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[发明专利]视频增稳方法、装置及无人机-CN201711230940.X有效
发明人：何彬全 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，提供一种视频增稳方法及装置，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，惯性测量单元和鱼眼镜头均与无人机的处理器电性连接，所述方法包括：获取惯性测量单元采集的无人机的运动信息；对运动信息进行姿态融合，得到无人机的飞行姿态数据；获取鱼眼镜头采集的原始视频帧；利用飞行姿态数据对原始视频帧进行视频增稳，得到增稳视频帧。与现有技术相比，本发明实施例能够以软件方式替代传统的机械云台解决无人机视频增稳的问题，利于无人机的成本控制和外观设计。
视频方法装置无人机

[发明专利]旋转矩阵计算方法及装置-CN201711230914.7有效
发明人：何彬全 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，提供一种旋转矩阵计算方法及装置，应用于无人机的软云台，所述软云台上安装有摄像装置，所述方法包括：利用摄像装置的透视锥体，计算软云台的投影矩阵；根据无人机的飞行姿态角，计算软云台的视图矩阵；根据摄像装置的安装角度与飞行姿态角，计算软云台的模型矩阵；将投影矩阵、视图矩阵和模型矩阵相乘，得到旋转矩阵。本发明实施例可以准确、快速地计算出旋转矩阵，具有良好的实用性。
旋转矩阵计算方法装置

[发明专利]航点获取方法、装置及无人机-CN201711230910.9有效
发明人：咸春琳 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种航点获取方法、装置及无人机所述方法通过获取第一航线上的多个第一航点，依据多个第一航点进行曲线拟合，得到曲线航线，以曲线航线作为第二航线，根据第二航线确定多个第二航点。该方法能够得到平稳的航点。
获取方法装置无人机

[发明专利]磁罗盘校准方法、装置及无人机-CN201711227641.0有效
发明人：何彬全 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供一种磁罗盘校准方法、装置及无人机，涉及无人机领域。所述方法应用于无人机，所述方法包括：首先在所述第一飞行姿态下沿第一平面上的第一方向采集多个第一磁场数据，再在第二飞行姿态下沿第二平面上的第二方向采集多个第二磁场数据，同时第一平面与第二平面互相垂直。在两个彼此垂直的方向进行采集拟合，生成用于对所述无人机的磁罗盘进行校准的磁罗盘误差飞，仅需在确定的两个方向上进行数据采集，操作更加的简便，易于准确地执行，使获得的拟合结果更加的精准。
罗盘校准方法装置无人机

[发明专利]无人机姿态获取方法、装置及无人机-CN201711230932.5有效
发明人：何彬全 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机姿态获取方法、装置及无人机，涉及无人机领域。所述方法应用于无人机。其中，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。从而可以获取每个时刻无人机的飞行姿态，以便对无人机进行精准的控制。
无人机姿态获取方法装置

[发明专利]鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质-CN201711230908.1有效
发明人：何彬全 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，提供一种鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述方法包括：获取鱼眼镜头采集的鱼眼图像；利用鱼眼镜头的视场角数据对鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。本发明实施例可以对鱼眼镜头采集的鱼眼图像进行校正，消除鱼眼图像的扭曲效果，同时利用软件进行校正，容易实现且校正效率高。
图像校正方法装置无人机存储介质

[发明专利]目标跟踪方法及装置-CN201711230941.4有效
发明人：何彬全 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法及装置。所述方法通过获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据和第一图像，根据第一视场角数据对第一图像进行矫正和渲染得到第一场景图像，获取所选取的跟踪目标的第一目标位置，获取鱼眼摄像装置采集得到第二图像，根据第二图像和第一图像得到鱼眼摄像装置的偏移数据，根据偏移数据和第一视场角数据得到第二视场角数据，根据第二视场角数据对第二图像进行矫正和渲染得到第二场景图像，根据第一目标位置和偏移数据得到跟踪目标在第二场景图像中的第二目标位置，实现对目标跟踪。该方法的目标跟踪效果好。
目标跟踪方法装置

[发明专利]无线图传系统及方法-CN201711227644.4有效
发明人：何彬全 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及图像传输技术领域，具体一种无线图传系统及方法，该无线图传系统包括无线连接的无人机和终端设备，该无线图传方法应用于终端设备。该无人机用于采集图像数据，并将采集的图像数据分割成多个预定长度的数据包。所述无人机还用于将每个数据包重复发送多次至终端设备，所述终端设备依次对接收的数据包进行分析得到分析结果，并根据分析结果对多个数据包进行拼接得到完整的图像数据并对所述完整的图像数据进行解码后播放。通过本方案实现了降低丢包率，提高图像传输质量。
线图系统方法

[实用新型]无人机-CN201822192191.2有效
发明人：刘新阳;刘玉伟;杨礼政 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机。该无人机包括机身主体、运载仓和摄像头；所述运载仓位于所述机身主体的下方，所述运载仓与所述机身主体相连接，所述运载仓用于运输货物；所述摄像头与所述机身主体相连接，且所述摄像头位于所述运载仓的下方。本申请提供的无人机，通过将摄像头置于运载仓的下方，使得摄像头的视野更加宽广，避免了摄像头挂载在机架主体上，因为载体的遮挡，导致摄像头无法拍摄到完整的地面画面，从而造成视觉导航失效的技术问题。
摄像头运载仓机身主体机架主体视觉导航运输货物挂载申请遮挡拍摄视野

[实用新型]折叠组件及无人机-CN201822190731.3有效
发明人：刘新阳;刘玉伟;杨礼政 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型提供的折叠组件及无人机，属于无人机技术领域，包括：第一折叠件、第二折叠件、紧固件以及第一垫圈；第一折叠件通过转动机构与第二折叠件连接；第一折叠件上设置有第一限位部；第一垫圈套接在第一折叠件上，并且，第一垫圈抵顶在第一限位部靠近第二折叠件的一侧；第一垫圈具有弹性；紧固件能够套接在第一折叠件与第二折叠件上，并且，紧固件的端口能够抵顶在第一垫圈远离第一限位部的一侧。当折叠组件处于锁紧状态时，紧固件的端口能够紧密的抵顶在第一垫圈上；当无人机在飞行过程中受到振动时，紧固件与第一垫圈的连接也不会随着无人机振动而发生松动现象；避免了无人机机臂发生异常振动的情况。
折叠件垫圈紧固件折叠组件限位部抵顶本实用新型飞行过程松动现象锁紧状态异常振动转动机构垫圈套机臂套接

[实用新型]物流无人机及物流运输系统-CN201822154485.6有效
发明人：刘新阳;刘玉伟;李冬宇 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种物流无人机及物流运输系统。该物流无人机包括机身主体和运载仓；所述运载仓与所述机身主体相连接，所述运载仓用于运输货物，所述运载仓的材料为柔性材料，或所述运载仓的材料为弹性材料。本申请提供的物流无人机及物流运输系统，采用柔性材料或者弹性材料制成的运载仓与机身主体相连，极大的减轻了物流无人机的起飞重量，且由于运载仓的形状可变，便于对不同尺寸的货物进行固定，解决了现有技术中存在的，大尺寸货箱不仅导致无人机起飞重量增大，且在大货箱装载小型尺寸货物时，难以对货物进行固定的技术问题。
运载仓物流物流运输系统机身主体柔性材料货箱货物起飞形状可变运输货物固定的申请装载

[实用新型]气体释放装置及无人机-CN201822148546.8有效
发明人：刘新阳;刘玉伟;杨礼政 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B64D17/72 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种气体释放装置及无人机，涉及飞行器用降落设备领域，该气体释放机构包括触发机构、撞针释放机构以及储气瓶；撞针释放机构包括中空的安装筒、位于安装筒内的撞针组件以及触发件，安装筒一端设置限位体，触发件被限位在限位体和撞针组件的撞击端之间，储气瓶的瓶口端连接在安装筒远离限位体的一端，瓶口端正对撞针组件的撞击端；触发机构位于撞针释放机构一侧；触发件处于非工作状态时，撞针组件远离撞击端的卡接端伸出至安装筒外并与触发机构卡接；触发件处于工作状态时，使撞针组件撞击瓶口端，同时卡接端脱离触发机构；本实用新型能够提高降落伞弹出距离，降低装配难度，避免现有技术弹簧变形对降落伞弹射造成的影响。
撞针组件安装筒触发机构触发件限位体瓶口撞针降落伞气体释放装置本实用新型储气瓶卡接端释放气体释放机构非工作状态弹簧变形降落设备一端设置装配难度弹射中空的弹出卡接限位伸出飞行脱离

[实用新型]伞筒机构、降落伞弹射装置和无人机-CN201822154225.9有效
发明人：刘新阳;刘玉伟;杨礼政 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B64D17/72 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种伞筒机构、降落伞弹射装置和无人机。该伞筒机构，其包括筒体、压紧盖和筒盖；所述压紧盖安装于所述筒体的一端的筒腔内，所述筒盖安装于所述筒体的一端的筒口处；所述压紧盖包括依次相连接的凸台部、连接部和压紧部；所述压紧部靠近所述筒体的另一端，所述凸台部远离所述筒体的另一端；所述连接部与所述筒体的筒壁相接触。该降落伞弹射装置，其包括所述的伞筒机构。该无人机，其包括机座以及所述的降落伞弹射装置，所述降落伞弹射装置安装于所述机座上。本实用新型可以避免筒内的降落伞由于异常滑出导致的缠桨问题，保证了无人机的飞行安全。
降落伞弹射装置筒体伞筒压紧盖本实用新型凸台部压紧部机座筒盖降落伞飞行安全筒口处滑出筒壁筒腔保证

[实用新型]撞针组件-CN201822154876.8有效
发明人：刘新阳;刘玉伟;杨礼政 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B64D17/72 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种撞针组件，涉及飞行器用降落设备领域，该撞针组件包括撞针本体、针座以及针杆；撞针本体与针座的一端连接，所针杆与针座的另一端连接，撞针本体内具有沿轴向设置的通气道以及沿径向连通通气道的导气道，通气道贯穿撞针本体的针尖。撞针本体的针尖撞击储气瓶的瓶口端时，部分压缩气体从经通气道、导气道引出至撞针本体外，释放了部分气体的压力，从而降低撞针本体受到压缩气体释放的压力，使撞针本体的针尖可以更顺利的将储气瓶的瓶口端击穿。更有利于储气瓶里的气体一次性放出，增加气流量，保障对降落伞的弹射力需求。
撞针通气道撞针组件储气瓶针尖针座压缩气体一端连接导气道瓶口针杆降落伞本实用新型降落设备径向连通轴向设置释放弹射力气流量一次性击穿体内飞行贯穿

[实用新型]降落伞弹射装置及无人机-CN201822164386.6有效
发明人：刘新阳;刘玉伟;杨礼政 -专利权人： 天津聚飞创新科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B64D17/72 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种降落伞弹射装置及无人机。该降落伞弹射装置，其包括气体释放装置和伞筒机构；气体释放装置安装于伞筒机构上；伞筒机构包括筒体、压紧盖和筒盖；压紧盖安装于筒体的一端的筒腔内，筒盖安装于筒体的一端的筒口处；气体释放装置包括触发机构、撞针释放机构以及储气瓶；撞针释放机构包括中空的安装筒、位于安装筒内的撞针组件以及触发件，安装筒一端设置限位体，触发件被限位在限位体和撞针组件的撞击端之间，触发件能够驱使撞针组件在安装筒内移动。该无人机包括机座以及所述的降落伞弹射装置，降落伞弹射装置安装于机座上。本实用新型能够提高降落伞弹出距离，并且提高了降落伞的弹射成功率。
降落伞弹射装置安装筒气体释放装置撞针组件触发件伞筒筒体降落伞本实用新型限位体压紧盖机座筒盖撞针触发机构一端设置释放弹射储气瓶筒口处中空的弹出筒腔限位成功率移动

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