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[发明专利]一种负扭矩制动方法及控制系统-CN202210114364.7有效
发明人：周添;王宇;张建;刘金波;李春善;公博健;高原 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明属于车辆工程技术领域，公开了一种负扭矩制动方法及控制系统，负扭矩制动方法包括以下步骤：S1、获取加速度传感器输出的第一加速度A1，计算车辆的实时车速变化率DVx；S2、根据第一加速度A1和实时速度变化率DVx，计算车辆的行驶道路的坡度角度Theta；S3、根据坡度角度Theta，计算车辆的外界阻力Fx，并根据车辆的目标减速度A2，计算电机需要输出的制动力F；S4、根据制动力F，计算电机的制动负扭矩T，并生成负扭矩指令，电机控制器控制电机输出制动负扭矩T。本发明的负扭矩制动方法能够保持制动过程中的车辆稳定性，不会出现超调量，用户乘车体验较好；控制系统能够控制电机执行负扭矩制动，制动平稳。
一种扭矩制动方法控制系统

[发明专利]一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质-CN202210498248.X有效
发明人： 公博健;王宇;张建;刘秋铮;高乐;周添;张鸿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待检测方向盘输入扭矩；将待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，第一样本包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，第二样本包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩。本发明实施例将电动转向助力系统看作一个整体，减少了系统物理量计算的步骤，同时可以防止对部分模块的遗漏，提高了识别的准确性。
一种电机输出扭矩确定方法装置设备存储介质

[发明专利]方向盘握持状态的检测方法、装置及存储介质-CN202310255741.3在审
发明人：张鸿;王宇;张建;公博健;周添;李春善;徐丹琳;高靖博 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种方向盘握持状态的检测方法、装置及存储介质。该方法包括：通过扭矩传感器采集施加于所述车辆的方向盘的第一扭矩；根据所述车辆的车速确定所述方向盘的参考周期数量，根据所述第一扭矩和所述参考周期数量确定所述方向盘的第二扭矩；根据所述第二扭矩确定所述方向盘的握持状态。本发明实施例的技术方案，能够准确地确定方向盘的握持状态，提高了方向盘的握持状态检测的精准性，从而提升行驶的安全性。
方向盘状态检测方法装置存储介质

[发明专利]一种方向盘摆振抑制方法、装置、设备和存储介质-CN202310486512.2在审
发明人：王宇;公博健;张建;周添;张鸿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种方向盘摆振抑制方法、装置、设备和存储介质。其中，一种方向盘摆振抑制方法应用于电动助力转向系统中方向盘的摆振抑制，该方法包括：根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率；根据当前车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理确定摆振补偿力矩；根据摆振补偿力矩对方向盘进行摆振补偿。本发明的技术方案，通过在对应路况下实时采集车辆运动参数信号，并根据车辆运动参数信号确定当前路况下车轮摆动频率，并根据车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理从而得到相应路况下的摆振补偿力矩，达到对方向盘摆振精确抑制的目的。
一种方向盘抑制方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质-CN202310367615.7在审
发明人：徐丹琳;公博健;王宇;张鸿;周添 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质。该方法包括：当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定EPS的故障信息；对故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息；根据故障类型信息及当前驾驶状态信息，确定提示信息并通过人机界面HMI进行显示；当接收到HMI反馈的控制指令后，根据控制指令对自身车辆进行控制。通过对EPS的故障信息进行分类，确定故障类型信息以及自身车辆所处的当前驾驶状态信息，由HMI界面设置提示信息选项，进而根据驾驶员的选择对自身车辆进行控制。实现了EPS故障时自动驾驶系统的自动接管，避免了人工驾驶时由于EPS故障所带来的驾驶风险。
自动驾驶车辆控制方法系统介质

[发明专利]一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质-CN202210614814.9有效
发明人：张鸿;张建;王宇;公博健;周添;李春善;徐丹琳;高靖博 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息；根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。该方法通过根据当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并在当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动，实现了在保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒，使提醒更加直观有效。
一种针对方向盘震动提醒方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置、设备和存储介质-CN202111225834.9有效
发明人： 公博健;高乐;刘秋铮;张建;王宇;周添 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和存储介质。一种自动驾驶控制方法，包括：车辆处于自动驾驶状态时，检测方向盘上的手力矩；所述手力矩达到阈值后持续增加，则将所述车辆的状态切换为驾驶员接管状态。本实施例的技术方案，解决了车辆对驾驶员意图的识别不够准确，导致自动驾驶状态的误退出问题，达到了准确识别驾驶员的接管意图，防止误退出的效果。
一种自动驾驶控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310009944.4在审
发明人：徐丹琳;公博健;王宇;李春善;周添;张鸿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60Q1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：识别车辆在道路中行驶时所处的车道，作为第一车道；分别获取第一车道的第一拥堵程度、第二车道的第二拥堵程度；确定满足预设的转向条件，转向条件至少包括第一拥堵程度大于第二拥堵程度；响应于转向条件，统计车辆中方向盘的角度变化的第一方向及幅度；若第一方向与第二方向相同、且幅度大于或等于预设的变化阈值，则开启车辆中用于指示从第一车道转向至第二车道的转向灯。本实施例判断驾驶员具有控制车辆从第一车道切换至第二车道的动机及意图，两者结合作为开启转向灯的条件，可以提高检测车辆转道的精确度，提高开启转向灯的精确度。
一种车辆转向控制方法装置设备存储介质

[发明专利]电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质-CN202210112905.2有效
发明人：王宇;李林润;张建;李春善;徐丹琳;公博健;周添;高乐 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。本发明实施例利用稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性，改变了系统幅值裕度和相位裕度的大小，解决了电动助力转向系统稳定性差的问题，实现了提升电动助力转向系统的稳定性的目的，从而减少转向过程中的手力脉动及方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验感得到改善。
电动助力转向系统控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种转向助力方法、装置及车辆-CN202210758545.3在审
发明人：王宇;公博健;周添;李春善;徐丹琳;张鸿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向助力方法、装置及车辆。方法包括：获取车辆行进道路的路面信息并根据所述路面信息确定基础驾驶模式；对驾驶员的驾驶行为进行检测，得到驾驶行为信息；根据所述驾驶行为信息确定第一助力系数；在所述基础驾驶模式上，通过所述第一助力系数进行转向助力。本发明实施例提供的方案根据路面信息和驾驶员的驾驶行为信息多维度的对转向助力的策略进行优化，从而满足不同工况下驾驶员所需的转向助力控制维度。
一种转向助力方法装置车辆

[发明专利]控制器的测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质-CN202210611883.4在审
发明人：周添;王宇;张建;刘金波;李春善;公博健;高原;张鸿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制器的测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：向车辆内的目标控制器发送目标报文，其中，目标报文至少包括预设标识，预设标识表征目标报文是否符合目标控制器所对应的预设通信规则；获取目标控制器基于目标报文所生成的目标标识，其中，目标标识表征目标控制器对目标报文的识别结果，识别结果至少包含目标报文是否符合预设通信规则；根据预设标识以及目标标识确定测试结果，其中，测试结果表征目标控制器与其他控制器之间的通信是否存在通信异常。本申请解决了现有技术中对控制器进行测试时所存在的测试效率低的技术问题。
控制器测试方法装置车辆计算机可读存储介质

[发明专利]一种车辆转向避障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210378762.X在审
发明人：刘秋铮;王超;李丹;公博健;王宇;徐丹琳;高乐 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息；确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的避障参数，并基于所述避障参数生成转向指令；基于所述转向指令确定与所述目标车辆相对应的助力扭矩值；基于当前时刻的驾驶员手力矩值以及所述助力扭矩值，确定目标助力扭矩值，并基于所述目标助力扭矩值，对所述目标车辆的转向操作进行助力，以使所述目标车辆进行避障。解决了完全由避障系统控制车辆进行转向可能存在安全隐患的问题，实现了在驾驶员进行转向操作时，由避障系统对驾驶员的转向操作进行辅助，提高车辆转向避障的安全性的效果。
一种车辆转向方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆及其自动驾驶系统-CN202210114121.3在审
发明人： 公博健;刘秋铮;张建;王宇;高乐;周添 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其自动驾驶系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制系统和助力转向系统；自动驾驶控制系统包括第一自动驾驶控制模块和第二自动驾驶控制模块，第一自动驾驶控制模块与第二自动驾驶控制模块通信连接；助力转向系统包括第一转向执行模块和第二转向执行模块，第一转向执行模块与第二转向执行模块通信连接；第一自动驾驶控制模块分别与第一转向执行模块和第二转向执行模块通信连接；第二自动驾驶控制模块分别与第一转向执行模块和第二转向执行模块通信连接；助力转向系统用于根据第一自动驾驶控制模块或者第二自动驾驶控制模块输出的转向控制信号输出力矩，能够提高自动驾驶的安全性以及可靠性。
一种车辆及其自动驾驶系统

[发明专利]一种人机共驾模式切换方法、装置、存储介质及系统-CN202010802761.4有效
发明人：刘秋铮;公博健;高乐;黄海洋;袁文建;王宇;张建 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机共驾模式切换方法、装置、存储介质及系统。所述方法包括：获取车辆的电动转向机和方向盘之间的扭矩及所述方向盘的转角；根据所述扭矩和所述转角控制所述车辆进行人机共驾模式切换。通过上述技术方案，可以根据车辆的电动转向机和方向盘间的扭矩及所述方向盘的转角，准确判断出是否是驾驶员接管人机共驾车辆的方向盘，从而准确进行人机共驾模式的切换，提高车辆行驶的安全性。
一种人机模式切换方法装置存储介质系统

[发明专利]控制器的程序刷写方法、装置、控制器和存储介质-CN202111208423.9在审
发明人：周添;王宇;张建;李春善;公博健;侯殿龙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明实施例公开了控制器的程序刷写方法、装置、控制器和存储介质。其中，该方法包括：根据预设存储结构获取待刷写程序；确定所述待刷写程序的代码内容的运行空间占用信息；基于刷写起始地址和所述运行空间占用信息将所述待刷写程序写入内存空间。本发明实施例通过预估待刷写程序的运行内存大小以及起始地址的方式将待刷写程序写入内存空间，有效节省了内存空间，可提高程序刷写的成功率，从而提高控制器运行的稳定性。
控制器程序方法装置存储介质

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