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[发明专利]车辆碰撞回避辅助装置-CN202210332175.7在审
发明人：掛下真舟;岛中由美;桥本翔;宫原谦太 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆碰撞回避辅助装置，该车辆碰撞回避辅助装置能在不给本车辆的驾驶员带来不适感的情况下，在能更可靠地回避本车辆与前方物体的碰撞的定时开始碰撞回避控制。车辆碰撞回避辅助装置(10)被配置为实施用于回避本车辆(100)与其前方的物体(200)的碰撞的碰撞回避控制。车辆碰撞回避辅助装置判定自我碰撞回避可能性，其中，该自我碰撞回避可能性是能通过由本车辆的驾驶员自身进行的对本车辆的驾驶操作来回避本车辆与其前方的物体的碰撞的可能性，在判定为没有自我碰撞回避可能性的情况下，将碰撞回避控制的开始定时设定为比判定为有自我碰撞回避可能性的情况下的碰撞回避控制的开始定时早的定时。
车辆碰撞回避辅助装置

[发明专利]碰撞回避辅助装置-CN202210060740.9在审
发明人： 岛中由美;桥本翔 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：碰撞回避辅助装置包括驾驶辅助ECU。在转向回避控制开始条件成立的情况下，驾驶辅助ECU开始转向回避控制，以使能回避本车辆与前方车辆的碰撞。在前方车辆的方向指示器所指示的指示方向与基于转向回避控制的回避预定方向相同的情况下，驾驶辅助ECU禁止转向回避控制的执行。在前方车辆的方向指示器的状态不是方向指示状态的情况下，驾驶辅助ECU将转向回避控制开始条件设定为第一开始条件。在指示方向与回避预定方向不同的情况下，驾驶辅助ECU将转向回避控制开始条件设定为第二开始条件。以第二开始条件能够成立的时间点的本车辆与前方车辆的车间距离成为比第一开始条件能够成立的时间点的车间距离短的距离的方式确定第一开始条件和第二开始条件。
碰撞回避辅助装置

[发明专利]车辆控制装置-CN202210054370.8在审
发明人：桥本翔;福地伸晃;岛中由美 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制装置。车辆控制装置被配置为执行用于回避与物体的碰撞的碰撞回避控制。碰撞回避控制至少包括：转向控制，使车辆的转向轮的转向角沿着目标路径(TP)而变化；以及制动力控制，按照目标减速度(TG)对车辆的车轮赋予制动力。车辆控制装置在规定的转向结束条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第一倾斜度减小来使制动力控制结束，在规定的取消条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第二倾斜度减小来使制动力控制结束。第二倾斜度比第一倾斜度大。
车辆控制装置

[发明专利]车辆碰撞回避支援装置-CN202210079233.X在审
发明人：挂下真舟;岛中由美;桥本翔;小崎拓登;高桥彻 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：提供能够在操舵回避控制开始后，适当进行操舵回避控制的中止的车辆碰撞回避支援装置。车辆碰撞回避支援装置(10)构成为，在表示自身车辆(100)与存在于自身车辆的前方的物体(200)碰撞的可能性的高低的指标值为预定指标值以上时，执行操舵回避控制，所述操舵回避控制是在自身车辆所行驶的车道内设定能够避免自身车辆与物体的碰撞的回避路径，并且进行以使得自身车辆沿回避路径行驶的方式强制地对自身车辆进行操舵的回避操舵的控制。车辆碰撞回避支援装置构成为，在操舵回避控制的执行期间中自身车辆从回避路径的偏离量为预定偏离量以上时，中止操舵回避控制。按将回避路径分割而分别设定的多个区间中的每个区间设定预定偏离量。
车辆碰撞回避支援装置

[发明专利]车辆碰撞回避支援装置-CN202210079235.9在审
发明人：挂下真舟;岛中由美;桥本翔;森多花梨 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：提供能够防止在操舵回避控制的执行期间中想要使自身车辆避免碰撞的移动物体减速时自身车辆与该移动物体碰撞的车辆碰撞回避支援装置。车辆碰撞回避支援装置(10)构成为，在表示自身车辆(100)与存在于自身车辆的前方的物体(200)碰撞的可能性的高低的指标值为预定指标值以上时，执行操舵回避控制，操舵回避控制是在自身车辆所行驶的车道内设定能够避免自身车辆与物体的碰撞的回避路径，并进行以使得自身车辆沿回避路径行驶的方式强制地对自身车辆进行操舵的回避操舵的控制。车辆碰撞回避支援装置，在物体是与自身车辆向同一方向移动的移动物体时，在操舵回避控制的执行期间中移动物体的减速度为预定减速度以上时，中止操舵回避控制。
车辆碰撞回避支援装置

[发明专利]车辆控制装置-CN202110798932.5在审
发明人：福井雄佑;岛中由美;A·拉金德拉;M·帕策尔特 -专利权人：丰田自动车株式会社;大陆汽车株式会社
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。车辆控制装置(10)在判定为本车辆(100)的行驶路线的范围内存在物体(OBJ)的情况下，判定为控制开始条件成立。车辆控制装置在判定为存在满足正接近本车辆地行驶于本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道这一预定行驶条件的对向车(200)的情况下，判定为控制禁止条件成立。另外，车辆控制装置在判定为控制禁止条件成立后，在从判定为满足预定行驶条件的对向车不存在了后经过了第1时间这一禁止解除条件成立的情况下，判定为控制禁止条件不成立。车辆控制装置在控制开始条件成立且控制禁止条件不成立的情况下，执行避免物体与本车辆碰撞的转向控制。
车辆控制装置