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[发明专利]一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质-CN201910123953.X有效
发明人：李洪业;张宽;唐怀珠;郝大洋 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。本发明实施例能够应对在自动驾驶车辆变道过程中道路上出现的突发状况。
一种变换车道过程中的决策方法装置设备存储介质

[发明专利]无人车辆控制方法、装置及存储介质-CN201910127447.8有效
发明人：李洪业;张宽;唐怀珠 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种无人车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车辆控制方法包括：获取车辆掉头对应的安全时间窗口；判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置；基于判断的结果，对所述车辆进行控制。本发明实施例在车辆掉头场景中采用有针对性的避让直行车流的决策方法，提高了车辆在路口掉头时的安全性和通行效率，减少事故发生概率，使车辆驾驶更加安全畅通。
无人车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]无人车的车道选择方法、装置及存储介质-CN201910245316.X有效
发明人：李洪业;张宽;唐怀珠 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种无人车的车道选择方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车的车道选择方法包括：针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数；分别将每个车道的各个所述车道度量参数进行计算；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道。本发明实施例根据车道度量参数进行计算所得到的结果选择最适合行驶的车道，根据实时路况和无人车的行驶意图帮助无人车做出决策，使无人驾驶更加安全畅通。
无人车道选择方法装置存储介质

[发明专利]无人车的变道方法、装置及存储介质-CN201910244316.8有效
发明人：李洪业;张宽;唐怀珠 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种无人车的变道方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车的变道方法包括：基于主车的行驶意图确定要执行变道的候选车道；基于各个所述候选车道的变道条件，对所述候选车道进行筛选；从筛选后的所述候选车道中选择主车执行变道的目标车道；判断主车从当前车道变道到所述目标车道是否安全；在所述判断的结果为安全的情况下，执行变道。本发明实施例根据变道条件等信息进行综合判断给出安全合理的变道决策，可以选择最适合行驶的车道，并且选择在安全的时刻执行变道，大大减少了故障发生的概率，保障无人车安全顺畅地执行变道。
无人方法装置存储介质

[发明专利]无人车黄灯决策方法、装置及存储介质-CN201910123222.5有效
发明人： 唐怀珠;李洪业;张宽 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种无人车黄灯决策方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车黄灯决策方法包括：获取路口的信号灯状态；如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。本发明实施例在黄灯亮起的时候对当时路况和车流情况做综合分析判断，针对黄灯给出合理的驾驶策略，优先考虑缓刹车，减少事故发生概率，使无人驾驶更加安全畅通。
无人黄灯决策方法装置存储介质

[发明专利]车辆路口行车方法、装置和终端-CN201910136622.X有效
发明人： 唐怀珠;李洪业;张宽;郝大洋 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆路口行车方法、装置和终端，所述方法包括：获取道路信息以及交通信号灯的状态；根据道路信息确定各路口的第一停止线和第二停止线，第一停止线为在路口的路面上实际标注的停止线，第二停止线为位于各路口的交叉重合区域中的虚拟停止线；根据车辆的位置、第一停止线、第二停止线以及交通信号灯的状态，生成行驶决策；根据行驶决策控制车辆进行运动。有效避免了车辆在交叉路口阻塞交通，还避免与路口处其它车辆和行人发生碰撞。
停止线路口交通信号灯道路信息行车终端行驶交叉路口决策控制重合区域阻塞标注虚拟交通决策

[发明专利]车辆的路口行车方法、装置和终端-CN201910136623.4在审
发明人：张宽;李洪业;唐怀珠 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆的路口行车方法、装置和终端，所述方法包括：获取位于路口的车辆的行车意图以及路网信息；获取与行车意图对应的交通信号灯的状态；根据路网信息、交通信号灯的状态以及障碍物的状态生成行驶决策；根据行驶决策控制车辆进行运动。在复杂的交通环境中，能够准确的判断车辆的行驶方向和路线，避免由于对交通环境的误判，而导致的长时间停滞或者发生交通事故。
行车交通信号灯交通环境路网信息路口终端行驶决策控制行驶方向状态生成障碍物误判交通事故停滞决策