的速度雅可比矩阵，进而得到偏速度旋量，推导出基于旋量理论和凯恩方程的球关节执行器动力学方程。本发明动力学方程形式简单、计算速度快、易于利用计算机对复杂系统的动力学方程进行求解等特点，高效的实现了对球关节执行器的动力学建模。
一种基于理论方程关节执行动力学建模方法

[发明专利]一种时滞微电网二级电压和频率固定时间采样控制方法-CN202310922103.2在审
发明人：赵婵娟;李小豹;张倩;徐恒;文彦;李云龙 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种时滞微电网二级电压和频率固定时间采样控制方法，属于微电网运行控制技术领域。该控制方法包括判断时滞孤岛微电网中第i个DG单元功率控制变量的初级下垂控制的电压和频率是否偏离参考值，若偏离参考值，则进行二级控制，通过设计基于采样控制的电压固定时间恢复控制变量和频率固定时间恢复控制变量，使分布式发分布式发电机的输出电压和输出频率在固定时间控制收敛时间内恢复到参考值。本发明优化方法基于离散采样时刻的采样数据，利用Artstein变换进行延时补偿控制，协调微电网内每个DG单元的运行，保证微电网的控制性能，提高了系统的稳定性。
一种时滞微电网二级电压频率固定时间采样控制方法

[发明专利]一种永磁球形电机转子结构-CN202310874809.6在审
发明人：李国丽;周睿;文彦;韩琪玥 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02K1/276 文献下载
摘要：本发明提供一种永磁球形电机转子结构，包括一个用于输出的偏转杆、一个用于安装上半部分永磁体的转子上半球壳、安装下半部分永磁体的转子下半球壳、永磁体、用于安装固定上半部分永磁体的上内扣、用于安装固定下半部分永磁体的下内扣和用于固定整体的永磁球形电机转子结构的拉杆、下盖板。本发明能够降低制造成本，增强可替换性，降低安装难度，保证安装安全性，同时保证转子表面精度，与定子内部无摩擦。
一种永磁球形电机转子结构

[实用新型]一种实验室用可调节大小的比色管沥水架-CN202320219015.1有效
发明人：车娅丽;文彦 -专利权人：运城市水文水资源勘测站
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B01L9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及比色管技术领域，且公开了一种实验室用可调节大小的比色管沥水架，包括主体机构、大小调节机构和灵活机构，所述大小调节机构位于主体机构的右侧，所述灵活机构位于大小调节机构的左侧，所述主体机构包括固定支撑板、沥水板一、沥水孔和硅胶圈，所述沥水板一活动安装在固定支撑板的右侧，所述沥水孔固定设置在沥水板一的中部，所述沥水孔均匀分布在沥水板一的中部，所述硅胶圈固定安装在沥水孔的内端。该实验室用可调节大小的比色管沥水架，通过安装大小调节机构，可使得该比色管沥水架能够折叠收纳，对其的占地面积大小进行调节，既能够盛放更多的比色管沥水，还能够对其占地范围大小进行调节，调节能力强，使用的实用性高。
一种实验室调节大小比色沥水

[发明专利]一种电力巡检机器人巡检系统及图像识别方法-CN202211725144.4在审
发明人：王群京;韩琪玥;许家紫;刘国华;李国丽;文彦 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明提供一种电力巡检机器人巡检系统及图像识别方法，包括以下步骤：S1：电力巡检机器人数据库建模；S2：配置巡检机器人巡检点，建立任务指标；S3：巡检机器人执行数据采集；S4：将采集的数据与数据库进行对比并分类；S5：进行图像识别；S6：实现识别信息存储和上传。本发明可以利用完整的数据分类系统和图像识别方法实现有效提高识别效率同时降低安全隐患。
一种电力巡检机器人系统图像识别方法

[发明专利]一种三自由度球形关节结构-CN202210885923.4在审
发明人：李国丽;韩琪玥;王群京;许家紫;周睿;文彦 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度球形关节结构，包括静止支架、半球形旋转支架、半圆环形旋转支架、控制板、驱动电机、陀螺仪传感器和输出轴支架；静止支架用于安装固定整体结构，Z轴驱动电机带动半球形旋转支架实现Z轴转动，X轴驱动电机带动半圆环形旋转支架实现X轴转动，Y轴驱动电机带动输出轴支架实现Y轴转动,外置负载可安装在输出轴支架上，当三台电机同时旋转时，可实现外置负载的三自由度运动。本发明结构简单，体积小，输出力矩大，容易安装维护同时满足较大的三自由度运动范围。
一种自由度球形关节结构

[发明专利]压合焊接设备-CN201911315509.4有效
发明人：文彦;华云军 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H05K3/36 文献下载
摘要：本公开是关于一种压合焊接设备，属于压合焊接技术领域。本公开实施例提供的压合焊接设备，包括：基座、配重组件和多个定位组件；基座承载待压合的第一电路板和第二电路板，且第一电路板和第二电路板叠加在基座上；配重组件压合第一电路板和第二电路板，第一电路板上设置与多个定位组件匹配的多个第一定位孔，第二电路板上设置与多个定位组件匹配的多个第二定位孔；多个定位组件通过多个第一定位孔和多个第二定位孔，将第一电路板和第二电路板进行配准。该设备通过采用多个定位组件对第一电路板和第二电路板进行配准，避免了人为配准导致的较大的误差，提高了电子设备的良率，降低了维修成本。
焊接设备

[发明专利]基于Python和Maxwell的永磁球形电机三维电磁转矩自动化分析方法-CN201910058345.5有效
发明人：李国丽;文彦;王群京;过希文;漆星 -专利权人：安徽大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Python和Maxwell的永磁球形电机三维电磁转矩自动化分析方法，采用Maxwell建立完整的永磁球形电机三维模型，并添加仿真参数、激励参数和计算参数。采用基于python语言的脚本程序实现对仿真过程的自动化控制，所述基于python语言的脚本程序包括初始化模块、循环模块、仿真参数数值产生模块、仿真参数设置模块、仿真计算模块、仿真结果报告生成与导出模块。该永磁球形电机电磁转矩自动化求取方法采用基于python语言的脚本程序从外部控制Maxwell仿真进程，自动修改永磁球形电机仿真参数并获取电磁转矩仿真数据，提高了仿真计算的灵活性，并节省了大量人工成本和时间成本。
基于 python maxwell 永磁球形电机三维电磁转矩自动化分析方法

[发明专利]一种基于高斯过程回归的永磁球形电机电磁转矩建模方法-CN201910030991.0有效
发明人：李国丽;文彦;王群京;过希文;漆星 -专利权人：安徽大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯过程回归的永磁球形电机电磁转矩建模方法，包括以下步骤：步骤一，根据永磁球形电机机械结构在电磁分析软件中建立球形电机模型；步骤二，在函数空间下定义一个高斯过程；步骤三，根据电机转子永磁体分布规律，对实验数据进行分析，确定核函数为自相关确定二维高斯核函数；步骤四，采用极大似然估计法，获得高斯过程回归的最优超参数，确定永磁球形电机线圈1的电磁转矩模型f1*；步骤五，重复步骤一到步骤四，确定其他线圈的电磁转矩模型，最终确定永磁球形电机电磁转矩模型。本发明降低了建模的难度，减少了获取数据的时间成本，对不同结构的球形电机有通用性。
一种基于过程回归永磁球形电机电磁转矩建模方法

[发明专利]一种基于磁通切换的定子永磁式球形电机-CN202110607204.1有效
发明人：过希文;张荣林;周睿;王群京;李国丽;文彦 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H02K1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁通切换的定子永磁式球形电机，包括定子体，转子体，输出轴，基座，万向滚珠轴承和螺栓。定子体包括两个半球形定子外壳，其内表面按照一定的排布方式固定着若干个由一个永磁体与两个定子磁极齿组成的磁极对，每个磁极对上绕制集中式绕组线圈；转子体包括导磁的转子磁极齿以及镶嵌转子的转子外壳；定子外壳通过螺栓固定在基座上；万向滚珠轴承固定在基座上，与转子体接触，支撑转子体；输出轴固定在转子外壳上。本发明电机结构稳定，散热效果较好，不存在永磁体退磁风险。同时基于磁通切换原理，通过改变线圈通电方向与安匝数，获得较大范围转矩输出。基于球形电机本体和通电控制的一体化设计使其具有较强的实际应用价值。
一种基于切换定子永磁球形电机

[发明专利]一种用于永磁球形电机轨迹跟踪的终端滑模控制方法-CN202011642289.9有效
发明人：王群京;刘中阳;李国丽;文彦 -专利权人：安徽大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是一种用于永磁球形电机轨迹跟踪的终端滑模控制方法，其包括利用非线性干扰观测器，对永磁球形电机的模型不确定性和外部扰动组成的复合干扰进行在线估计，获得复合干扰估计值；利用非奇异有限时间终端滑模面，得到永磁球形电机的非奇异有限时间终端滑模控制器，将复合干扰估计值作为所述的终端滑模控制器的前馈补偿，本发明使永磁球形电机跟踪状态能够在有限时间内收敛到平衡点的有界领域内，通过非线性干扰观测器，用以降低控制力矩的抖振和大小，本发明使得永磁球形电机跟踪状态能够在有限时间内收敛到平衡点的有界领域内，进而减小永磁球形电机轨迹跟踪的稳态误差，保证永磁球形电机拥有良好的轨迹跟踪性能，提高了控制系统的鲁棒性能。
一种用于永磁球形电机轨迹跟踪终端控制方法

[发明专利]一种卡式消防接口自动脱扣装置-CN202110383359.1有效
发明人：李国丽;许家紫;王群京;文彦;鞠鲁峰;刘国华;孟浩;葛峰 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A62C33/00 文献下载
摘要：本发明提供一种卡式消防接口自动脱扣装置，包含卡式消防接口和自动脱扣装置。所述卡式消防接口包含雄接口、推压环、雌接口；所述自动脱扣装置包含，底板、推杆电机、助推环、管螺帽。所述推杆电机底部通过四个螺丝钉固定在底板上；所述助推环套在雄接口上，同时另一端与推杆电机的推杆通过六角螺丝固定连接在一起；所述雄接口先后套上推压环、助推环后，再拧上一个管螺帽，然后穿过底板，再拧上第二个管螺帽，把底板两端的管螺帽对向拧紧，使得雄接口底板固定连接在一起。当人为无法或者无法及时断开连接到消防机器人的水带时，本发明能够快速稳定的通过电动控制卡式消防接口连接脱扣，使得消防机器人能够冲进火场进行灭火任务。
一种卡式消防接口自动装置

[发明专利]直测式降水物计量器-CN202210309032.4在审
发明人：周进;周茜;王辉;王钰;潘东;文彦 -专利权人：周进;周茜;王辉;王钰;潘东;文彦
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01W1/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种直测式降水物计量器，包括有壳体、盛雪台和太阳能板，壳体的外部设置有第一雨水感应器，壳体内设置有测量装置总成、第二雨水感应器、控制电路和蓄电池，壳体的侧壁设置观察口；测量装置总成包括收集机构、导流机构和观测机构，收集机构包括承雨筒、加热片和漏斗，加热片包裹在承雨筒外，观测机构包括两个量杯、相机、超声波液位计和电磁阀，相机朝向量杯和盛雪台。如此设置，采用超声波液位计和相机对量杯进行读数可直接测得雨量值，避免了翻斗计量不准的问题，同时采用相机和图像识别技术辨识降水物类别，再以加热法将固态降水物融化为液态进行计量，以此达到提高计量准确度，降低设备成本，减少人工和劳动强度的目的。
直测式降水计量器

[发明专利]一种综合接触和材料非线性的无源互调预测方法-CN202110466129.1有效
发明人：金秋延;冯全源;文彦 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种综合接触和材料非线性的无源互调预测方法，该方法首先对器件的材料成分和所占比重进行确定，能够将器件非线性来源进行预判，然后考虑接触面的两种接触状态和器件中存在的磁性金属，将形成的4种非线性电阻整合到一个等效电路中，能够同时分析接触和材料的非线性效应对无源互调的影响，并采用4个可调比例因子进行优化，从而确定完整的综合了接触和材料非线性影响的无源互调预测模型，能够更加精确地对信号频率、功率对互调产物的影响进行定量研究，同时，也能对高阶的互调产物的功率进行精确预测。
一种综合接触材料非线性无源预测方法

[实用新型]一种护理车装置-CN202120784002.X有效
发明人：文彦;谢沛希;刘佳玲;谢春羽;周琴;汪建琼;刘琪 -专利权人：四川省肿瘤医院
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种护理车装置，包括车体，所述车体的车厢为篓筐状，车体的车厢设有第一篓筐室和第二篓筐室；所述第二篓筐室设有N个层板，N个层板将第二篓筐室划分为N+1层室，N为大于或等于1的整数；所述第一篓筐室和第二篓筐室的N+1层室分别用于放置相应的医疗物。其有益效果是：通过设计为篓筐式结构，以及独立的各个篓筐室，以实现便于进行消毒处理，便于用于存放医疗污染物和便于运输等功能，大大增加了护理车的适用性，使得较大程度上提高了医疗护理人员的便捷性。
一种护理装置

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