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[发明专利]可调摆幅的足部康复装置及其调节方法-CN201711029243.8有效
发明人：姚立纲;彭晨;卢宗兴;廖志炜;郑江宏 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及可调摆幅的足部康复装置及其调节方法，包括机架、康复按摩组件，康复按摩组件包括中间轴、上安装板、两个转轴，中间轴上设有齿轮A、齿轮B、摩擦片、齿轮C，机架上设置有拨动摩擦片上下运动的拨叉，转轴套设有齿轮D、一体式齿轮组，齿轮D与齿轮A啮合传动，一体式齿轮组包括环状基体，环状基体外周设齿轮E、齿轮F、齿轮G，齿轮D内有偏心球铰座，齿轮D下侧设与齿轮E啮合传动的齿轮H，齿轮H与偏心球铰座刚性连接，上安装板设电机，电机经联轴器连接中间轴，电机两侧设置有按摩座体，按摩座体下端连接十字万向连轴器，十字万向连轴器经摇杆连接偏心球铰座，本发明将脚踝康复与脚底按摩相结合，摆幅可调节。
可调足部康复装置及其调节方法

[发明专利]一种多空间融合的人机技能迁移与参数补偿方法及系统-CN202111476755.5有效
发明人：赵飞;廖志炜;张炎;吴玉强;龚陈威;岳洋;王虓;姜歌东;梅雪松 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多空间融合的人机技能迁移与参数补偿方法及系统，通过人类演示获取多空间技能参数，将刚度多空间矩阵分解成特征值矩阵和特征向量矩阵，再将黎曼空间矩阵转换成四元数并表示成轴角形式；利用多空间融合的动态系统、正则系统模块和线性加权回归更新模块实现技能参数迁移，将技能参数迁移给机器人仿人变阻抗控制器，比较对应技能参数得到的机器人复现效果与演示者在本组技能参数下演示的效果，将多次演示下的差异值和机器人实际操作效果导入概率模型进行训练，建立实际值与差异值之间的规律模型，根据实际场景中机器人末端反馈和规律模型回归得到的预计值之间的差异进行技能参数补偿。本发明能够实现在多空间的人‑机技能传递，保证精确的复现效果。
一种空间融合人机技能迁移参数补偿方法系统

[发明专利]双电机章动变速装置及其工作方法-CN201710180207.5有效
发明人：姚立纲;万年红;楼梅燕;廖志炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种双电机章动变速装置及其工作方法，该装置包括驱动电机一、行星架H、外锥齿轮、万向节、内锥齿轮、自锁轴承、驱动电机二、变速装置输出轴、差速器，所述驱动电机一的输出轴与行星架H相连，行星架H上的外锥齿轮和万向节的一端固连在一起，万向节的另一端与变速装置输出轴相连，变速装置输出轴连接差速器，差速器连接到车轮；外锥齿轮和内锥齿轮相啮合；驱动电机二的输出轴与内锥齿轮相连；自锁轴承设置在内锥齿轮和驱动电机二之间，自锁轴承使得驱动电机二的输出轴只能在一个方向上转动，在相反的方向上会自锁，以实现制动；外锥齿轮的轴线与水平面间有一夹角，内锥齿轮的轴线呈水平状态。本发明可以应用在电动汽车领域，不仅能够实现单电机单独工作或是双电机共同工作，而且结构简单，径向尺寸小，可以实现大的变速比。
电机章动变速装置及其工作方法

[实用新型]一种发动机缸体、发动机及车辆-CN202222601291.2有效
发明人：李娟;李丽;姜广梅;高楚轩;廖志炜 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： F02F1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种发动机缸体、发动机及车辆，发动机缸体包括本体，所述本体的一端设置有安装件，所述安装件包括连接部和支撑部，所述连接部用于与变速器连接；所述支撑部设置于所述连接部朝向所述本体的一面，所述支撑部呈漏斗状，所述支撑部的内径沿远离所述连接部的方向递减。本实用新型提供的发动机缸体通过设置支撑部增加结构强度，解决发动机缸体安装面强度低的问题。
一种发动机缸体车辆

[实用新型]一种车臂机器人全向移动底盘及车臂机器人-CN202221673234.9有效
发明人：赵飞;王虓;廖志炜;杨竞博;梅雪松;白光星 -专利权人：西安交通大学;淄博祥龙测控技术有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车臂机器人全向移动底盘及车臂机器人，包括底盘本体和连接在所述底盘本体底部的移动机构，所述移动机构包括舵轮、舵轮安装架、转向电机、转向电机安装结构和减震装置，所述舵轮固定在所述舵轮安装架上，所述转向电机的输出轴固定在所述舵轮安装架上，所述转向电机的固定端与所述转向电机安装结构连接，所述减震装置的一端与所述转向电机安装结构连接，所述减震装置的另一端与所述底盘本体的底部连接。本实用新型在运行时振动小，负载提升，适用于各工业场景。
一种机器人全向移动底盘

[外观设计]机器人-CN202230410554.4有效
发明人：赵飞;王虓;廖志炜;杨竞博;梅雪松 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：用于与人协作作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人

[实用新型]发动机气缸体裙架、发动机及车辆-CN202120446460.2有效
发明人：余锋;姜广梅;冉鹰;廖志炜;刘国杉 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： F02F1/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种发动机气缸体裙架、发动机及车辆，所述发动机气缸体裙架包括裙架隔板和第一连接部；所述第一连接部设置于所述裙架隔板远离发动机曲轴的一侧，所述第一连接部用于与发动机油底壳连接；所述第一连接部包括沿所述裙架隔板厚度方向延伸的侧壁，所述侧壁围成形成容纳腔，所述容纳腔用于容纳机油泵。本实用新型实施例可以充分利用发动机气缸体裙架与发动机油底壳之间的空间，实现机油泵的内置布置，缩短气缸体裙架在曲轴轴向的尺寸，并且机油泵更靠近发动机油底壳内的机油，吸油油路更短，吸油更为容易。
发动机缸体车辆

[发明专利]一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法-CN201711197880.6有效
发明人：卢宗兴;姚立纲;廖志炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-11-25 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法，包括以下步骤：S1：建立定坐标系和动坐标系；S2：初始设置章动角的数值以及动平台的章动运动轨迹，获取各个时刻啮合点在啮合圆上相对初始时刻转动过的角度；S3：获取各个时刻的三个纵向推杆相对初始位置的升降位移；S4：基于各个时刻的纵向推杆的升降位移对纵向推杆进行控制。与现有技术相比，本发明通过建立数学模型求解了混联式踝关节康复装置中各推杆位移的解析表达式，进而给出康复装置中各推杆的位移，达到跖屈/背屈、内翻/外翻运动的复合康复效果，加快患者局部康复，缩短康复周期，通过调整章动角来满足患者各个康复阶段的需求。
纵向推杆章动升降位移混联式踝关节康复装置啮合推杆解析表达式康复初始设置初始时刻康复阶段康复效果康复装置数学模型推杆位移运动控制章动运动动平台康复机啮合点踝关节求解内翻外翻跖屈转动复合

[实用新型]可调摆幅的足部康复装置-CN201721411849.3有效
发明人：姚立纲;彭晨;卢宗兴;廖志炜;郑江宏 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及可调摆幅的足部康复装置，包括机架、康复按摩组件，康复按摩组件包括中间轴、上安装板、两个转轴，中间轴上设有齿轮A、齿轮B、摩擦片、齿轮C，机架上设置有拨动摩擦片上下运动的拨叉，转轴套设有齿轮D、一体式齿轮组，齿轮D与齿轮A啮合传动，一体式齿轮组包括环状基体，环状基体外周设齿轮E、齿轮F、齿轮G，齿轮D内有偏心球铰座，齿轮D下侧设与齿轮E啮合传动的齿轮H，齿轮H与偏心球铰座刚性连接，上安装板设电机，电机经联轴器连接中间轴，电机两侧设置有按摩座体，按摩座体下端连接十字万向连轴器，十字万向连轴器经摇杆连接偏心球铰座，本实用新型将脚踝康复与脚底按摩相结合，摆幅可调节。
齿轮齿轮D 偏心球铰座中间轴十字万向连轴器本实用新型一体式齿轮电机环状基体康复按摩康复装置啮合传动上安装板按摩座摩擦片足部刚性连接脚底按摩两侧设置上下运动摇杆连接组件包括脚踝可调节联轴器转轴套齿轮C 摆幅拨叉外周下端转轴拨动康复

[发明专利]行星滚珠丝杠及其工作方法-CN201610840706.8有效
发明人：姚立纲;曾雪莲;楼梅燕;廖志炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种行星滚珠丝杠及其工作方法，其特征在于：包括圆筒体和设在圆筒体内的行星架，所述行星架上阵列有多个行星蜗轮和位于其中心的丝杠，所述行星蜗轮上布设有与圆筒体内壁面的第一螺旋滚道、丝杠外周面的第二螺旋滚道相互啮合的滚珠。本发明丝杠巧妙地将行星齿轮传动与蜗杆传动结合起来，充分发挥了行星齿轮传动的功率分流、承载能力大、传动效率高与蜗杆传动的传动比大、传动平稳、噪声低等优点；同时使机构可以承受更大的载荷和冲击，可靠性高，在航空工业、机器人技术、医疗设备、数控机床等领域，具有广阔的发展前景。
行星滚珠及其工作方法

[实用新型]基于三轴滚珠丝杆滑台的板栗仁排列摆放机-CN201720495207.X有效
发明人：姚立纲;卢豪杰;廖志炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-05-06 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于三轴滚珠丝杆滑台的板栗仁排列摆放机，其特征在于包括水平机座和和设在水平机座上的第一水平滑动座，所述第一水平滑动座上竖设有第一立座，所述第一立座上设有可沿第一立座升降移动的第一滑动立座，所述第一滑动立座上设有第二水平座，所述第二水平座上设有可沿该第二水平座移动的水平移动滑台，所述水平移动滑台上设有间歇落料机构，所述间歇落料机构水平机座旁设有包装罐。本实用新型通过三轴对水平移动滑台的控制便捷、精准，可以实现板栗仁的快速精确定位排列；相比以往人工包装省去了许多的人力，提高了包装效率，降低了生产成本，并且更加卫生可靠，满足了板栗包装的需求。
基于滚珠丝杆滑台板栗排列摆放

[实用新型]双电机章动变速装置-CN201720291549.X有效
发明人：姚立纲;万年红;楼梅燕;廖志炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双电机章动变速装置，该装置包括驱动电机一、行星架H、外锥齿轮、万向节、内锥齿轮、自锁轴承、驱动电机二、变速装置输出轴、差速器，所述驱动电机一的输出轴与行星架H相连，行星架H上的外锥齿轮和万向节的一端固连在一起，万向节的另一端与变速装置输出轴相连，变速装置输出轴连接差速器，差速器连接到车轮；外锥齿轮和内锥齿轮相啮合；驱动电机二的输出轴与内锥齿轮相连；自锁轴承设置在内锥齿轮和驱动电机二之间，自锁轴承使得驱动电机二的输出轴只能在一个方向上转动，在相反的方向上会自锁，以实现制动；外锥齿轮的轴线与水平面间有一夹角，内锥齿轮的轴线呈水平状态。本实用新型可以应用在电动汽车领域，不仅能够实现单电机单独工作或是双电机共同工作，而且结构简单，径向尺寸小，可以实现大的变速比。
电机章动变速装置

[实用新型]混联脚踝康复机-CN201621256674.9有效
发明人：姚立纲;廖志炜;卢宗兴;彭晨;李洋 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种混联脚踝康复机，混联脚踝康复机包括由旋转驱动装置驱动旋转的支撑平台，所述支撑平台上垂直设有三个或三个以上的纵向升降驱动装置，所述纵向升降驱动装置的上方球头铰接有用于放置脚部的动作平台，该混联脚踝康复机构简单，体积小，质量轻，通过运动轨迹规划控制四个电机驱动，不仅可以实现患者脚踝康复的跖屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动，还可以通过控制各电机输出量的相互配合变化来实现复杂的复合运动促进受损部位的修复。
脚踝康复

[发明专利]基于三轴滚珠丝杆滑台的板栗仁排列摆放机及其工作方法-CN201710314244.0有效
发明人：姚立纲;卢豪杰;廖志炜 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-05-06 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三轴滚珠丝杆滑台的板栗仁排列摆放机及其工作方法，其特征在于：包括水平机座和和设在水平机座上的第一水平滑动座，所述第一水平滑动座上竖设有第一立座，所述第一立座上设有可沿第一立座升降移动的第一滑动立座，所述第一滑动立座上设有第二水平座，所述第二水平座上设有可沿该第二水平座移动的水平移动滑台，所述水平移动滑台上设有间歇落料机构，所述间歇落料机构水平机座旁设有包装罐。本发明通过三轴对水平移动滑台的控制便捷、精准，可以实现板栗仁的快速精确定位排列；相比以往人工包装省去了许多的人力，提高了包装效率，降低了生产成本，并且更加卫生可靠，满足了板栗包装的需求。
基于滚珠丝杆滑台板栗排列摆放及其工作方法

[发明专利]混联脚踝康复机及其使用方法-CN201611035430.2在审
发明人：姚立纲;廖志炜;卢宗兴;彭晨;李洋 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种混联脚踝康复机及其使用方法，混联脚踝康复机包括由旋转驱动装置驱动旋转的支撑平台，所述支撑平台上垂直设有三个或三个以上的纵向升降驱动装置，所述纵向升降驱动装置的上方球头铰接有用于放置脚部的动作平台，该混联脚踝康复机构简单，体积小，质量轻，通过运动轨迹规划控制四个电机驱动，不仅可以实现患者脚踝康复的跖屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动，还可以通过控制各电机输出量的相互配合变化来实现复杂的复合运动促进受损部位的修复。
脚踝康复及其使用方法

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