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[发明专利]一种运输钢管塔重型构件的装置-CN201710280432.6有效
发明人：朱立明;姬书军;焦剑;黄成云;段海庭;孙东生;李云;朱冠旻;刘云飞;武抒理;关鹏涛;黄朝永 -专利权人：安徽送变电工程公司;国家电网公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B62D12/00 文献下载
摘要：本发明涉及运输设备领域，公开了一种运输钢管塔重型构件的装置，该装置包括牵引车和运输车，所述运输车包括由车轮支撑的车身，所述运输车设置有用于控制所述运输车的车轮转向的随动转向机构。该运输装置用于运送特高压输电线路的钢管塔构件，能够适应道路窄、坡度陡、转弯急、路面差的山区和丘陵地区的路况，在复杂路况中通过手动转向机构辅助转向，使转向更加方便、顺利，对载重大、构件长的构件实现安全可靠运输。
一种运输钢管重型构件装置

[发明专利]一种角钢塔用攀爬机器人-CN202011092856.8有效
发明人：张金锋;姬书军;刘军;罗义华;刘勇;汪胜和 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种角钢塔用攀爬机器人。本发明包括主机以及夹持组件，夹持组件包括上夹持组件及下夹持组件，且至少一组夹持组件可相对主机作平行主机行进路径的往复位移动作；各夹持组件均包括夹爪、安装于夹爪上的可使主机产生相对角钢的俯仰角度调节的角度调节组件以及可使夹爪产生相对角钢的相近及相离动作的升降组件；所述角度调节组件的铰接轴线水平布置且垂直角钢长度方向。本发明在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种角钢攀爬机器人

[发明专利]一种基于角钢塔用攀爬机器人的行走控制方法-CN202011091921.5有效
发明人：张金锋;姬书军;汪胜和;王坤;刘军;罗义华;刘勇;王道静;张必余;何辉;刘大平 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种基于角钢塔用攀爬机器人的行走控制方法。本发明包括两组夹持组件同时夹紧角钢；下夹持组件松开；控制主机与当前所夹持的角钢相平行；下夹持组件沿主机产生上行动作；上夹持组件松开，控制主机与当前所夹持的角钢相平行；主机相对下夹持组件产生上行动作；上夹持组件夹紧角钢；至此完成一轮行走控制动作。通过本发明所述的行走控制方法，可使得攀爬机器人在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种基于角钢攀爬机器人行走控制方法

[实用新型]一种轨道式电力角钢塔检修机器人-CN202121383698.1有效
发明人：张天忠;张金锋;刘军;姬书军;汪胜和;何辉;徐宁;张必余;龚志文;郭兴源;孙丙宇;陈晨;姚德亮;吴雪莲 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种轨道式电力角钢塔检修机器人。本实用新型包括主机以及机械臂，主机包括行走部，行走部为两套且分别配合在相邻的两根角钢主材上；两套行走部上均设置水平滑台，机械臂安装在位于两组行走部之间的基座的正面处，基座处向两侧处的水平滑台处延伸出水平导杆，水平导杆与水平滑台间形成导向方向为水平向的滑移导向配合；该检修机器人还包括用于定中基座位置的定中组件。本实用新型在结构轻巧可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种轨道电力角钢检修机器人

[实用新型]一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人-CN202121382907.0有效
发明人：张天忠;张金锋;刘军;汪胜和;姬书军;罗义华;刘大平;王鹏;孙磊;孙丙宇;龚志文;郭兴源;吴雪莲;姚德亮 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人。本实用新型包括匣体，匣体上设置可供单个套筒放入的容纳孔；本实用新型还包括解锁拉杆，当解锁拉杆产生往复行进动作时，同一时刻有且仅有一组限位凸起和相应定位凹口能彼此脱开，从而解锁该定位凹口所对应的套筒。本实用新型可能安装于现有的攀爬机器人上，从而在确保安全施工的前提下，实现高空作业时的套筒在线更换功能。本实用新型还提供了一种应用该辅助更换匣的检修机器人，其在结构轻巧可靠和作业安全可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种套筒辅助更换以及应用检修机器人

[实用新型]一种用于电力角钢塔的螺栓复紧机器人-CN202121382937.1有效
发明人：张金锋;张天忠;汪胜和;姬书军;龚志文;徐秀华;郭兴源;姚德亮;孙丙宇;吴雪莲;孙磊;何辉;席照才 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种用于电力角钢塔的螺栓复紧机器人。本实用新型包括主机以及角钢夹持组件；角钢夹持组件为两组以上且在主机上依序布置，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；主机首端处布置螺栓复紧装置，该螺栓复紧装置包括延伸臂以及工作头，延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。本实用新型具备更高的工作可靠性和稳定性，可确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果，最终替代人工，实现高精准和高效率的高空作业需求。
一种用于电力角钢螺栓机器人

[实用新型]一种具备在线螺栓复紧功能的检修机器人-CN202121383656.8有效
发明人：汪胜和;张金锋;刘军;姬书军;刘勇;黄杰;张祖泷;徐云峰;徐秀华;龚志文;孙磊;孙丙宇;郭兴源 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种具备在线螺栓复紧功能的检修机器人。本实用新型包括主机以及布置于主机上的角钢夹持组件；主机首端处布置有用于复紧螺栓的螺栓复紧装置，该螺栓复紧装置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作头，所述延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件；主机上还固定有便于与工作头间实现高空套筒更换操作的套筒辅助更换匣，且套筒辅助更换匣与螺栓复紧装置均固定于主机的首端处。本实用新型能够在确保安全施工的前提下，实现全高空作业下的套筒在线更换功能，最终大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种具备在线螺栓功能检修机器人

[实用新型]一种螺栓复紧装置及应用该装置的攀爬机器人-CN202121383696.2有效
发明人：张金锋;刘军;姬书军;孙磊;龚志文;孙丙宇;郭兴源;汪胜和;刘大平;张祖泷;徐云峰;毕喜飞 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种螺栓复紧装置及应用该装置的攀爬机器人。螺栓复紧装置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作头，其特征在于：所述延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。该螺栓复紧装置可安装于目前传统型号的攀爬机器人的主机上，从而替代人工，实现高精准和高效率的高空作业需求。本实用新型的另一个目的在于提供一种优选的攀爬机器人，从而搭载上述螺栓复紧装置，以在确保安全施工的前提下，更好的实现高空作业时的套筒在线更换功能，最终大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种螺栓装置应用攀爬机器人

[实用新型]基于杆塔冲击阻抗测量的试验回路-CN202120575340.2有效
发明人：张金锋;罗义华;姬书军;刘军;王道静;何辉;刘大平;梅一;计策;魏松;赵玉顺;王书涛 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥工业大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：一种基于杆塔冲击阻抗测量的试验回路，包括：冲击电流发生器、注入线、电流测量装置和电压测量装置；冲击电流发生器的高压端通过注入线连接杆塔地线横担，电压测量装置的高压端通过导线连接杆塔塔顶，导线采用第四绝缘支架固定，导线位于第四绝缘支架和杆塔之间的线段水平设置且长度大于杆塔的高度；冲击电流发生器的低压端和电压测量装置的低压端均通过接地电缆连接杆塔塔脚，且注入线和接地电缆均架空设置；电流测量装置设置在注入线靠近杆塔的一端，第一绝缘支架与杆塔之间的距离大于杆塔的高度。本实用新型实现了对杆塔自身冲击阻抗的测量，为防雷接地设计提供了数据支持。
基于杆塔冲击阻抗测量试验回路

[发明专利]一种具备在线螺栓复紧功能的检修机器人-CN202110685912.7在审
发明人：汪胜和;张金锋;刘军;姬书军;刘勇;黄杰;张祖泷;徐云峰;徐秀华;龚志文;孙磊;孙丙宇;郭兴源 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种具备在线螺栓复紧功能的检修机器人。本发明包括主机以及布置于主机上的角钢夹持组件；主机首端处布置有用于复紧螺栓的螺栓复紧装置，该螺栓复紧装置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作头，所述延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件；主机上还固定有便于与工作头间实现高空套筒更换操作的套筒辅助更换匣，且套筒辅助更换匣与螺栓复紧装置均固定于主机的首端处。本发明能够在确保安全施工的前提下，实现全高空作业下的套筒在线更换功能，最终大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种具备在线螺栓功能检修机器人

[发明专利]一种轨道式电力角钢塔检修机器人-CN202110685911.2在审
发明人：张天忠;张金锋;刘军;姬书军;汪胜和;何辉;徐宁;张必余;龚志文;郭兴源;孙丙宇;陈晨;姚德亮;吴雪莲 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种轨道式电力角钢塔检修机器人。本发明包括主机以及机械臂，主机包括行走部，行走部为两套且分别配合在相邻的两根角钢主材上；两套行走部上均设置水平滑台，机械臂安装在位于两组行走部之间的基座的正面处，基座处向两侧处的水平滑台处延伸出水平导杆，水平导杆与水平滑台间形成导向方向为水平向的滑移导向配合；该检修机器人还包括用于定中基座位置的定中组件。本发明在结构轻巧可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种轨道电力角钢检修机器人

[发明专利]一种螺栓复紧装置及应用该装置的攀爬机器人-CN202110685935.8在审
发明人：张金锋;刘军;姬书军;孙磊;龚志文;孙丙宇;郭兴源;汪胜和;刘大平;张祖泷;徐云峰;毕喜飞 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种螺栓复紧装置及应用该装置的攀爬机器人。螺栓复紧装置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作头，其特征在于：所述延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。该螺栓复紧装置可安装于目前传统型号的攀爬机器人的主机上，从而替代人工，实现高精准和高效率的高空作业需求。本发明的另一个目的在于提供一种优选的攀爬机器人，从而搭载上述螺栓复紧装置，以在确保安全施工的前提下，更好的实现高空作业时的套筒在线更换功能，最终大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种螺栓装置应用攀爬机器人

[发明专利]一种用于电力角钢塔的螺栓复紧机器人-CN202110685938.1在审
发明人：张金锋;张天忠;汪胜和;姬书军;龚志文;徐秀华;郭兴源;姚德亮;孙丙宇;吴雪莲;孙磊;何辉;席照才 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种用于电力角钢塔的螺栓复紧机器人。本发明包括主机以及角钢夹持组件；角钢夹持组件为两组以上且在主机上依序布置，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；主机首端处布置螺栓复紧装置，该螺栓复紧装置包括延伸臂以及工作头，延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。本发明具备更高的工作可靠性和稳定性，可确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果，最终替代人工，实现高精准和高效率的高空作业需求。
一种用于电力角钢螺栓机器人

[发明专利]一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人-CN202110684988.8在审
发明人：张天忠;张金锋;刘军;汪胜和;姬书军;罗义华;刘大平;王鹏;孙磊;孙丙宇;龚志文;郭兴源;吴雪莲;姚德亮 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人。本发明包括匣体，匣体上设置可供单个套筒放入的容纳孔；本发明还包括解锁拉杆，当解锁拉杆产生往复行进动作时，同一时刻有且仅有一组限位凸起和相应定位凹口能彼此脱开，从而解锁该定位凹口所对应的套筒。本发明可能安装于现有的攀爬机器人上，从而在确保安全施工的前提下，实现高空作业时的套筒在线更换功能。本发明还提供了一种应用该辅助更换匣的检修机器人，其在结构轻巧可靠和作业安全可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种套筒辅助更换以及应用检修机器人

[实用新型]一种攀爬机器人用夹爪-CN202022294155.4有效
发明人： 姬书军;汪胜和;张金锋;张天忠;刘承志;王道静;何辉;刘大平;黄杰;刘云飞 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种攀爬机器人用夹爪。本实用新型包括包括固定座以及夹持端，夹持端由两根对称的爪杆配合形成，爪杆可沿配套的旋转滑套的轴向作直线往复动作，旋转滑套再通过铅垂铰接座铰接于固定座上；固定座包括下安装板，下安装板正上方布置推拉板，各爪杆的尾端处铅垂推拉轴的两轴端分别配合下安装板处定向槽与推拉板处引导槽；推拉板可产生垂直铅垂推拉轴方向的水平往复动作；本固定座还包括V型块。本实用新型可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性，从而有效确保攀爬机器人的攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，以便能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种攀爬机器人用夹爪

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