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[发明专利]仿生机器人脊柱总成-CN202310787644.9在审
发明人：李祖锋;杜磊;刘鹏达;张龙发;刘宗敏;敖文刚;张会焱 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器人脊柱总成，包括基座、脊柱和驱动组件，所述基座为两个分别设置于脊柱两侧底部，用于支撑脊柱；所述脊柱包括依次轴铰接的脊椎，多个所述脊椎通过铰接轴实现脊柱整体向前、向后方向弯曲；所述驱动组件通过脊椎输入动力带动脊柱整体向前、向后方向弯曲，本发明通过依次轴铰接的脊椎实现脊柱整体的向前、向后方向弯曲；通过在脊椎和基座之间设置的连杆实现对脊柱整体的支撑，通过驱动组件为脊柱的弯曲提供动力。本发明的脊柱结构简单，具有成本低，通用性强，易于实现脊柱前后弯曲的优点。
仿生机器人脊柱总成

[发明专利]全向移动轮组-CN202310916378.5在审
发明人：李祖锋;杜磊;刘宗敏;刘鹏达;张龙发;敖文刚;张会焱 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向移动轮组，包括：基座；转向组件，包括固定于基座上的转向电机；摇臂机构，包括摇臂安装座、摇臂轴、旋转阻尼器和摇臂支架，摇臂安装座与转向电机的旋转输出端驱动连接并可被转向电机驱动进行旋转，摇臂轴相对地面水平设置并可沿自身轴线转动的安装于摇臂安装座上，旋转阻尼器安装于摇臂安装座上并与摇臂轴传动连接用以形成对摇臂轴转动的缓冲，摇臂支架固定于摇臂轴上并具有向下倾斜延伸设置的电机安装部；行走机构，包括行走轮和行走电机，行走电机固定于摇臂支架的电机安装部，行走轮与行走电机的输出端驱动连接；本全向移动轮组具有较高的运动灵活度，具备较高地面适应能力和越障能力，且结构简单紧凑。
全向移动

[发明专利]铣削表面完整性预测方法-CN202310597000.3在审
发明人： 刘宗敏;邢镔;何振宇;刘兰徽;关婷 -专利权人：重庆工业大数据创新中心有限公司;重庆工商大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种铣削表面完整性预测方法，包括：S1.采集铣削加工试验数据集；S2.对铣削加工试验数据集进行预处理，得到处理后的试验数据集；S3.将处理后的试验数据集输入铣削表面完整性预测模型进行模型训练，得到训练好的预测模型；S4.将待测铣削加工数据输入到训练好的预测模型，输出铣削加工表面完整性的预测结果。本发明能够显著提高铣削表面完整性预测精度，有助于提高铣削过程的效率和质量。
铣削表面完整性预测方法

[发明专利]融合Transformer的中大型复杂构件焊缝识别方法-CN202310498944.5在审
发明人： 刘宗敏;黎杰;李祖锋;敖文刚;王吉睿;古真杰;王松;黄国羊 -专利权人：重庆工商大学;重庆凯瑞机器人技术有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合Transformer的中大型复杂构件焊缝识别方法，包括：S1.采集焊缝样本图像信息；S2.构建构件焊缝识别模型，将焊缝样本图像信息输入到构件焊缝识别模型进行模型训练，得到训练好的构件焊缝识别模型；S3.将待测构件的焊缝图像信息输入到训练好的构件焊缝识别模型，输出待测构件的焊缝识别结果。本发明能够保证检测速度的前提下，极大地提高焊缝检测精度，且抗干扰能力强、鲁棒性高。
融合 transformer 大型复杂构件焊缝识别方法

[发明专利]全向移动底盘-CN202310318490.9在审
发明人：李祖锋;张龙发;刘宗敏;刘鹏达;敖文刚;张会焱 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向移动底盘，包括底座和安装于底座上的多个驱动轮组；驱动轮组包括轮毂电机、轮毂电机支架、转向机构和轮组安装座，轮毂电机套设有轮胎并连接于轮毂电机支架上，轮组安装座安装于底座上，转向机构安装于轮组安装座上用于控制轮毂电机的转向；转向机构包括转向电机、蜗轮和蜗杆，蜗杆与转向电机传动连接，蜗轮与蜗杆驱动连接并与轮毂电机支架传动连接，通过蜗轮蜗杆传动实现轮毂电机的转向；驱动轮组还包括用于控制轮毂电机和转向电机工作的电机驱动器；本发明提供的全向移动底盘能够在较为粗糙的地面上实现全向移动，具有双重自锁功能，能够保证运动的精确控制，同时模块化的设计结构降低了维护和安装难度。
全向移动底盘

[发明专利]基于改进胶囊网络的人脸表情识别方法-CN202010860025.4有效
发明人：张会焱;敖文刚;刘宗敏 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于改进胶囊网络的人脸表情识别方法，包括：将样本图片输入到改进胶囊网络中进行训练；将现场实景图片输入到改进胶囊网络中进行识别，提取出实景图片中的人脸表情；样本图片输入到改进胶囊网络中训练具体包括：S1.通过多任务卷积神经网络从图片中提取出人脸区域；S2.对提取出的人脸区域进行标记处理，得到人脸区域的表情以及头部姿态；S3.将人脸区域的表情以及头部姿态输入到生成对抗网络中，对生成对抗网络生成具有表情的人脸区域；S4.将具有表情的人脸区域输入到改进胶囊网络中对改进胶囊网络进行训练，能够对不同姿态下的人脸的表情进行准确识别，无需考虑人体的姿态状况，从而能够在保证识别的准确性同时，又能够有效提高识别效率。
基于改进胶囊网络表情识别方法

[发明专利]一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数的方法-CN202310133807.1在审
发明人：马超;杨俊;周超;王光明;胡梅;刘宗敏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-02-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于导航欺骗反无人机领域，具体公开了一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数的方法。该方法包括：步骤(1)首先将无人机按照状态空间模型进行描述；步骤(2)发射虚假的卫星导航欺骗信号使无人机接收，进而产生错误的机动动作；步骤(3)记录发射的虚假卫星导航欺骗信号作为系统输入。记录雷达或第三方探测设备获取的无人机位置、速度、加速度信息作为系统输出；步骤(4)采用数值状态子空间辨识算法估计系统状态空间模型参数及噪声协方差矩阵；步骤(5)利用步骤(4)估计结果设计欺骗控制器。本发明通用性强，可有效提高欺骗控制器控制精度，为实现导航欺骗条件下的无人机定点诱骗提供技术支撑。
一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数方法

[发明专利]基于Mask-RCNN的室内复杂环境下多目标检测方法-CN202211628873.8在审
发明人： 刘宗敏;王吉睿;黎杰;李祖锋;敖文刚;张会焱;刘鹏达;张龙发 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2022-12-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于Mask‑RCNN的室内复杂环境下多目标检测方法，包括以下步骤：S1.获取室内环境中需要识别的目标物体的图像信息，并将目标物体的图像信息采用Labelme工具进行标注，得到每张图像对应的json格式文件，然后转换成COCO数据集格式；S2.构建Mask RCNN网络，并将CBAM注意力模块加入Mask RCNN网络的主干网络的残差网络中，得到改进型Mask RCNN网络；S3.将转换成COCO数据集格式的图像信息划分为训练集和测试集，并将训练集输入至改进型Mask RCNN网络中进行训练；S4.将测试集输入训练完成后的改进型Mask RCNN网络中进行测试，并判断改进型Mask RCNN网络的识别准确性，当达到准确性指标时，进入步骤S5；S5.实时采集待测室内环境中的目标物体的图像信息，并输入至改进型Mask RCNN网络中进行多目标检测。
基于 mask rcnn 室内复杂环境多目标检测方法

[发明专利]行李保管机器人的控制方法-CN201910898635.0有效
发明人： 刘宗敏;敖文刚;张会焱;杨帅 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种行李保管机器人的控制方法，本发明通过采集行李图像和行李主人图像，并利用图像识别技术将实时采集到的图像与参考数据进行对比，可对行李和行李主人的一致性进行验证跟踪，可使机器人实时跟随用户，以减轻用户的负担，同时还可以对行李进行全时段监测，以防止在保管的中途有行李滑落或他人拿走而丢失。
行李保管机器人控制方法

[发明专利]低温环境机器人充电控制系统-CN202110525652.7有效
发明人： 刘宗敏;敖文刚;李祖锋;张会焱;杨帅;王旭东;黄勇刚 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种低温环境机器人充电控制系统，包括：所述稳压电路，用于将输入的直流电进行稳压处理，并向加热控制电路、检测控制电路以及充电控制电路供电；所述检测控制电路，用于侦测机器人中锂电池包内环境温度并在温度低于设定值时控制加热控制电路导通，在锂电池包内环境温度达到设定值时控制加热控制电路截止；所述加热控制电路，其电源输入端连接于稳压电路的输出端，电源输出端连接于加热丝，用于接收检测控制电路输出的控制命令控制加热丝的供电回路通断；所述充电控制电路，用于在温度低于设定值时保持充电管理电路的供电回路断开，在温度高于设定值时控制充电管理电路的供电回路导通，在低温环境下机器人被接入充电时，能够防止电能直接向锂电池供电。
低温环境机器人充电控制系统

[发明专利]孔隙特性可控和模量匹配的多孔结构建模方法及制备方法-CN201810858337.4有效
发明人：唐倩;马帅;冯琪翔;宋军;刘威;梁平华;刘宗敏;范小杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种孔隙特性可控和模量匹配的多孔结构建模方法，包括以下步骤：1)设定所述多孔结构特征；2)建立特征曲线；3)建立连续曲面；4)曲面加厚。本发明的建模方法通过严格的参数函数，建立边界曲线，只需在自定义工具中输入需要的胞元所在的正方体空间边长值和厚度值，模型会自动更新最新的参数，无需从第一步开始重复调整，具有非常自由的可调性。
孔隙特性可控匹配多孔结构建模方法制备

[发明专利]清洁机器人无线充电控制系统-CN202110401607.0有效
发明人： 刘宗敏;敖文刚;张会焱;杨帅;王旭东;黄勇刚 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种清洁机器人无线充电控制系统，包括充电桩单元和机器人充电单元；所述充电装单元包括整流电路、第一稳压电路、供电控制电路以及发射电路；所述机器人充电单元包括接收电路、第二稳压电路、蓄电池充电管理电路、控制器、信号触发电路以及执行机构供电控制电路；通过上述结构，在清洁机器人自动充电过程中能够完成对清洁机器人的执行机构进行断电锁定，从而有效防止用户误操作而引起机器人在充电过程中动作，并且整个系统稳定性好。
清洁机器人无线充电控制系统

[发明专利]一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备-CN202210652376.5在审
发明人：周超;杨俊;马超;王光明;刘宗敏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本申请涉及一种时空可控的导航欺骗信号生成方法、装置和设备。所述方法包括：获取欺骗目标对应的欺骗位置和欺骗时间相对于系统时间的时间偏移量；获取接收时刻的可见卫星集合，计算欺骗位置处可见卫星集合中每一可见卫星的定位等效伪距时延，根据定位等效伪距时延和欺骗信号的空间传播时延，得到定位时延控制量；根据真实位置和可见卫星集合，得到真实位置处每一可见卫星的定时等效伪距时延，根据定时等效伪距时延、空间传播时延和时间偏移量，得到定时时延控制量；根据定位时延控制量和定时时延控制量，得到时延控制量，根据时延控制量生成导航欺骗信号。采用本方法能够对欺骗对象的定位和定时结果实施精确可控的欺骗，具有更好的普适性。
一种时空可控导航欺骗信号生成方法装置设备

[发明专利]基于MPU6050的虚拟现实机械臂控制方法-CN202210849027.2在审
发明人： 刘宗敏;文浩;李祖锋;敖文刚;王松;王吉睿;张龙发;黄国羊 -专利权人：重庆工商大学;重庆凯瑞机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MPU6050的虚拟现实机械臂控制方法，包括：S1.确定机械臂的运动学方程；S2.基于MPU6050的手势姿态信息，确定机械臂的数学模型；具体对应关系：X＝r*cos(pitch)*cos(yaw)、Y＝r*cos(pitch)*sin(yaw)、Z＝r*sin(pitch)、θ5＝roll；S3.根据机械臂末端的位置以及手部腕关节的转角解算运动学方程，得到机械臂各关节的转角；S4.根据各关节的转角控制机械臂完成指定动作。本发明能够实现较好的人机交互，保证了控制的稳定性，同时降低了投入成本。
基于 mpu6050 虚拟现实机械控制方法

[发明专利]一种白车身总拼夹具切换系统可靠性评估方法-CN201810314636.1有效
发明人：唐倩;宋军;冯琪翔;郭伏雨;马帅;刘宗敏 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种白车身总拼夹具切换系统可靠性评估方法，包括以下步骤：1)分析总拼夹具切换系统的工作状态和结构特点，建立总拼夹具切换系统动态故障树；2)将步骤1)中的总拼夹具切换系统动态故障树转化为静态故障树结构；3)计算步骤2)得到的总拼夹具切换系统故障树的最小割集，形成最终的故障树结构；4)根据步骤3)得到的故障树结构计算每个底事件的失效概率；5)根据步骤4)的底事件失效概率计算故障树结构的顶事件失效概率和总拼夹取切换系统工作可靠度。本发明能够直观地实现对现有白车身总拼夹具切换系统可靠性评估，直观反映出其可靠性随时间的变化，防止因应对不及时造成生产效率降低。
一种车身夹具切换系统可靠性评估方法

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