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[发明专利]一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统-CN202310720747.3在审
发明人：刘小燕;尹雨枫;张子超;李桑澜;何伟平;周宇;李冠辰 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统，该方法包括如下步骤：获取相机拍摄的待测场景的连续图像，并采用冗余图像筛查方法对连续图像进行关键帧提取，获得关键帧图像序列，针对关键帧图像序列进行稀疏重建，并获取每张图像的相机位姿、2D关键点、3D稀疏点对跟踪图像进行视角选择，根据点云稀疏重建生成的稀疏点云和视角选择的结果使用基于光度特征和平面特征的方法估计每张图像的参数信息，然后使用快速的融合方法对点云进行稠密重建，最后再对稠密点云进行尺度恢复和坐标转换。本发明提高了大场景环境下稠密重建的速度和质量，增加了小目标物体表面的细节特征，为大场景环境的准确感知提供了有效的技术支持。
一种场景三维快速稠密重建方法系统

[发明专利]一种履带驱动装置-CN201710483446.8有效
发明人：王娟;尹雨枫 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带驱动装置，属于履带驱动机械技术领域。本发明包括转换箱Ⅰ、左侧支撑板、底板、履带步进驱动机构、履带旋转驱动机构、小皮带轮、皮带轮、短皮带、长皮带、直齿轮、小皮带、小直齿轮、惰轮轴、螺栓、轴承Ⅰ、轴承Ⅱ、轴承Ⅲ、螺母、键Ⅰ、转换箱Ⅱ、转换箱Ⅲ、转换箱Ⅳ、输出轴Ⅰ、输出轴Ⅱ、右侧支撑板；左侧支撑板、右侧支撑板分别安装在底板左右两侧，转换箱Ⅰ安置在底板右后部，转换箱Ⅱ安置在底板左后部，转换箱Ⅲ安置在底板左前部，转换箱Ⅳ安置在底板右前部。本发明采用两电机驱动，载重较小，耗能较低，节能减排；适应多种路面环境，可保持高效行进；驱动灵活，便于拆换，实用性强；机械创新性强，推广价值高。
一种履带驱动装置

[发明专利]一种平衡车底盘装置-CN201710440609.4有效
发明人：王娟;尹雨枫 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种平衡车底盘装置，属于机械产品技术领域。本发明包括底盘、车轴支座盖、控制平台、主控箱、辅控箱、电源插盒、螺栓、车轮轴支座、电瓶箱、舵机箱、舵机箱盖、车轮轴轴承、联轴器、销钉、蜗杆、舵机、舵机固定盖、差速装置、蜗杆轴承、键、舵机轴、蜗轮轴轴承、导线管。本发明结构简单，组装方便；可调节性强，且移动速度快、方便、简洁；可承受较大的载重和实现产品远距离的运输；运用一个电机控制两车轮同步转动，可更好的控制车体平衡。
一种平衡车底装置

[发明专利]一种基于3D云图的矿石块度智能识别方法及系统-CN202011595958.1在审
发明人：李宗平;李旭东;刘小燕;吴革雄;廖婷婷;师本敬;尹雨枫;李斐 -专利权人：中冶长天国际工程有限责任公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请涉及矿石识别技术领域，提供一种基于3D云图的矿石块度智能识别方法及系统，所述系统包括控制器、扫激光发射器和三维相机。线扫激光发射器和三维相机设置在输送带的正上方。在实际应用过程中，控制器用于执行智能识别方法，包括：获取矿石颗粒的三维点云图像，并转化为三维点云坐标；对三维点云坐标进行点云滤波处理，获得滤波点云坐标；对滤波点云坐标进行阈值分割，获得目标区域点云坐标；对目标区域点云坐标进行颗粒分割处理，获得单个颗粒点云坐标；对所有单个颗粒点云坐标进行粒径计算，获得粒径分布信息，粒径分布信息包括粒径大小以及颗粒数量。
一种基于云图矿石智能识别方法系统

[发明专利]一种管道清洗机器人-CN201810255437.8有效
发明人： 尹雨枫;吕宏 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道清洗机器人，属于智能清洗机器人技术领域。本发明包括洗刷机构、导轮机构支架、支撑杆、导轮机构、定位机构、清洗机构、控制装置；洗刷机构安装在支撑杆的一端，导轮机构穿过支撑杆安装在洗刷机构的导轮机构支架上，定位机构穿过支撑杆安装在支撑杆的另一端，清洗机构通过螺母Ⅱ和螺栓安装在定位机构另一侧，控制装置安装在清洗机构另一侧内部。本发明可在多种不同安装状态的排水管内移动，分步骤对管壁进行清洗，大大提高了管壁的清洁效率；同时驱动灵活，便于拆换，实用性强，推广价值高。
一种管道清洗机器人

[实用新型]一种球类训练机器人-CN201822114393.5有效
发明人： 尹雨枫;刘泓滨;于欢 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种球类训练机器人，属于足球运动员训练机器人领域。包括辅架支撑杆、旋转发生器、发射机构、举仰机构、底盘机构、发射机构左侧曲壳、发射机构右侧曲壳、发射机构曲壳；辅架支撑杆分别安装在底盘机构上侧四周，举仰机构安装在底盘机构上方，发射机构安装在举仰机构两侧支撑面板之间，发射机构曲壳安装在发射机构外侧，发射机构左侧曲壳与发射机构右侧曲壳安装在发射机构曲壳两侧，旋转发生器安装在发射机构前端。本实用新型设计了可改变发射角度的举仰机构和底盘机构，设计了旋转发生器机构，可以发射出多种带有弧线的技巧球，从而满足运动员的足球训练需求。
发射机构曲壳底盘机构旋转发生器球类训练支撑杆辅架足球运动员训练本实用新型机器人领域机构安装支撑面板足球训练可改变发射弧线机器人

[发明专利]一种球类训练机器人-CN201811541230.3在审
发明人：刘泓滨;尹雨枫;于欢 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种球类训练机器人，属于足球运动员训练机器人领域。包括辅架支撑杆、旋转发生器、发射机构、举仰机构、底盘机构、发射机构左侧曲壳、发射机构右侧曲壳、发射机构曲壳；辅架支撑杆分别安装在底盘机构上侧四周，举仰机构安装在底盘机构上方，发射机构安装在举仰机构两侧支撑面板之间，发射机构曲壳安装在发射机构外侧，发射机构左侧曲壳与发射机构右侧曲壳安装在发射机构曲壳两侧，旋转发生器安装在发射机构前端。本发明主要针对体育行业中守门员而设计，可发射普通球员无法踢出的带有弧线的技巧球，设计了可改变发射角度的举仰机构和底盘机构，设计了旋转发生器机构，可以发射出多种带有弧线的技巧球，从而满足运动员的足球训练需求。
发射机构曲壳底盘机构旋转发生器球类训练支撑杆发射辅架弧线足球运动员训练机器人领域机构安装人本发明体育行业支撑面板足球训练可改变机器人

[实用新型]一种水路两栖勘探机器人-CN201820841196.0有效
发明人： 尹雨枫;吴涛;马爱峰;于欢;姜自昊 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水路两栖勘探机器人，勘探机器人技术领域。本实用新型包括上壳、一号步足、二号步足、三号步足、丝杆电机、丝杆、云台支架、一号步足驱动机构、上壳支撑杆、摄像机、上支撑板、载物平台、下支撑板、一号舵机、二号舵机、三号舵机、一号U型板、二号U型板、链接件、步足脚垫、气动浮块、螺旋桨、电机板、导向片、电机、丝杆电机支座、云台面板、轴承、滑块、丝杆副、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构、三号U型板、四号U型板。本实用新型结构简单，机构控制较为灵活；采用椭球形态的外形设计，移动方式快速多样；仿照蜘蛛的足部进行设计，运动灵活；可在水面移动。
驱动机构舵机本实用新型丝杆电机勘探上壳丝杆水路机器人技术领域机构控制上支撑板水面移动外形设计下支撑板移动方式云台面板云台支架载物平台导向片电机板链接件螺旋桨支撑杆灵活蜘蛛浮块滑块脚垫椭球足部轴承机器人摄像机电机

[发明专利]一种水路两栖勘探机器人-CN201810554791.0在审
发明人： 尹雨枫;吴涛;马爱峰;于欢;姜自昊 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水路两栖勘探机器人，勘探机器人技术领域。本发明包括上壳、一号步足、二号步足、三号步足、丝杆电机、丝杆、云台支架、一号步足驱动机构、上壳支撑杆、摄像机、上支撑板、载物平台、下支撑板、一号舵机、二号舵机、三号舵机、一号U型板、二号U型板、链接件、步足脚垫、气动浮块、螺旋桨、电机板、导向片、电机、丝杆电机支座、云台面板、轴承、滑块、丝杆副、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构、三号U型板、四号U型板。本发明结构简单，机构控制较为灵活；采用椭球形态的外形设计，移动方式快速多样；仿照蜘蛛的足部进行设计，运动灵活；可在水面移动。
驱动机构舵机丝杆电机勘探上壳丝杆水路机器人技术领域机构控制人本发明上支撑板水面移动外形设计下支撑板移动方式云台面板云台支架载物平台导向片电机板链接件螺旋桨支撑杆灵活蜘蛛浮块滑块脚垫椭球足部轴承机器人摄像机电机

[实用新型]一种差速装置-CN201720679410.2有效
发明人： 尹雨枫;王娟 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种差速装置，属于机械产品技术领域。本实用新型包括差速箱、差速箱盖、输出轴、输出轴齿轮、直齿轮、减速锥齿轮Ⅰ、小锥齿轮Ⅰ、轴Ⅰ、轴承、轴Ⅲ、锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ、输入轴Ⅰ、输入轴Ⅱ、轴Ⅱ、转向锥齿轮、螺栓、键、减速锥齿轮Ⅱ、小锥齿轮Ⅱ、小锥齿轮Ⅲ。本实用新型结构简单，组装方便；运用一个电机控制两履带主动轮同步转动，可提高同步效率；能提高工作的可靠性和行驶过程中的稳定性；节能减排，绿色环保，使用范围广，推广价值高。
本实用新型小锥齿轮减速锥齿轮差速箱输入轴锥齿轮输出轴齿轮转向锥齿轮螺栓电机控制机械产品节能减排绿色环保同步效率同步转动行驶过程组装方便输出轴直齿轮主动轮履带轴承

[实用新型]一种可自动测力的平衡车轮-CN201720796706.2有效
发明人： 尹雨枫;吴涛 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可自动测力的平衡车轮，属于机械产品技术领域。本实用新型包括锁紧螺母、螺栓、车轮外盖、外轮幅挡圈、外轮幅、车轮外胎、螺栓、车轮内胎、压力传输器、传输器限位环、轮辋、压力反馈装置、内轮辐、内轮辐挡圈、螺母、车轮内盖、车轮轴、连轴器。本实用新型结构简单，组装方便，造价成本低；可通过车轮内部的压力反馈装置来感知车轮的受力情况，来控制自平衡车内部的电机使自平衡车达到平衡的效果，并且可调节性强，零部件更换方便，适用范围广。
一种自动测力平衡车轮

[实用新型]一种机械爪抓取装置-CN201720514485.5有效
发明人： 尹雨枫;王娟;桂林 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械爪抓取装置，属于机械产品技术领域。本实用新型包括排抓、销钉Ⅰ、V型摆杆、机械爪盖、机械爪机架、锁紧螺母、电机连接轴、旋转舵机、舵机平台、箱盖、旋转架、螺栓Ⅰ、直线舵机、连轴器、夹爪底座、滑动基座、U型摆杆、销钉Ⅱ、销钉Ⅲ、丝杆、摆杆、舵机齿轮、舵机齿轮轴、变速齿轮、变速齿轮轴、旋转轴、定位销钉、螺栓Ⅱ、螺母、三孔摆杆、丝杆限位器、移动丝杆副。本实用新型结构简单，组装方便；拥有两个自由度，可在不同的环境下实现所需的运动状态；可调节性强，可广泛运用于工业生产和日常生活中；抓取物品模拟人体手部动作，充分的将人体动作与机械原理相结合。
一种机械抓取装置

[实用新型]一种直线舵机装置-CN201720840479.9有效
发明人： 尹雨枫;王娟;王聪聪 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种直线舵机装置，属于机械产品技术领域。本实用新型包括丝杆、侧箱盖、后侧箱盖、上箱盖、前侧箱盖、电机、箱体、传动轴Ⅰ、联轴器、蜗杆支座Ⅰ、丝杆副、大齿轮、传动轴Ⅱ、蜗轮、蜗杆Ⅰ、蜗杆Ⅱ、右支撑板、左支撑板、轴承Ⅰ、轴承Ⅱ、键、螺栓、小齿轮、蜗杆支座Ⅱ；大齿轮安装在丝杆副上，小齿轮安装在传动轴Ⅰ两端，小齿轮与安装在丝杆副上的大齿轮啮合，小齿轮安装在传动轴Ⅱ两端，小齿轮与安装在丝杆副上的大齿轮啮合，电机通过螺栓安装在前侧箱盖外侧，蜗杆Ⅱ另一端通过联轴器与蜗杆Ⅰ一端连接。本实用新型结构简单，组装方便；控制简单，大扭力，成本低；可同时控制两物体的运动，利用效率高；可根据不同的适用环境来更换丝杆长度，实现远距离的移动。
一种直线舵机装置

[实用新型]一种通过视觉控制的开合式机械手-CN201720708071.6有效
发明人： 尹雨枫;吴涛 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种通过视觉控制的开合式机械手，属于机械产品技术领域。本实用新型包括中手指、辅助手指、销钉Ⅰ、V型连杆、销钉Ⅱ、摆杆Ⅰ、U型连杆、机械手上盖、销钉Ⅲ、机械手底座、摆杆Ⅱ、滑动基座、垫圈、机械手下盖、一字开槽连轴器、丝杆、锁紧螺母、摆杆销钉、摄像头；本实用新型结构简单，安装方便，可调节性强，安全系数高，以模拟人体的双手进行机加工，可代替人工进行一些较危险而有高难度的工作，可广泛应用于各种机械手或机械臂中。
一种通过视觉控制合式机械手

[实用新型]一种履带驱动装置-CN201720735487.7有效
发明人： 尹雨枫;王娟;沙娓娓 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种履带驱动装置，属于履带驱动机械技术领域。本实用新型包括转换箱Ⅰ、左侧支撑板、底板、履带步进驱动机构、履带旋转驱动机构、小皮带轮、皮带轮、短皮带、长皮带、直齿轮、小皮带、小直齿轮、惰轮轴、螺栓、轴承Ⅰ、轴承Ⅱ、轴承Ⅲ、螺母、键Ⅰ、转换箱Ⅱ、转换箱Ⅲ、转换箱Ⅳ、输出轴Ⅰ、输出轴Ⅱ、右侧支撑板；左侧支撑板、右侧支撑板分别安装在底板左右两侧，转换箱Ⅰ安置在底板右后部，转换箱Ⅱ安置在底板左后部，转换箱Ⅲ安置在底板左前部，转换箱Ⅳ安置在底板右前部。本实用新型采用两电机驱动，载重较小，耗能较低，节能减排；适应多种路面环境，可保持高效行进；驱动灵活，便于拆换，实用性强；机械创新性强，推广价值高。
一种履带驱动装置

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