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[发明专利]星载式多机构集成一体化重力卸载装置及方法-CN202211695997.8在审
发明人：刘晓飞;侯鹏;吴晨;王华;秦云飞;徐艺星 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种星载式多机构集成一体化重力卸载装置及方法，装置包括支撑工装、布置在支撑工装左后侧的第一重力卸载机构、左前侧的第三重力卸载机构、右后侧的第二重力卸载机构、右前侧的第四重力卸载机构、前侧的第五重力卸载机构以及布置在支撑工装下方的装调运输车，在各个重力卸载机构上安装所需卸载天线重量的配重块用以装调运输车上高精度垫块水平面为精度调整基准在地面上完成各个重力卸载机构的水平度、垂直度、同轴度的精度调整。本发明通过1套装置、1～2个操作人员、4～5小时的试验准备，在1天时间内即可高质量、高效率地完成卫星三大活动部件的展开试验，具有巨大的推广意义。
星载式多机构集成一体化重力卸载装置方法

[发明专利]用于卫星载荷舱磁浮分离支撑装置-CN202211695969.6在审
发明人：秦云飞;王华;刘晓飞;吴晨;徐艺星 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于卫星载荷舱磁浮分离支撑装置，包括主支撑架以及分别垂直布置在所述主支撑架上端、下端、左端、右端的上支撑腿、下支撑腿、左支撑腿、右支撑腿；所述下支撑腿上设置有第一气浮垫安装柱、第二气浮垫安装柱，所述主支撑架的轮廓呈八边形结构且在下端的端侧设置有分别与第一气浮垫安装柱、第二气浮垫安装柱同向布置的第三气浮垫安装柱。本发明可在卫星进行磁浮试验时模拟载荷舱体，与气浮垫连接后用于支撑载荷舱，可在卫星载荷舱磁浮分离时进行重力卸载支撑，卸载过程稳定可靠，提高了卫星载荷舱磁浮分离的效率，提高了卫星载荷舱的支撑刚度，具有结构简单、变形量小、安全可靠等优点。
用于卫星载荷舱磁浮分离支撑装置

[发明专利]顶部无固定收放点的吊绳二维摆角测量装置及测量方法-CN202211709748.X在审
发明人：刘仁伟;闵小峰;侯鹏;徐艺星;蒋隽 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种顶部无固定收放点的吊绳二维摆角测量装置及测量方法，包括：卷筒、吊绳、顶部移动吊点位置、转动夹棍、竖直二维摆角测量单元、第一随摆机构转轴线、第二随摆机构转轴线、测量单元框架、框架内轴承安装梁、第二随摆角测量机构、第三随摆角测量机构、第一随摆角测量机构、绝对值角度编码器、销钉、摆杆联动转轴、轴承、U形摆杆、摆杆和细滑夹杆。该装置具有结构简单、安装占用空间小，测量精度及采样频率高等特点。
顶部固定收放点吊绳二维测量装置测量方法

[发明专利]多点吊挂恒力联调控制方法及系统-CN202011264119.1有效
发明人：刘仁伟;侯鹏;杨兴;谢永权;董自瑞;李志慧;徐艺星;董贤达;韩哲鑫;吴晨 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D15/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种多点吊挂恒力联调控制方法及系统，上位机在一个监测调整周期内，计算各吊点的吊挂力与预设的目标吊挂力的偏差分布，依据偏差分布特点，选取对应的多个吊点构成联调组合吊点，在保持所述联调组合吊点的目标吊挂合力不变条件下，设置联调组合吊点中各吊点的目标吊挂力偏移补偿量，在下一个监测调整周期，上位机将各吊点补偿后的目标吊挂力发送至PLC运动控制器，使各吊挂单元控制吊绳的收放，使各吊点的吊挂力在偏差允许范围内调整到新的稳定状态。本发明实现各点吊挂恒力保持与联调控制，改善多点吊挂力偏差分布均匀性以及联调的同步性。
多点吊挂恒力调控方法系统

[发明专利]仿蝙蝠柔性变形扑翼机器人的飞行控制装置及控制方法-CN202010989028.8有效
发明人：倪风雷;冯雷;郭闯强;刘宏;徐艺星 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：仿蝙蝠柔性变形扑翼机器人的飞行控制装置及控制方法，涉及扑翼飞行机器人技术领域。本发明是为了解决现有的仿生蝙蝠扑翼飞行器体积大、集成度低，不能对仿生蝙蝠扑翼飞行器的飞行姿态进行实时控制与监测的问题。飞行数据采集模块用于实时采集扑翼机器人的飞行数据；机载微控制器用于解析所述飞行数据得到飞行状态，输出四路PWM控制信号，还用于接收机载无线通信模块发送的调节命令，输出四路PWM调节信号；PWM直流电机控制模块用于根据所述四路PWM控制信号控制扑翼机器人四肢步态位置，还用于根据四路PWM调节信号的命令调整扑翼机器人四肢步态位置；地面测控装置用于用于通过机载无线通信模块向机载微控制器发送调节命令。它用于控制扑翼机器人的飞行。
蝙蝠柔性变形机器人飞行控制装置方法

[实用新型]一种自动送餐装置-CN201822181327.X有效
发明人：陈建;黄林;李锦春;王建勇;徐艺星 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：一种自动送餐装置，包括末端执行器、三自由度圆柱坐标机械手和磁导引轮式移动模块，所述末端执行器包括餐盘仓储架、托盘叉机构和齿轮齿条推板机构，所述三自由度餐盘摆放圆柱坐标机械手包括直线运动的R轴、Z轴和旋转运动的轴，所述磁导引轮式移动模块包括驱动行走单元、导航定位单元和安全防护单元。本实用新型提供一种稳定在岗工作、不产生人员流动、工作强度大、单次装载的餐盘多、移动平稳性高的自动送餐装置，本自动送餐装置代替传统的传菜员，有效解决了传统传菜员人员流动率高和人工成本高等问题，可以使许多餐厅基本的传菜服务得到稳定的保障。
送餐装置餐盘末端执行器机械手轮式移动人员流动三自由度圆柱坐标导引安全防护单元导航定位单元本实用新型齿轮齿条人工成本推板机构行走单元有效解决仓储架传统的平稳性托盘叉装载餐厅摆放驱动移动服务

[发明专利]模块化快餐自动打包机-CN201610410332.6有效
发明人：阮佳妮;周力强;徐艺星;王凯;陈健;虞天予;蔡姚杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B65B37/00 文献下载
摘要：本发明涉及模块化快餐自动打包机，它包括外部框架、模块化菜品下料机构、工作台、餐盒运输机构及塑封机构，所述模块化菜品下料机构设置在外部框架的上端，所述工作台位于模块化菜品下料机构后侧的外部框架上，所述餐盒运输机构通过工作台下方的横向丝杆设置在外部框架上，所述塑封机构位于模块化菜品下料机构下方的外部框架上，所述模块化菜品下料机构、餐盒运输机构及塑封机构分别与工作台电路连接，所述工作台内部设有控制系统。本发明的有益效果是，采用控制系统控制自动打包提高了打包效率，大大增强了供餐能力，节省了劳动力和成本，也提高了产品的卫生程度。
模块化快餐自动打包机

[发明专利]一种自动送餐装置-CN201811596330.6在审
发明人：陈建;黄林;李锦春;王建勇;徐艺星 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：一种自动送餐装置，包括末端执行器、三自由度圆柱坐标机械手和磁导引轮式移动模块，所述末端执行器包括餐盘仓储架、托盘叉机构和齿轮齿条推板机构，所述三自由度餐盘摆放圆柱坐标机械手包括直线运动的R轴、Z轴和旋转运动的轴，所述磁导引轮式移动模块包括驱动行走单元、导航定位单元和安全防护单元。本发明提供一种稳定在岗工作、不产生人员流动、工作强度大、单次装载的餐盘多、移动平稳性高的自动送餐装置，本自动送餐装置代替传统的传菜员，有效解决了传统传菜员人员流动率高和人工成本高等问题，可以使许多餐厅基本的传菜服务得到稳定的保障。
送餐装置餐盘末端执行器机械手轮式移动人员流动三自由度圆柱坐标导引安全防护单元导航定位单元齿轮齿条人工成本推板机构行走单元有效解决仓储架传统的平稳性托盘叉装载餐厅摆放驱动移动服务

[实用新型]一种铺轨式上楼机-CN201620567724.9有效
发明人：周力强;闵佳峰;徐艺星;傅成龙;蔡姚杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铺轨式上楼机，它包括滑轨、底板、载物架及单向传动机构，载物架放置在底板上，单向传动机构包括驱动电机、链轮、转轴、棘轮与链条，驱动电机固定在底板上，驱动电机通过联轴器与链轮连接，链轮通过链条连接棘轮，棘轮与转轴连接，转轴两端设有圆锥齿轮，圆锥齿轮通过齿轮轴与滑轨连接，底板上设有单向传动机构连接的电源，单向传动机构与控制机构连接。本实用新型通过设置两组滑轨构成，由两组循环铺设将分级的台阶转化为平展的斜面，启动驱动电机使载物架沿着滑轨上楼，其结构简单新颖、使用成本低，本装置能改善目前楼房中较重物体搬运上楼困难的现状，同时又能保证人的自主控制性，特别适用于无电梯的老旧小区使用。
一种铺轨上楼

[实用新型]模块化快餐自动打包机-CN201620563631.9有效
发明人：阮佳妮;周力强;徐艺星;王凯;陈健;虞天予;蔡姚杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B65B37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了模块化快餐自动打包机，它包括外部框架、模块化菜品下料机构、工作台、餐盒运输机构及塑封机构，所述模块化菜品下料机构设置在外部框架的上端，所述工作台位于模块化菜品下料机构后侧的外部框架上，所述餐盒运输机构通过工作台下方的横向丝杆设置在外部框架上，所述塑封机构位于模块化菜品下料机构下方的外部框架上，所述模块化菜品下料机构、餐盒运输机构及塑封机构分别与工作台电路连接，所述工作台内部设有控制系统。本实用新型的有益效果是，采用控制系统控制自动打包提高了打包效率，大大增强了供餐能力，节省了劳动力和成本，也提高了产品的卫生程度。
模块化快餐自动打包机

[实用新型]一种下料模块机构-CN201620563623.4有效
发明人：周力强;王凯;阮佳妮;徐艺星;陈健;虞天予;蔡姚杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B65G65/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下料模块机构，它包括料仓，所述料仓下方连接设有下料通道，所述下料通道底部连接设有挡板，所述挡板上设有推块，所述推块通过传动机构与电机连接，所述电机能通过传动机构带动推块在挡板上作直线往返运动。本实用新型的有益效果是，采用斜口型料仓方便菜品加入与下落，采用电机驱动推块下料，代替了人工提高了工作效率且保证了下料过程中的卫生问题。
一种模块机构

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