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[发明专利]基于深度混合相机阵列无人机自主视觉降落方法-CN202111627386.5在审
发明人：李东东;杨涛;王志军;李烨;范婧慧;宁雅佳;秦海栋;张芳冰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度混合相机阵列无人机自主视觉降落方法，属于无人机技术领域。该方法充分结合了RGB‑D深度相机近距离深度估计准、低纹理场景工作良好和双目彩色相机中远距离双目深度计算范围广的优势，解决了无人机通过视觉传感器在不同高度定高的问题，克服了单一相机的局限性。本发明提出了虚拟mark构造方法，解决了无人机在高空无法通过视觉检测地面微小mark标志物而无法定位的问题。本发明采用单目深度图恢复的三维点与双目彩色图立体匹配计算出的三维点云构建多深度特征信息的融合地图，在中低空通过融合搭建的相机阵列测量的高度信息，实现无人机通过纯视觉传感器进行高精度全方位的自主降落。
基于深度混合相机阵列无人机自主视觉降落方法

[发明专利]基于三维地图生成的航拍图像目标地理定位方法-CN202111179403.3在审
发明人：杨涛;张芳冰;李东东;王志军;范婧慧;李烨;宁雅佳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维地图生成的航拍图像目标地理定位方法，属于图像处理技术领域。其尽可能减少传感器误差源引入，仅利用在线采集的航拍图像序列与GPS信息来实时生成并优化机载相机位姿和稀疏地理地图，同时将可视范围内地图点在图像上投影与三角剖分以快速获得该图像带地理信息的三角网格，进而基于这些网格顶点，采用三角形内部线性插值方法准确估计目标像素点GPS值。本方法在各种复杂环境中、不同飞行高度以及不同姿态角下都能获得良好的地面目标地理定位结果。
基于三维地图生成航拍图像目标地理定位方法

[发明专利]大场景多目标协同跟踪方法、智能监控系统、交通系统-CN201810171281.5有效
发明人：李静;李中振;卢朝阳;张芳冰;魏立松 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明属于控制摄像机的装置技术领域，公开了一种大场景多目标协同跟踪方法、智能监控系统、交通系统，采用主从协同实现目标交错时仍能准确分割出目标，提高跟踪鲁棒性，主机为固定广角摄像机即枪机，从机为高分辨率可变焦球机即球机。本发明包括枪机和球机关系模块，目标检测模块，优先级判定模块，控制模块，目标更新模块，跟踪模块。本发明对枪机画面中多目标关系进行优先级分类，根据目标关系确定球机的动作，提高了球机利用率，节省资源；球机获取枪机画面中目标交错区域高清图像，球机对高清图像进行目标检测，提高了目标的检测准确率。通过枪球间关系矩阵将球机画面检测信息映射回枪机画面，进而将目标交错区域重新分割，实现协同跟踪。
场景多目标协同跟踪方法智能监控系统交通

[发明专利]自适应二值特征单目视觉里程计方法及计算机、机器人-CN201710459019.6有效
发明人：李静;刘子键;卢朝阳;张芳冰;魏立松 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种自适应二值特征单目视觉里程计方法及计算机、机器人，根据环境中的光照变化情况自适应地调整特征检测阈值，在不同的光照条件下稳定检测到恒定的特征数目；同时通过构造四叉树的方式组织检测到的特征，以深度优先搜索和广度优先搜索相结合的方法随机选择特征，使得最终输出特征均匀地分布在整幅图像上。本发明最终输出特征均匀地分布在整幅图像上，减少了动态目标上的特征异常值对位姿估算精度的影响。
自适应特征目视里程计方法计算机机器人

[发明专利]一种基于三维空间表层的背景建模方法-CN201710302838.X有效
发明人：李静;张芳冰;魏立松;卢朝阳;李中振 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于视频图像处理技术领域，公开了一种基于三维空间表层的背景建模方法，利用双目相机获取场景中的深度图，得到相机视场范围内的三维空间点，通过关注三维空间中最高点组成的表层，进而构建出场景三维空间表层模型；然后对其进行背景模型的初始化，背景模型的更新，以及对每一帧图像进行前景运动目标的提取。本发明既克服了拥挤环境中目标检测的部分遮挡问题，减少了检测结果中鬼影的出现；通过对三维空间的表层进行背景建模，使得算法计算复杂度大大减少，能够满足实时监控系统中运动目标检测需求；实现了复杂背景下的背景建模，具有良好的鲁棒性，突破了单相机背景建模中的常见的遮挡和鬼影问题，在稠密场景中对运动目标进行有效分割。
一种基于三维空间表层背景建模方法