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[发明专利]基于平衡因子加权迭代的协同定位方法及系统、存储介质-CN201910553556.6有效
发明人：刘天威;李广侠;田世伟;吕晶;常江;徐荣;路威;戴卫恒;田湘;敖亮;徐承龙 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于平衡因子加权迭代的协同定位方法及系统、存储介质，其中方法包括如下步骤：基于所获取的卫星信息和协同节点信息构建定位解算模型，根据协同测距和卫星测距的测距方差计算局部权重，基于平衡因子计算局部权重对应的全局权重，结合全局权重和定位解算模型解算出协同节点的位置信息，并将位置信息发送至其他协同节点。采用本发明，通过平衡权重可以解决协同定位中权重选择困难的问题。
基于平衡因子加权协同定位方法系统存储介质

[发明专利]一种导航信号加密认证方法-CN201910433134.5有效
发明人：路威;常江;田世伟;吕晶;戴卫恒;徐荣;田湘 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04W12/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航信号加密认证方法。该方法包括步骤有扩频码部分加密，导航电文加入密钥，导航信号信息认证和扩频码信号认证，通过这些步骤首先得到部分加密扩频码，在导航电文信息中加入认证部分加密扩频码所需的认证密钥，导航信号由导航卫星下发后，被认证用户的导航接收机接收并解扩，识别导航电文信息中的认证密钥，认证用户的导航接收机内包括解密模块，解密模块进一步利用认证密钥对接收的部分加密扩频码进行一致性比较，实现信号认证。该方法同时实现了信息认证和信号认证，提高了导航信号的保密性，并且还同时兼顾普通用户和认证用户，有利于该方法的兼容性。
一种导航信号加密认证方法

[发明专利]一种用于卫星导航接收机的快速选星方法-CN201910459950.3有效
发明人： 戴卫恒;成文婧;高攀;刘梓君;田庆丰;吴敏婕 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S19/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于卫星导航接收机的快速选星方法。该方法包括步骤有：计算卫星概略位置，预选星座，计算贡献值，按照几何精度因子的贡献值的大小进行排序，从小到大将贡献值小的导航卫星逐一剔除，直至剩余的导航卫星数目满足定位计算所需的最小导航卫星数量的要求。该快速选星方法具有很好的通用性和鲁棒性，可以以较低的计算量将具有最佳几何布局的6～8颗导航卫星快速遴选出来，指导卫星导航接收机完成对有效卫星信号的高效捕获，获得资源、时间消耗和定位精度之间的平衡。
一种用于卫星导航接收机快速方法

[发明专利]UWB发射功率控制方法和系统-CN201811503919.7有效
发明人：田世伟;徐荣;李广侠;吕晶;戴卫恒;常江;田湘;李思明;林锦锐 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种UWB发射功率控制方法和系统，其中方法包括如下步骤：当检测到目标对象的当前位置信息指示所述目标对象位于灯光控制边界时，输出灯光开启指令控制灯光开启；基于UWB通信连接在所述灯光控制边界包围的有效控制范围内获取所述目标对象的实时位置信息，所述目标对象身上携带UWB定位系统的定位标签；根据所述实时位置信息在所述灯光控制边界包围的有效控制范围内的位置，输出功率控制指令控制UWB定位系统中定位标签和定位基站之间的发射功率。采用本发明，通过UWB定位系统定位目标对象所处的位置，根据目标对象所处位置的不同控制UWB定位系统中定位标签和定位基站之间以不同发射功率传输通信数据，可以降低灯控系统中UWB通信数据传输的功耗。
uwb 发射功率控制方法系统

[发明专利]基于交互多模型的非视距误差消除方法-CN201811503156.6有效
发明人：田世伟;李广侠;李思明;吕晶;田宇洋;徐荣;戴卫恒;田湘;刘亚宁 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于交互多模型的非视距误差消除方法，其中方法包括如下步骤：分别获取两个平行滤波器针对测距信道中的视距信号和非视距信号的第一测距值和第二测距值，采用滑动窗获取非视距信号在k时刻之前的D个时刻的观测值，根据观测值估计修正第二测距值的非视距误差，生成更新第二测距值，再根据视距信号和非视距信号在k时刻的概率模型、第一测距值和更新第二测距值生成最终测距值。采用本发明，通过引入滑动窗利用当前时刻之前的若干个观测来估计非视距误差的均值和方差，修正非视距误差，可以避免距离估计器因非视距误差产生的偏离，从而可以保证距离估计值的可用性。
基于交互模型视距误差消除方法

[发明专利]一种虚假卫星星历的检测方法-CN201710239797.4有效
发明人：徐荣;曾琼;缪志敏;戴卫恒;吕晶;常江;于永;路威;田湘;田世伟 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星虚假星历的检测方法。该检测方法利用卫星先验星历和卫星新星历分别计算在新星历数据有效期内的多个历元时刻，卫星所在先验星历空间位置和新星历空间位置，将先验星历空间位置和新星历空间位置的距离差与预设门限进行比较，若比较结果均大于或等于预设的门限，则卫星新星历为虚假星历，若比较结果均小于预设的门限，则卫星新星历为真实星历。本发明还对检测为真实星历的卫星新星历的更新时刻进行优化。本发明提供的基于多历元时刻的卫星虚假星历的检测方法，无需接收多个卫星的导航信号进行定位，只需接收一颗导航卫星的导航信号，即可进行检测，对检测逐步拉偏式的虚假卫星星历效果明显，不增加硬件成本，有利于提高正确检测概率，也可用于卫星星历故障检测。
一种虚假卫星星历检测方法

[发明专利]非直达超宽带信号识别与误差消除方法及装置、存储介质-CN201910553748.7在审
发明人：刘天威;李广侠;田世伟;吕晶;常江;徐荣;戴卫恒;路威;田湘;敖亮;杨晓琴 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种非直达超宽带信号识别与误差消除方法及装置、存储介质，其中方法包括如下步骤：采集超宽带样本信号，根据样本信号和样本信号的特征参数进行模型训练得到信号识别模型和误差消除模型，再基于训练所得的模型识别待检测信号是直达信号还是非直达信号，然后对非直达信号进行误差消除。采用本发明，可以提高超宽带信号定位的效率和定位精度，在模型训练过程中，通过参数调整，可以使模型适应两类训练数据不平衡的情况，同时算法具有良好的扩展性和适应能力，可以解决大规模数据集的训练预测问题。
误差消除超宽带信号样本信号直达信号存储介质大规模数据集模型训练过程待检测信号扩展性参数调整模型识别模型适应模型训练特征参数信号识别训练数据超宽带算法采集预测

[发明专利]基于UWB的告警方法及其设备-CN201811178110.1在审
发明人：田世伟;常江;徐荣;戴卫恒;刘天威;田宇洋;刘亚宁;卢璐;李思明;林锦锐 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A01K29/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于UWB的告警方法及其设备，其中方法包括如下步骤：基于UWB信道获取预设时间段内各定位标签的实时位置数据，所述定位标签位置于禽畜身上，所述实时位置数据指示所述定位标签的移动范围和移动频率；根据所述实时位置数据确定评估所述禽畜生活状况的生活评估数据的类型，所述生活评估数据的类型包括问题数据、疑似问题数据和正常数据；当所述生活评估数据的类型为非正常数据时，获取并输出所述实时位置数据对应的目标定位标签的目标标签ID。采用本发明，通过UWB定位系统在禽畜身上设置定位标签，基于UWB信道获取禽畜的位置数据并对其分析，可以确定禽畜的活动状况，进而可以解决中小型养殖户的智能化养殖需求。
禽畜实时位置数据定位标签评估数据告警问题数据预设时间段定位系统活动状况目标标签目标定位生活状况位置数据移动频率正常数据养殖户智能化标签输出评估养殖移动分析

[发明专利]基于NLOS误差消除的半定规划的定位方法-CN201811507110.1在审
发明人：田世伟;李思明;吕晶;李广侠;刘天威;徐荣;戴卫恒;常江;卢璐 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01S5/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于NLOS误差消除的半定规划的定位方法，其中方法包括如下步骤：建立定位系统在包含NLOS测距场景下的测距模型，根据所述测距模型确定指示定位结果的定位算式，采用半定松弛算法对所述定位算式中的定位问题进行半定松弛，生成所述定位系统在包含NLOS测距场景下的定位结果。采用本发明，通过在位置解算中引入半定松弛对定位问题进行半定规划，可以在位置解算过程中消除NLOS误差，保证定位精度的可靠性。
测距算式松弛测距模型定位结果定位问题定位系统位置解算场景规划算法引入保证

[发明专利]一种基于飞行器群动态组网的伪卫星系统-CN201210344287.0有效
发明人：谭龙玉;康国华;张玉纯;夏青;袁超;戴卫恒;郁丰;华冰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-09-17 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于飞行器群动态组网的伪卫星系统。该伪卫星系统包括分别安装于多架飞行器上的多颗伪卫星，用于播发导航信号；每架飞行器上均设置有惯性导航系统、卫星导航系统、星敏感器；多架飞行器之间作相对运动；各伪卫星将惯性导航系统、卫星导航系统、星敏感器的输出信息进行融合，进行自身精确定位。进一步地，所述多架飞行器上还分别安装有无线测距装置，用于测量飞行器间的距离；各伪卫星将无线测距装置测得的飞行器间距离作为观测量，与惯性导航系统、卫星导航系统、星敏感器的输出信息进行融合，进行自身精确定位。本发明的用户区域内，GDOP值小于6，伪卫星自身定位精度1.20m，具有部署灵活、导航精度较高的优点。
一种基于飞行器动态组网卫星系统

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