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[发明专利]一种双目视觉相机的标定装置-CN202011600519.5有效
发明人：季旭全;张坚;李晓桃;耿宝多;宋雄康 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉相机的标定装置，包括：底座；伸缩臂组件，其一端固定在底座上，另一端设置双目视觉相机，所述的伸缩臂组件升降运动将双目视觉相机设置在标定位置；以及标定板组件，包括升降组件和安装在升降组件上的多个标定板，所述的升降组件固定在底座上，带动多个标定板升降运动。本发明的双目视觉相机的标定装置为双目视觉相机标定提供一个可移动式的快速标定设备，该标定装置可以解决在双目视觉相机标定中由人工举着标定板的问题，减少人力工作；可以同时使用多个标定板，提高标定效率和准确性；使标定板和双目视觉相机之间的距离固定，减少了人为操作时需要多次调整距离的问题，使标定更加方便快速。
一种双目视觉相机标定装置

[发明专利]一种腹部按摩装置-CN202011498132.3有效
发明人：季旭全;史佳明;张小娟;耿宝多;盛六露 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明关于一种腹部按摩装置，包括：外壳、安装板、驱动装置、顶部支撑结构。外壳的顶部设有按摩结构；安装板安装在外壳的底部；驱动装置设在安装板上，且位于外壳内。驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置；第一驱动装置安装在安装板上；第二驱动装置与第一驱动装置驱动连接。顶部支撑结构位于外壳内，且靠近外壳的内顶部设置；第二驱动装置用于驱动顶部支撑结构进行横向往复运动；第一驱动装置用于驱动第二驱动装置及顶部支撑结构进行纵向往复运动；顶部支撑结构在驱动装置的驱动下，能带动按摩结构对趴在腹部按摩装置上的用户进行腹部按摩动作。本发明通过设置双驱动装置对用户进行俯仰、滚动按摩，按摩方位多、振动力量幅度大、按摩效果佳。
一种腹部按摩装置

[实用新型]基于人体重力的腹部按摩装置-CN202020557168.3有效
发明人：胡宁 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于人体重力的腹部按摩装置，所要解决的问题：市场上销售的电子震动带振动仪震动力量小、震动幅度不大，导致按摩效果不佳的问题，其包括：多自由度运动平台；腹部按摩单元，所述腹部按摩单元连接于多自由度运动平台顶端。人趴在腹部按摩装置上，腹部对准腹部按摩装置，多自由度运动平台1驱动人体的重心沿着某一轨迹运动，同时在人体重力和惯性的作用下，调节腹部按摩单元与人体腹部的接触位置和力，迫使人体腹部变形，促进肠胃蠕动，实现对腹部的有序按摩动作，与市场上销售的电子振动带按摩仪相比，在人体重力和惯性的双作用力与腹部按摩单元的配合下，实现腹部按摩震动力量大，振动幅度大，提高了腹部的按摩效果。
基于人体重力腹部按摩装置

[实用新型]一种前交叉韧带双目摄像头-CN202022806739.5有效
发明人：胡宁;张小娟;季旭全 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前交叉韧带双目摄像头，属于三维摄像领域，包括外壳，所述外壳内设有双目底板和安装在双目底板两侧的两个灰点相机，所述外壳的一个侧面设有用于安装灰点相机镜头的两个安装孔，所述双目底板固定安装在外壳内，在两个安装孔之间的外壳侧面上还安装有照明和对准机构，用于照明和对准相机拍摄区域。本实用新型通过设计LED灯可以起到补光的作用，通过设置激光笔便于使用者快速将视野中心对准目标位置。本相机主要用于三维测量、运动监视、图像采集等工作。
一种交叉韧带双目摄像头

[发明专利]基于机器视觉的标定方法及装置-CN202011218625.7在审
发明人：胡宁;张小娟 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的标定方法及装置。该方法包括：从标记点模板的第一个面开始，使用穷举法，找到三维坐标中与该面之间空间坐标满足全等三角形和相对方向关系的点；使用找到的三个点，与模板点坐标进行SVD分解，求出标记点在相机中的旋转矩阵和平移向量；将使用旋转矩阵和平移向量，将模板中所有点都投射到相机坐标系下，得到一组理论三维坐标，和识别X角点的三维坐标相比较，通过距离和方向约束进行筛选，挑出属于该标记点的点。本发明提供的基于机器视觉的标定方法及装置有效防止遮挡和角度不佳引起的无法识别和识别不准确问题。
基于机器视觉标定方法装置

[实用新型]一种用于机器视觉三维重构的无死角标记块-CN202021513348.8有效
发明人：胡宁;张小娟 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01C15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器视觉三维重构的无死角标记块，两个或两个以上几何体通过连杆固定连接，所述几何体除与连杆连接的表面外，其他表面均能够设置X角点标记，使得从任意角度均能够观察到至少三个X角点。本实用新型有效解决了传统标记点因视觉遮挡和角度不佳引起的无法识别或识别不准确的问题，且结构简单，使用方便。
一种用于机器视觉三维死角标记

[发明专利]基于机器视觉的标定识别方法及装置-CN202010732906.8在审
发明人：季旭全;谢东儒;耿宝多;李漠 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的标定识别方法及装置。该方法包括：识别标定图像中X角点的位置及方向，其中，X角点为标定图像的圆心；寻找N×N矩阵的中心点及四个定位点；根据中心点及四个定位点在相机图像中的位置，求解单应矩阵H；通过搜索法，找出标定点模板与图像X角点之间的对应点；将配对成功的X角点，对比中心点的方向进行编码。本发明提供的基于机器视觉的标定识别方法及装置实现了一种精度高，速度快，对遮挡、图像大小、图像质量鲁棒性强的Marker定义方法。
基于机器视觉标定识别方法装置

[发明专利]一种用于机器视觉三维重构的无死角标记块-CN202010735567.9在审
发明人：胡宁;张小娟 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01C15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器视觉三维重构的无死角标记块，两个或两个以上几何体通过连杆固定连接，所述几何体除与连杆连接的表面外，其他表面均能够设置X角点标记，使得从任意角度均能够观察到至少三个X角点。本发明有效解决了传统标记点因视觉遮挡和角度不佳引起的无法识别或识别不准确的问题，且结构简单，使用方便。
一种用于机器视觉三维死角标记

[发明专利]基于人体重力的腹部按摩装置-CN202010296450.5在审
发明人：胡宁 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体重力的腹部按摩装置，所要解决的问题：市场上销售的电子震动带振动仪震动力量小、震动幅度不大，导致按摩效果不佳的问题，其包括：多自由度运动平台；腹部按摩单元，所述腹部按摩单元连接于多自由度运动平台顶端。人趴在腹部按摩装置上，腹部对准腹部按摩装置，多自由度运动平台1驱动人体的重心沿着某一轨迹运动，同时在人体重力和惯性的作用下，调节腹部按摩单元与人体腹部的接触位置和力，迫使人体腹部变形，促进肠胃蠕动，实现对腹部的有序按摩动作，与市场上销售的电子振动带按摩仪相比，在人体重力和惯性的双作用力与腹部按摩单元的配合下，实现腹部按摩震动力量大，振动幅度大，提高了腹部的按摩效果。
基于人体重力腹部按摩装置

[实用新型]一种定位板-CN201820609637.4有效
发明人：胡宁;张小娟 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种定位板。定位板包括第一半圆弧状结构、第二半圆弧状结构、底板、通孔和接口；两个半圆弧状结构圆心相同，第一半圆弧状结构的半径小于第二圆弧状结构的半径，两个半圆弧状结构均包含一个槽机机构，两个槽机构构成了与患者牙齿和牙床外形一致的空间外形，用于连接人体头部需要手术的部位；底板位于第一半圆弧状结构和第二圆弧状结构的底部；通孔位于第二半圆弧状结构上；接口包括第一接口、第二接口和第三接口，第一接口位于第二半圆弧结构外侧的底部中央，第一接口用于连接外部机器人；第二接口用于连接外部位置跟踪器标志架；第三接口用于连接外部手术路径定位架。采用本实用新型的定位板，能够实现多个空间的融合。
圆弧状结构半圆弧状结构定位板底板通孔半圆弧结构本实用新型圆心底部中央患者牙齿空间外形人体头部手术路径外部位置外形一致标志架定位架跟踪器外部槽机牙床机器人融合

[发明专利]一种基于三维扫描的头部手术导航方法-CN201710824895.4在审
发明人：胡磊;刘洪澎;王利峰;郭娜 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2017-09-14 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及医学领域，尤其涉及公开了一种基于三维扫描的头部手术导航方法。该方法包括以下步骤：1)对患者头部进行术前CT扫描；2)安装校正参考架、基准参考架以及立体视觉设备；3)采用三维扫描设备获取患者头部、基准参考架、所有校正参考架的三维模型并拟合特征点；4)采用立体视觉获取基准参考架、所有校正参考架的空间坐标；5)通过误差纠正模型纠正视觉空间误差；6)将患者头部CT模型与三维扫描设备构建的头部模型进行点云配准；7)立体视觉实时获取目标参考架坐标系，在导航软件中实时显示器械在CT空间的位置。该方法可避免由于术前与术中的标记偏移造成的导航偏差，提高手术导航的精度。
参考架患者头部基准参考立体视觉校正三维扫描设备三维扫描头部手术导航软件空间坐标三维模型实时获取实时显示视觉空间手术导航头部模型误差纠正医学领域特征点偏移点云构建拟合配准器械纠正

[发明专利]一种定位板-CN201810386120.8在审
发明人：胡宁;张小娟 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明公开一种定位板。定位板包括第一半圆弧状结构、第二半圆弧状结构、底板、通孔和接口；两个半圆弧状结构圆心相同，第一半圆弧状结构的半径小于第二圆弧状结构的半径，两个半圆弧状结构均包含一个槽机机构，两个槽机构构成了与患者牙齿和牙床外形一致的空间外形，用于连接人体头部需要手术的部位；底板位于第一半圆弧状结构和第二圆弧状结构的底部；通孔位于第二半圆弧状结构上；接口包括第一接口、第二接口和第三接口，第一接口位于第二半圆弧结构外侧的底部中央，第一接口用于连接外部机器人；第二接口用于连接外部位置跟踪器标志架；第三接口用于连接外部手术路径定位架。采用本发明的定位板，能够实现多个空间的融合。
圆弧状结构半圆弧状结构定位板底板通孔半圆弧结构圆心底部中央患者牙齿空间外形人体头部手术路径外部位置外形一致标志架定位架跟踪器外部槽机牙床机器人融合

[发明专利]一种六自由度并联动感平台-CN201510424628.9有效
发明人：胡宁;谢东儒;胡磊;于晓亮;胡玥 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：一种六自由度并联动感平台，它包括显示装置(1)、操作平台(5)、上平台(3)、执行机构(32)、下平台(21)、控制系统(33)六部分；显示装置(1)与操作平台(5)分别安置在上平台(3)上；执行机构(32)两端分别固定在上平台(3)和下平台(21)上；控制系统(33)位于下平台(21)内。本发明克服了现有技术中的缺点，增强了操作者的模拟感受及机构可靠性，能实现上下、左右、前后的平移和旋转，其承受负载大，运动平稳，操作方便。
上平台下平台动感平台控制系统六自由度显示装置并联机构可靠性平移操作平台与操作安置

[实用新型]一种六自由度并联动感平台-CN201520523870.7有效
发明人：胡宁;谢东儒;胡磊;于晓亮;胡玥 -专利权人： 北京大华旺达科技有限公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：一种六自由度并联动感平台，它包括显示装置(1)、操作平台(5)、上平台(3)、执行机构(32)、下平台(21)、控制系统(33)六部分；显示装置(1)与操作平台(5)分别安置在上平台(3)上；执行机构(32)两端分别固定在上平台(3)和下平台(21)上；控制系统(33)位于下平台(21)内。本实用新型克服了现有技术中的缺点，增强了操作者的模拟感受及机构可靠性，能实现上下、左右、前后的平移和旋转，其承受负载大，运动平稳，操作方便。
一种自由度并联动感平台

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