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[发明专利]利用标志物匹配的AR可视化体内病灶定位方法及系统-CN202310735802.6在审
发明人：赵一阳;束旭俊;孙一睿;杨国栋 -专利权人：上海医视际医疗科技发展有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/055 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用标志物匹配的AR可视化体内病灶定位方法及系统，其中方法包括：在患者病灶区域身体结构的表面设置标志物，并获取具有标志物的患者病灶区域身体结构的三维模型；基于三维模型，在现实空间中生成AR影像；将AR影像投影在患者病灶区域身体结构的表面，利用标志物之间的对应关系，将AR影像与患者病灶区域身体结构之间进行完全匹配，并固定；根据AR影像中体内病灶在患者病灶区域身体结构的表面投影位置，获得体内病灶体表定位信息，完成AR可视化体内病灶定位。本发明具有成本较低、简单、易用、直观、准确等特点，能够帮助医生看见体内的结构和病变信息，辅助病变定位和手术方案的制定。
利用标志匹配 ar 可视化体内病灶定位方法系统

[发明专利]基于SLAM的混合现实体内病灶体表定位方法及系统-CN202310735808.3在审
发明人：赵一阳;束旭俊;孙一睿;杨国栋 -专利权人：上海医视际医疗科技发展有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/055 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SLAM的混合现实体内病灶体表定位方法及系统，其中方法包括：获取患者病灶区域身体结构的三维模型；基于三维模型，采用SLAM技术和增强现实技术生成具有空间坐标的MR影像；将MR影像投影在患者病灶区域身体结构的体表上，调整MR影像，使得MR影像的空间坐标与患者病灶区域身体结构的空间坐标之间完全匹配；根据MR影像中体内病灶在患者病灶区域身体结构的投影位置，获得体内病灶体表定位信息。本发明实现体内血管、神经、病变等结构的混合现实展示，采用交互的方式，更加方便、直观的辅助医生实现实体内病灶体表定位，几乎不受使用场景限制；定位结果更为精确；实现了全景AR影像的可视化效果；降低了医疗成。
基于 slam 混合现实体内病灶体表定位方法系统

[发明专利]基于可实时追踪物的脑出血穿刺路径设定方法及系统-CN202310846276.0在审
发明人：赵一阳;束旭俊;孙一睿;杨国栋 -专利权人：上海医视际医疗科技发展有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于可实时追踪物的脑出血穿刺路径设定方法及系统，构建三维重建结果，并将三维重建结果与患者头部外部结构进行匹配，并获得与患者头部的内部结构之间的相对位置关系；构建可实时追踪物，并生成一个虚拟穿刺针；移动可实时追踪物，根据虚拟穿刺针与三维重建结果之间的相对位置关系找到一个合适的穿刺路径，建立一条或多条虚拟穿刺通道，同时记录此时的虚拟穿刺针的穿刺深度以及可实时追踪物的角度数据；选定一条最合适的虚拟穿刺通道作为手术实施的穿刺路径；根据选定的穿刺路径中记录的穿刺深度和可实时追踪物的角度，完成对穿刺路径的设定。
基于实时追踪脑出血穿刺路径设定方法系统

[发明专利]远程手术指导和导航系统以及方法-CN202110768365.9在审
发明人：赵一阳;束旭俊;孙一睿;杨国栋 -专利权人：上海医视际医疗科技发展有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一远程手术指导和导航系统以及方法，其中所述远程手术指导和导航系统包括一医疗储存中心、一远程指导端口和本地医疗端口，其中所述远程指导端口和所述本地医疗端口可连通所述医疗储存中心，所述本地医疗端口获取的病例数据被传输至所述医疗储存中心，所述远程指导端口可实时地获取所述医疗储存中心的医疗数据，并由所述远程指导端口回传手术方案和预处理结果至所述本地医疗端口，以供本地医疗端口远程得到技术指导。
远程手术指导导航系统以及方法

[发明专利]一种双足机器人重心转移控制的方法-CN202110144235.8有效
发明人：高青龙;孙一睿;姚俊 -专利权人：浙江孚邦科技有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人重心转移控制的方法，利用关节电机(左一电机、右一电机)之间相反转动，使得两足对地产生相反的力，因为力的相互作用会进而导致中间连杆转动，进而实现重心的移动，进而实现双足交替前行。
一种机器人重心转移控制方法

[发明专利]一种穿戴式下肢外骨骼机器人伸屈装置-CN201910033920.6有效
发明人： 孙一睿;高青龙;陈伟海;姚俊 -专利权人：浙江孚邦科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式下肢外骨骼机器人伸屈装置，包括总驱动模块、腰部护具、侧展机构、外翻机构和关节驱动机构，所述总驱动模块设置在侧展机构上，所述总驱动模块内置有总程序控制板、电机驱动板和总电源模块；所述侧展机构固定在腰部护具上，所述外翻机构设置在侧展机构的输出端，所述外翻机构的输出端设置有关节驱动机构，用以驱动下肢进行伸屈运动，本发明设置有髋关节驱动机构、膝关节驱动机构和踝关节驱动机构可为肢体提供六个自由度从而实现伸屈动作，本装置采用多点电源设计，使电源管理更加合理。
一种穿戴下肢骨骼机器人装置

[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人转向机构-CN201910033750.1有效
发明人：高青龙;孙一睿;陈伟海;姚俊 -专利权人：浙江孚邦科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人转向机构，十个自由度可提高机器人的运动性能，实现完全仿生运动，舒适性好；本发明不仅设置腿部结构，还设置了腰托机构，保证仿生运动的可靠性和灵活性；本发明的护具连接组件为可调节角度的伸缩设置，且角度调节和伸缩调节的阻尼均可控制，不仅可微调穿戴护具的角度，以便适应不同的人群以及不同康复训练的要求，可根据用户的需要调节阻尼，提高稳定性；本发明还可以兼容脑波控制及按钮控制，患者可头戴脑波采集器对本机进行控制，也可利用配备的控制拐杖对本机进行控制，每根控制拐杖可以设置有两个按钮，不同按钮及其组合实现不同功能，本发明有步行，登楼梯，起坐，转向，下蹲等运动功能。
一种用于下肢骨骼机器人转向机构

[实用新型]康复设备-CN201922113857.5有效
发明人：高青龙;姚俊;孙一睿;王业伟;刘向宇;张津航;林黛芝 -专利权人：浙江孚邦科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复设备，包括底座、升降机构、横摆展开机构以及下肢训练机构，所述升降机构分别设置在所述底座的两侧，并且通过所述横摆展开机构带动所述下肢训练机构在竖直方向运动，所述横摆展开机构包括展开架和横摆臂，所述横摆臂的两端分别通过支点轴与所述下肢训练机构以及所述展开架的一端转动连接，所述展开架的另一端通过展开转轴与所述升降机构转动连接，所述展开架可绕所述展开转轴在水平方向转动，并且所述横摆臂可绕所述支点轴在水平方向转动，进而可以使所述下肢训练机构能够进行左右移动，使得所述下肢训练机构能够适应患者髋关节在水平方向的扭动，减少训练设备对人体下肢的限制进而防范错误的矫形训练及二次伤害。
康复设备

[发明专利]一种用于脑外科局麻手术的医用呼吸面罩-CN201811158335.0在审
发明人： 孙一睿;朱侗明;胡锦 -专利权人：复旦大学附属华山医院
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A61M16/06 文献下载
摘要：本发明属医疗器械技术领域，涉及一种用于脑外科局麻手术的医用呼吸面罩；该呼吸面罩由面罩主体和用于固定所述面罩本体的固定装置组成；所述面罩主体设有鼻部及下颌部的气囊结构、宽大的颊侧，口鼻部开窗以及用于连接所述固定装置的滑扣；所述口鼻部开窗的边缘设有凹槽。使用结果表明，本发明所述面罩本体的鼻部及下颌部采用气囊结构与人面部结构贴合，颊侧较大，不与面部贴合；所述固定装置采用柔性材料制成，可穿过所述滑扣，末端设有魔术贴；所述面罩的最大特点在于脑外科局麻手术中减少患者的不适感，避免通气障碍，并提供较好的术中医患交流，提高手术安全性。
一种用于脑外科局麻手术医用呼吸面罩

[发明专利]康复设备-CN201911200460.8在审
发明人：高青龙;姚俊;孙一睿;王业伟;刘向宇;张津航;林黛芝 -专利权人：浙江孚邦科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复设备，包括底座、升降机构、横摆展开机构以及下肢训练机构，所述升降机构分别设置在所述底座的两侧，并且通过所述横摆展开机构带动所述下肢训练机构在竖直方向运动，所述横摆展开机构包括展开架和横摆臂，所述横摆臂的两端分别通过支点轴与所述下肢训练机构以及所述展开架的一端转动连接，所述展开架的另一端通过展开转轴与所述升降机构转动连接，所述展开架可绕所述展开转轴在水平方向转动，并且所述横摆臂可绕所述支点轴在水平方向转动，进而可以使所述下肢训练机构能够进行左右移动，使得所述下肢训练机构能够适应患者髋关节在水平方向的扭动，减少训练设备对人体下肢的限制进而防范错误的矫形训练及二次伤害。
下肢训练机构展开架升降机构展开机构横摆臂横摆水平方向转动转动连接支点轴转轴底座竖直方向运动二次伤害康复设备人体下肢训练设备左右移动髋关节矫形扭动防范

[发明专利]基于大数据管理平台的医学科普管理系统-CN201810633158.0在审
发明人： 孙一睿;俞锦莉 -专利权人：复旦大学附属华山医院
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大数据管理平台的医学科普管理系统，包括远程管理服务器、电脑终端、显示终端，远程管理服务器通过互联网连接电脑终端，电脑终端连接用于显示医学科普讯息的显示终端，所述电脑终端上连接有用于连接至互联网的4G网卡，所述电脑终端、显示终端固定于固定箱上，所述固定箱的底部转动安装有转动轮，所述电脑终端内置于固定箱内，所述显示终端包括投影幕布装置以及激光投影机，激光投影机固定于固定箱的顶部。使用结果表明，本基于大数据管理平台的医学科普管理系统的显示终端通过激光投影实现展示，相对液晶电视等显示屏，显示尺寸大，重量更轻，显示终端可实现折叠，折叠后，尺寸更加紧凑，方便运输至户外场所，适用于在夜晚的广场等户外场所进行医学科普展览活动。
电脑终端显示终端固定箱科普远程管理服务器数据管理平台医学激光投影机管理系统折叠户外互联网连接方便运输激光投影投影幕布液晶电视展览活动转动安装转动轮网卡显示屏紧凑互联网广场展示

[实用新型]基于大数据管理平台的医学科普管理系统-CN201920837249.6有效
发明人： 孙一睿;俞锦莉 -专利权人：复旦大学附属华山医院
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于大数据管理平台的医学科普管理系统，包括远程管理服务器、电脑终端、显示终端，远程管理服务器通过互联网连接电脑终端，电脑终端连接用于显示医学科普讯息的显示终端，所述电脑终端上连接有用于连接至互联网的4G网卡，其特征在于：所述的管理系统设置有固定箱，所述的电脑终端、显示终端固定于固定箱上，固定箱的底部转动安装有转动轮，所述电脑终端内置于固定箱内，显示终端包括投影幕布装置以及激光投影机，激光投影机固定于固定箱的顶部。
电脑终端显示终端固定箱远程管理服务器激光投影机管理系统数据管理平台本实用新型互联网连接投影幕布转动安装科普转动轮医学网卡互联网

[发明专利]医疗档案管理系统-CN201810633165.0在审
发明人：俞锦莉;孙一睿;黄雪飞;邱智渊 -专利权人：复旦大学附属华山医院
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A47B63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗档案管理系统，包括柜体，柜体上设置有若干个柜箱，柜箱上铰接有箱门，其特征在于：柜体的后端开设有后端口，除湿箱体自外向内水平插入后端口，除湿箱体由用于密封后端口的盖板以及固定在盖板前端的网罩构成，网罩内置有干燥剂。使用结果表明，本医疗档案管理系统通过各个柜箱连通至柜体内空间，且通过排风扇向网罩内的干燥剂导风，可实现快速干燥柜箱的效果，从而提高干燥性，避免受潮发霉，且除湿箱体可抽出，方便更换新的除湿箱体。
除湿柜箱后端口柜体网罩医疗档案管理盖板干燥剂排风扇方便更换快速干燥体内空间自外向内干燥性可抽出受潮导风发霉铰接内置箱门连通密封

[实用新型]一种下肢外骨骼机器人用可伸缩的脚部支撑装置-CN201920080979.6有效
发明人：姚俊;高青龙;孙一睿;刘向宇 -专利权人：浙江孚邦科技有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢外骨骼机器人用可伸缩的脚部支撑装置，涉及机器人技术领域，包括脚掌部件，所述脚掌部件的顶端的一侧嵌入设置有下支撑部件，且脚掌部件的一端的上侧设置有上支撑部件。本实用新型通过四根螺栓依次贯穿第一条形槽和第二条形槽，从而使下支撑部件和上支撑部件固定在一起，由于第一条形槽和第二条形槽重合的部分可以相对滑动，从而可以调节整个脚部支撑装置的高度，进而适用于不同身高的人群，通过定位条在定位槽内滑动，可以精确控制下支撑部件和上支撑部件的重合度，防止其发生偏移，通过在脚掌外壳的内部设置加筋条，可以在保证脚掌外壳的强度下，减少脚掌部件的重量。
脚掌部件条形槽上支撑部件下支撑部件本实用新型支撑装置脚掌脚部下肢外骨骼机器人机器人技术领域螺栓可伸缩的内部设置嵌入设置相对滑动滑动偏移定位槽定位条加筋条重合度重合身高贯穿人群保证

[实用新型]一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置-CN201920058590.1有效
发明人：高青龙;孙一睿;姚俊;王业伟 -专利权人：浙江孚邦科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，包括总驱动模块、腰部护具侧展机构、外翻机构和大腿驱动模块，所述总驱动模块设置在侧展机构上，所述总驱动模块内置有总程序控制板、电机驱动板和总电源模块；所述侧展机构固定在腰部护具上用以驱动外翻机构进行侧展运动，所述外翻机构设置在侧展机构的输出端用以驱动下肢进行转弯运动，本实用新型中设置有侧展机构和外翻机构可为肢体提供四个自由度从而实现侧抬腿和转弯动作，本装置采用多点电源设计，使电源管理更加合理。
侧展驱动模块外翻本实用新型护具腰部下肢外骨骼机器人程序控制板电机驱动板总电源模块驱动电源管理电源设计机构设置转弯动作转弯运动转弯装置输出端内置抬腿穿戴大腿下肢肢体

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