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[发明专利]相机标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210957788.X在审
发明人：李丹阳;徐京傲;刘瀚诚;陈圣泓 -专利权人：北京英智数联科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种相机标定方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，包括：获取光学动捕系统中各个相机采集到的视频帧信息，其中，所述视频帧信息包括各反射点的二维像素位置；基于各所述反射点的二维像素位置，通过增量式估计优化方法逐步计算各所述相机之间的相机位姿；基于各所述反射点的二维像素位置，对各所述相机的相机位姿进行多轮全局优化，得到各个相机的目标相机位姿。本发明解决了相机标定结果的准确性较低的技术问题。
相机标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010543219.1有效
发明人：杨铮;董亮;徐京傲 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据目标用户的像素坐标和目标用户周边用户的像素坐标结合室内地图得到目标用户的真实坐标和目标用户周边用户的真实坐标，以根据所述目标用户的真实坐标和目标用户周边用户的真实坐标，建立目标环境视觉描述指纹特征；通过移动摄像头获取目标移动视觉描述指纹特征，将目标环境视觉描述指纹特征与目标移动视觉描述指纹特征进行匹配，根据匹配结果进行室内定位。通过将移动摄像头和环境摄像头系统提供的行人标识进行关联和匹配，更高效准确的实现了室内定位。
一种室内定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于多模态数据的室内定位方法及系统-CN202010420793.8有效
发明人：杨铮;陈亨杰;徐京傲 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于多模态数据的室内定位方法及系统，该方法包括：分别获取惯性传感器室内定位结果、无线信号室内定位结果以及计算机视觉室内定位结果；基于预设的粒子滤波算法，融合所述惯性传感器室内定位结果、所述无线信号室内定位结果以及所述计算机视觉室内定位结果，得到多模态数据融合室内定位结果。本发明实施例通过在传统的室内无线定位技术的基础上融合了视频及惯性传感器数据的优点，并通过粒子滤波器进行数据的融合计算，从而实现高精度鲁棒性的实时室内定位。
基于多模态数据室内定位方法系统

[发明专利]室内导航方法、装置与电子设备-CN202011171066.9在审
发明人：杨铮;梁健哲;徐京傲 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种室内导航方法、装置与电子设备，其中所述方法包括：基于惯性测量单元IMU预积分和匹配特征点的相对位置关系，获取跟随者设备当前时刻相对上一时刻的位姿变化和速度变化；基于所述位姿变化和所述速度变化，获取匹配的导航路径，并基于所述导航路径，引导跟随者前往目标地点；所述惯性测量单元IMU预积分为所述跟随者设备检测到的IMU测量值在所述上一时刻至所述当前时刻时间段内的积分结果，所述匹配特征点为在所述当前时刻与所述上一时刻分别采集的图像中成功匹配的特征点。本发明实施例通过将IMU和视觉测量融合起来，借助于IMU为单目视觉提供统一的尺度，能够有效解决单目视觉尺度不确定性的问题。
室内导航方法装置电子设备

[发明专利]一种无线定位方法及系统-CN202011073388.X有效
发明人：杨铮;李丹阳;徐京傲 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无线定位方法及系统，包括：在待测点处采集所有Wi‑Fi接入点的接收信号强度数据；根据接收信号强度数据，构建指纹向量；根据指纹向量，确定指纹图像；将指纹图像输入至训练好的域对抗神经网络模型中，以获取由域对抗神经网络模型输出的与待测点相对应的预测位置。本发明实施例提供的无线定位方法及系统，以广泛部署的Wi‑Fi设备为载体，使用深度学习方法充分挖掘指纹图像中的本质定位信息，在传统RSS指纹基础上，提取能够克服设备异质性、时间波动性的鲁棒特征，从而提升定位精度与鲁棒性，可实现室内高精度的定位，同时能够自动更新，长期保持定位的准确性，且降低了设备及维护成本。
一种无线定位方法系统

[发明专利]增强现实中的特效随动渲染方法及装置-CN202110998222.7在审
发明人：杨铮;徐京傲;迟国轩;李丹阳 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种增强现实中的特效随动渲染方法及装置，该方法包括：基于目标物体的特征点坐标与图像坐标的投影关系，根据实时视频流，依次确定每帧图像目标物体的位姿信息；根据雷达获取的每帧图像时刻目标物体的距离信息和角度信息，确定目标物体位置信息；根据所述位置信息对所述位姿信息进行修正，得到每帧图像目标物体的修正后位姿，并基于修正后位姿进行视频流的特效渲染。该方法通过相机和雷达分别获取位姿相关信息，融合了两种类型的传感器测量的位姿或位置信息，能够实时输出优化后准确的物体六自由度位姿，从而使具有相机和雷达的智能手机等设备，不添加额外硬件成本就能够对移动的对象进行随动特效渲染。
增强现实中的特效渲染方法装置

[发明专利]一种室内视觉导航方法及系统-CN202011183247.3在审
发明人：杨铮;张佳麟;徐京傲 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种室内视觉导航方法及系统，该方法包括：获取最优监控摄像机；根据最优监控摄像机与信息点的相对位置以及真实坐标，获取转换比例；基于转换比例、预设投影矩阵和相对位姿，获取移动摄像机坐标系和平面图坐标系之间的转换公式；根据转换公式和目标在移动摄像机坐标系中的运动轨迹，获取目标在所述平面图坐标系下的运动轨迹。本发明实施例以广泛部署的监控摄像头为辅助，结合目标所在区域的平面图，充分利用环境中信息点和监控摄像机的位置信息，为视觉导航系统加入真实距离信息和语义信息，结合以上信息实现高精度的用户定位和导航。
一种室内视觉导航方法系统

[发明专利]基于视觉SLAM的P2P导航方法、装置与电子设备-CN201910618614.9在审
发明人：杨铮;董尔群;徐京傲 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于视觉SLAM的P2P导航方法、装置与电子设备，其中该方法包括：从领航者终端获取第一视频，所述第一视频为领航者沿其路径行进时拍摄的所述路径的沿途环境的视频；基于所述第一视频，利用单目视觉SLAM算法，计算所述领航者的相机位姿轨迹并生成三维地图点，并基于所述相机位姿轨迹和所述三维地图点，生成领航者的运动轨迹地图；实时从跟随者终端获取第二视频，并基于所述第二视频和所述运动轨迹地图，通过所述跟随者终端指引跟随者在包含所述路径的区域内行进，所述第二视频为所述跟随者在行进过程中拍摄的周围环境的视频。本发明实施例能够有效克服对基础设施的依赖，更大限度的扩大应用的范围。
视频领航电子设备三维地图运动轨迹终端位姿相机行进视觉单目视觉基础设施行进过程拍摄算法应用

[发明专利]一种室内定位方法及系统-CN201711378258.5在审
发明人： 徐京傲;杨铮;吴陈沭 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明提供一种室内定位方法及系统，所述的方法包括：构建未知位置的RSS指纹与其周围位置的RSS指纹之间的第一指纹空间梯度FSG曲线；将第一指纹空间梯度FSG曲线与预先构建的多个第二指纹空间梯度FSG曲线进行相似度匹配；将与第一指纹空间梯度FSG曲线匹配度最高的第二指纹空间梯度FSG曲线对应的室内位置确定为未知位置所在的位置。本发明以广泛部署的wifi路由器作为接入点AP为载体，基于传统的RSS指纹充分挖掘不同位置RSS指纹之间存在的空间关系，提出了指纹空间梯度FSG的概念，并设计了高效的、精确的FSG构造算法与匹配算法，实现了高精度鲁棒性的室内定位。
指纹空间梯度室内定位未知位置构建相似度匹配构造算法空间关系匹配算法室内位置周围位置传统的接入点鲁棒性匹配度挖掘部署

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