“张文增”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果482个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[实用新型]连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置-CN202020173555.7有效
发明人： 张文增;陈阳;张锦丽;张晓俊;刘文彦;符玲玲;杨少丹;肖国莉 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块。该装置有耦合抓取与自适应抓取的功能，可以实现单个电机驱动两个关节自由度的机器人手指抓取功能，在开始阶段采用耦合联动的方式实现两个关节同时运动，方便末端捏持抓取，对于较大物体还可以用两个指段接触，达到实施包络抓取的效果；能够自动适应不同形状、尺寸的物体，无需对环境、物体的实时传感与复杂控制，同时结构简单，成本低，适用于拟人机器人。
连杆耦合自适应驱动机器人手指装置

[发明专利]磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置-CN201510234504.4有效
发明人：莫岸;景甜甜;张文增;刘庆运;徐向荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，属于机器人技术领域。该装置包括柔性件、腱绳、手指、通道、线圈、磁流变液、驱动器和基座。柔性件采用布、网或膜的薄壁结构，内部密封有磁流变液；通道、线圈设置在柔性件上；腱绳一端与驱动器的输出轴固连，另一端穿过通道并与其末端固连。本发明装置利用腱绳拉动通道，使得柔性件收拢封口，实现了不同形状、不同尺寸物体的自适应抓取功能；该装置利用手指的弹性，使得柔性件保持最适宜的抓取姿态，并实现柔性件的复位；该装置还采用了磁流变液在磁场中固结的特性，辅助固定了抓取的形态，实现可靠抓持；该装置使用少量驱动器驱动多个手指，结构简洁，制造、维护成本低。
流变辅助柔性自适应驱动机器人手装置

[发明专利]全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置-CN201810379577.6有效
发明人：莫岸;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、多个传动件、多个滑框、多个第一簧件、多个伸缩杆单元、滑槽件。其中伸缩杆单元包括滑杆、导杆和第二簧件。该装置能够实现自适应抓取物体的功能。抓取时，部分伸缩杆单元受到物体反作用力轴向被动收缩，第二簧件变形，密集排布的多个伸缩杆单元在不同位置的竖直方向上适应该点物体形状，驱动器通过传动机构、传动件、滑框和第一簧件，拉动伸缩杆单元分别朝不同方向摆动，与物体多点接触，达到抓取物体目的。该装置能一次抓取多个物体，对物体放置位置和姿态不敏感，适合在传送带或工作台上一次抓取多个物体；单个驱动器控制容易，适用范围广、抓取稳定。
全向交错摆动自适应机器人手装置

[发明专利]斜杆双滑块直线平夹间接自适应机器人手指装置-CN201810246837.2有效
发明人：苏靖惟;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：斜杆双滑块直线平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、两个连杆、主动杆、从动件、导杆、两个齿轮、传动轮、两个滑块、簧件、限位凸块和限位柱。该装置既能平动第二指段夹持物体，也能在第一指段接触物体之后再转动第二指段包络物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；在平动第二指段夹持物体的阶段，第二指段末端始终保持直线的轨迹运动，适合在工作台上抓取薄板物体，减少机械臂编程需求；仅用一个驱动器驱动两个关节，结构简单，加工、装配和维护成本低，无需复杂的传感和控制系统，适用于机器人手。
斜杆双滑块直线间接自适应机器人手指装置

[发明专利]共圆连杆齿轮滑轴式直线平夹自适应手指装置-CN201810631614.8有效
发明人：郭晓峰;莫岸;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：共圆连杆齿轮滑轴式直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、导杆、滑块、滑轴、驱动连杆、转接连杆、四个连杆、平动块、簧件、第一指段、第二指段、两个齿轮和七个轴。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能：该装置既能直线平动第二指段捏持物体，也能先直线平动第二指段，待第一指段碰到物体再转动第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段；结构简单，控制容易，成本低，适用于机器人手。
连杆齿轮滑轴式直线自适应手指装置

[发明专利]滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置-CN201810213609.5有效
发明人：罗超;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、滑槽件、滑块、滑杆、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一簧件、第二簧件、凸块、从动凸块、第一限位块、第二限位块和主动拨块。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；该装置既能直线平动第二指段捏持物体，适合用于工作台上抓取薄板状物体，也能先转动第一指段经延时变位转动第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
延时变位直线自适应机器人手指装置

[发明专利]齿条滑杆直线平夹间接自适应机器人手指装置-CN201810246140.5有效
发明人：苏靖惟;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：齿条滑杆直线平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、主动杆、从动件、导杆、三个齿轮、两个齿条、两个滑块、簧件、限位凸块和限位柱。该装置既能平动第二指段夹持物体，也能在第一指段接触物体之后再转动第二指段包络物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；在平动第二指段夹持物体的阶段，第二指段末端始终保持直线的轨迹运动，适合在工作台上抓取薄板物体，减少机械臂编程需求；仅用一个驱动器驱动两个关节，结构简单，加工、装配和维护成本低，无需复杂的传感和控制系统，适用于机器人手。
齿条直线间接自适应机器人手指装置

[发明专利]齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置-CN201711175186.4有效
发明人：胡汉东;张文增;徐向荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、传动机构和簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能保持第二指段的姿态直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
齿条余弦伸缩直线自适应手指装置

[发明专利]适合桌面物抓取的机器人手指装置-CN201710685900.8有效
发明人：王香香;张文增;徐向荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种适合桌面物抓取的机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、多个连杆、两个弹簧、两个滑块和第二指段表面罩等。该装置实现了直线平夹与自适应抓取的功能：既能平动第二指段夹持物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体；在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持在近似直线的轨迹运动，适合在桌面上抓取薄板物体，减少对机械臂协同控制编程的需求；该装置抓取范围大，抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
适合桌面抓取机器人手指装置

[实用新型]感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置-CN201922214806.1有效
发明人： 张文增;赵元豪;李明威;李豪;姚鹏;郭伟波;王旭超 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、四连杆机构、电磁铁、双盘齿机构、簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置从平夹抓取到自适应抓取时传动过程零延时，可以快速抓取物体，提高工作效率；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
感知触发延时传动自适应机器人手指装置

[实用新型]上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置-CN201921857462.X有效
发明人：罗超;张文增;姜鹏飞 -专利权人：天地科技股份有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、两个齿轮、连杆机构、滑块、簧件等。该装置综合实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
上下连杆间接自适应机器人手指装置

[发明专利]主从协同柔性掌面自适应机器人手装置-CN202010626523.2在审
发明人：潘天泽;张文增 -专利权人：潘天泽;张文增
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：主从协同柔性掌面自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括手掌框架、滑筒、多个主动手指、多个从动手指、柔性薄膜、控制器和电机驱动模块等。该装置利用柔性薄膜变形来达到自适应触发抓取的效果：当物体进入并挤压柔性薄膜变形时就会自动触发抓取；利用柔性薄膜拉动从动手指将抓取与传感分隔开来，主动手指能够及时响应从动手指的运动，主动手指采用连杆机构实现双关节耦合转动；利用电机可以主动控制手指弯曲，实现抓持力和抓持速度的调节，同时簧件变形弹力配合提供抓持力；主动手指弯曲速度可控，抓取更迅速；利用滑筒在手掌框架中的调节，可以调节柔性薄膜的位置，从而方便抓取不同种类的水果等物品，抓取时机准确。
主从协同柔性自适应机器人手装置

[发明专利]空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置-CN202010489845.7在审
发明人：朱睿勋;张文增 -专利权人：朱睿勋;张文增
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括两个指段、两个关节轴、两个电机、多个齿轮、两个拨轮、两个拨盘、三个簧件等。该装置具有平夹、耦合、自适应和钩取四种抓取模式：1)平夹抓取：在抓取过程中，该装置始终保持末端的第二指段相对于基座不变的姿态，达到第二指段平夹抓取的效果；2)耦合抓取：能做到两关节同时正向运动，抓取过程拟人，抓取快速；3)自适应抓取：如果物体先接触第一指段，该装置会自动转入自适应抓取模式，达到对不同形状、尺寸物体均适应的功能；4)钩取：可单独转动第二指段，实现钩取。该装置抓取范围大，无需复杂的传感和控制系统，制造和维护成本低。
空程双驱动耦合自适应机器人手指装置

[发明专利]流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置-CN202010261190.8在审
发明人：徐汉波;张文增;徐向荣;骆浩威;周呈玥;黄汉燕;杨少丹;鲁志敏 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、多个簧件、多个套管、多个腱绳、多个限位块、夹紧圈、流体、流体驱动源和膜皮。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用流体驱动源抽取流体使膜皮凹陷，从而使多个滑动推杆向中心聚拢，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的柔性稳定抓持；该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。
流体驱动收缩自适应机器人手装置

[发明专利]柔性掌面自适应快速抓取机器人手装置-CN201910164855.0有效
发明人：朱润泽;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：柔性掌面自适应快速抓取机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、三个手指、三个连杆、三个棘轮、三个棘爪、柔性布、驱动器、簧件、线绳、卷线器。该装置利用被抓取物相对于机器人手的运动，通过柔性布带动手指合拢以达到包络抓取的目的，通过棘轮棘爪机构实现装置的自锁从而在抓取后固定住物体防止其脱落，当想要释放物体时可通过驱动器驱动线绳拉动棘爪松开棘轮，手指即可在弹簧作用下松开；该装置利用柔性布的可变形特征可以达到自适应物体形状的目的；该装置结构简单，耗能小；可以在物体接触瞬间快速反应实施抓取；无需复杂的传感和控制系统；制造和维护成本低。
柔性自适应快速抓取机器人手装置