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[发明专利]一种骨科手术机械人用辅助臂-CN202010618367.5有效
发明人：周振宇;陈海丰;刘雅克;周弋洋;徐建辉 -专利权人：南通大学附属医院;南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种骨科手术机械人用辅助臂，属于骨科手术机械臂领域，一种骨科手术机械人用辅助臂，包括机械臂主体，机械臂主体上连接有活动臂展，活动臂展上转动连接有转盘，活动臂展内固定连接有第一电动推杆，第一电动推杆的伸缩端上固定连接有中心杆，转盘上开凿有与第一电动推杆伸缩端相匹配的通孔，转盘远离活动臂展的一端铰接有多个均匀分布的活动爪，转盘内安装有多个与活动爪相匹配的小型电机，小型电机的动力输出端上固定连接有转向齿轮组，可以实现在骨科远程手术中通过使用多个活动爪来使用多种手术辅助工具对手术进行辅助，通过一个机械臂为远程手术提供多种工具辅助，极大提高了空间利用率空间。
一种骨科手术机械人辅助

[发明专利]一种手术导航机器人末端上示踪器的标定方法-CN202110262892.2有效
发明人：罗丹;周振宇;周子涵 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种手术导航机器人末端上示踪器的标定方法，属于医疗辅助技术领域，利用光学跟踪器直接读取机器人末端示踪器在光学跟踪器坐标系下的坐标，通过记录3个不同位置分别在光学跟踪器下的坐标，计算出机器人末端示踪器在机器人末端下的坐标，本方法可以在不使用专业测量仪器的情况下，精准计算出标记物的坐标，避免了因加工精度导致的误差，提高了整个手术导航系统的精度，方法操作简单，成本低廉，便于推广。
一种手术导航机器人末端上示踪器标定方法

[发明专利]一种用于X光成像的双位置手术定位标尺-CN202110110559.X有效
发明人：罗丹;陈海丰 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于X光成像的双位置手术定位标尺，涉及导航手术定位的工具，包括两组可透X光的双平面定位标尺和固定这两组双平面定位标尺的可透X光的连接辅助面，所述两组双平面定位标的法向量夹角在60‑120度之间，每组双平面定位标尺包括上平面、下平面以及连接上、下平面的内弧面和外弧面，所述上、下平面上各设置一组标记点，所述标记点至少为四个且不能在一条直线上，所述标记点包括不透X光的球形部件，所述上平面的标记点上和连接辅助面上设有可反射红外光的部件，所述两组双平面定位标之间还包括固定带；本发明可以任意的固定到适合术中CBCT/CT机透视的位置，拍摄一张正位和侧位图，不需要中间再调整标尺位置，极大的提高了最后转成三维坐标的精度。
一种用于成像位置手术定位标尺

[实用新型]一种用于X光成像手术定位标尺-CN202121700826.0有效
发明人：罗丹;周振宇 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于X光成像手术定位标尺，包括上平面、下平面、连接上下平面的两个连接面，其特征在于：还包括固定面和连接手柄，所述固定面用于固定所述连接手柄，所述固定面为所述上平面、下平面和两个连接面所围成的平面，所述上、下平面上各安装一组球形标记点，所述球形标记点每组至少为3个且不能在一条直线上，所述上下平面中任一面安装一组反光贴片，两个连接面任一面上也安装一组反光贴片，本发明的定位标尺只要在光学跟踪器的可见范围内可识别出其上任一面的反光贴片，定位标尺上所有点都可以用光学跟踪器下的坐标表示，这样定位标尺的摆放更加灵活方便，给手术提供了很大的便利性和可操作性。
一种用于成像手术定位标尺

[外观设计]手术定位机器人-CN202130460610.0有效
发明人：何金茂 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术定位机器人。2.本外观设计产品的用途：用于手术过程中，辅助医生准确控制手术器械的位置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
手术定位机器人

[外观设计]手术导航机器人-CN202130460626.1有效
发明人：何金茂 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术导航机器人。2.本外观设计产品的用途：用于手术过程中，辅助医生准确控制手术器械的位置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
手术导航机器人

[发明专利]一种用于导航手术的示踪器及定位方法-CN202110348438.9在审
发明人：周振宇;罗丹 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于导航手术的示踪器及其定位方法，安装于手术机器人的机械臂末端，包括轴心、近似棱柱形的示踪主体，所述示踪主体由四到六个边的上端面、四到六个边的下端面、以及遍布周边的四到六个梯形面构成，所述上端面的周长小于所述下端面的周长，每个所述梯形面从上端面向下端面有个倾斜角，倾斜角在60到90度之间，每个所述梯形面上都贴有至少三个不共线的圆形反光片，所述圆形反光片所组成的多边形形状或者尺寸在每个梯形面都存在差异，便于光学跟踪器能够识别出当前是那个梯形面，圆形反光片来反射光学跟踪器发射的红外光，能够在手术机器人系统内确定机械臂操作端的空间位置。
一种用于导航手术示踪器定位方法

[发明专利]一种用于手术导航系统的圆形贴片-CN202110110541.X在审
发明人：周振宇;罗丹;周子涵 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于手术导航系统的圆形贴片，属于手术导航系统中跟踪位置的标记点工具，包括基座(11)、反光涂层(12)、不透X光小球(13)；所述反光涂层(12)设置在所述基座(11)上，所述不透X光小球(13)设置在所述基座(11)内，所述不透X光小球(13)的球心与所述基座(11)的中轴线重合，所述基座(11)的下圆柱的底面为所述不透X光小球(13)的切面，所述基座(11)的下圆柱的外表面上设有凸起的半圆点(14)，用于卡到于其配合的物体中，本发明的圆形贴片既可以在CTCB机生成医学图像中识别，又可以在光学跟踪器上识别，并且安装方便，精度高。
一种用于手术导航系统圆形

[发明专利]一种医疗手术导向器及手术导航系统-CN202110112257.6在审
发明人：周振宇;罗丹;周子涵 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗手术导向器，它包括一个导向杆以及两到四个导向筒，所述导向筒均与所述导向杆的同一端连接，并且所有所述导向筒的虚拟中心轴和所述导向杆的轴线共面。所述导向筒的侧壁上设置有平行于该导向筒虚拟中心线可通过克氏针的缝隙；其中，所述缝隙的宽度为2mm到4mm。医疗手术导向器还包括用于与手术导航机器人末端连接的固定杆，所述固定杆与所述导向杆远离所述导向筒的一端连接；所述导向杆与所述固定杆的连接处设置有定位凸缘；在导向筒侧壁设置固定螺母，用于临时固定插入导向筒的其他手术工具。
一种医疗手术导向导航系统

[发明专利]一种三维图像专用定位标尺、手术导航系统及其定位方法-CN202110112288.1在审
发明人：周振宇;罗丹 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维图像专用定位标尺，其能够调整角度，其特征在于：它包括一标定器、一底座、一和底座配合旋转部件、一标定器连接杆、一用于紧固底座和克氏针紧固螺钉一、一用于紧固底座和旋转部件紧固螺钉二和一用于紧固标定器和标定器连接杆紧固螺钉三；所述标定器包括一端设计能够与所述标定器连接杆连接，实现绕标定器连接杆旋转任意角度，所述标定器面上设置不少于三个的标记点。所述标定器面上的各标记点的排布形状具有各向异性。本发明还公开了一种手术导航系统及其定位方法。本发明的系统和方法可实现在手术规划后任意移动机械臂，避开了机械臂的工作空间范围小的缺点，确保一次成像就可以搞定手术目标位置的全部手术路径。
一种三维图像专用定位标尺手术导航系统及其方法

[发明专利]一种基于双目视觉的光学跟踪器及跟踪系统-CN202110110545.8在审
发明人：罗丹;陈海丰;周子涵 -专利权人： 南京逸动智能科技有限责任公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种基于双目视觉的光学跟踪器，属于光学跟踪器领域，包括两组图像采集部件，两固定板，一固定基座，一主控电路板，两个滤光片，一定位激光器和一外壳；所述图像采集部件、固定板、固定基座和主控电路板设置在所述外壳中，所述固定板用于固定所述图像采集部件，并且和所述主控电路板设置在所述固定基座上，所述滤光片和定位激光器安装在所述外壳上。本发明采用了圆形反光贴片，在不降低定位精度情况下，易于加工和粘贴，大大节省了时间和成本，由于占用空间小，适用场景广。
一种基于双目视觉光学跟踪系统

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