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[发明专利]一种灭火系统、服务器、消防机器人和灭火方法-CN202080101467.9在审
发明人：李长龙;仇文庆;于琪 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A62C37/50 文献下载
摘要：一种灭火系统(10)、服务器(30)、消防机器人(40)和灭火方法(400)。火源检测装置(20)，布置在监视区域的固定位置处，用于检测监视区域中的火源；服务器(30)，用于基于火源检测装置(20)提供的检测参数确定火源位置，基于火源位置确定消防机器人(40)的灭火位置，发送包含灭火位置的第一机器人控制命令；消防机器人(40)，用于基于第一机器人控制命令移动到灭火位置，并针对火源执行灭火操作，不再采用固定部署的消防炮，降低了成本，提高了灭火效率，节约了消防机器人的电力损耗，并且提高了消防机器人的安全性。
一种灭火系统服务器消防机器人和方法

[发明专利]消防机器人的导向轮装置以及消防机器人-CN201910194765.6有效
发明人：刘江波;王凯;孙兆君;杨占宾;王璐;仇文庆 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于消防机器人的导向轮装置以及消防机器人，导向轮装置包括：至少一个导向轮，其与消防机器人的履带连接；一个导向滑轨，其上设置有一条第一滑道；至少一个导向体，其与导向轮固定连接，且导向体能够通过导向体的一部分在第一滑道中滑动而沿着第一滑道滑动；和一个阻尼器，其与导向体固定连接，导向体在沿着第一滑道滑动时，阻尼器用于缓冲消防机器人在行进过程中受到的冲击能量并在缓冲完成之后复位。通过这种设计能够在导向轮上增加张紧功能，尤其适用于消防机器人在进行过程中受到撞击时，该导向轮装置可以有效地实现对该冲击能量的缓冲，有效避免了履带张紧不足造成的履带脱带问题。
消防机器人导向装置以及

[发明专利]减震单元及消防机器人-CN201910092495.8有效
发明人：王凯;刘江波;孙兆君;杨占宾;王璐;仇文庆 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本发明提供了一种减震单元，用于对消防机器人的车体进行减震，所述车体包括负重轮，其特征在于，所述减震单元包括：一个摆臂，具有两个分支并适于绕位于所述两个分支相接处的转轴旋转，所述转轴固定于所述车体，所述摆臂的一个分支的一个端部与所述负重轮铰接；以及，第一和第二阻尼器，所述第一和第二阻尼器的各自一端分别固定于所述车体，所述第一和第二阻尼器的各自另一端分别连接于所述两个分支。本发明显著提高了减震单元的承载能力，进而改善了消防机器人的减震效果。
减震单元消防机器人

[发明专利]一种自动引导车集群的路径规划方法及其装置-CN202010604535.5在审
发明人：王璐;李长龙;于志强;仇文庆;杨占宾;于琪 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种自动引导车集群的路径规划方法，所述自动引导车集群包括多个自动引导车，所述路径规划方法包括：在所述服务器创建所述自动引导车集群的运行环境地图；在所述服务器根据各所述自动引导车的路径规划请求，生成规划路径并发送至相应的所述自动引导车，所述路径规划请求包括自动引导车的当前位置和目标位置；各所述自动引导车根据规划路径对实际路径进行实时偏差校正，自当前位置行驶至目标位置。与现有技术相比，本发明由服务器进行全局路径规划，由自动引导车根据规划路径进行偏差校正，使自动引导车具备具备边缘计算功能，可以平衡服务器与AGV之间的负载，避免服务器与AGV之间的通信延时，提高AGV集群路径规划的可靠性。
一种自动引导集群路径规划方法及其装置

[发明专利]履带式消防机器人及其控制方法-CN201980063333.X在审
发明人：刘江波;王凯;孙兆君;杨占宾;王璐;仇文庆 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种履带式消防机器人，包括：行走装置(10)，其包括：行走部(11)以及环绕于行走部(11)外围的履带(12)；驱动装置(20)，用于驱动行走部(11)运动；以及，控制装置(30)，由可编程逻辑控制器实现，控制装置(30)与驱动装置(20)连接，并通过控制指令控制驱动装置(20)的运行。
履带式消防机器人及其控制方法

[发明专利]机器人碰撞检测系统和方法及包括该系统的机器人-CN201980078732.3在审
发明人：王璐;王凯;仇文庆 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：一种机器人碰撞检测系统(100)和方法及包括该系统的机器人(50)。机器人碰撞检测系统(100)，包括：一个主控制器(102)，主控制器(102)控制机器人(50)的运动轨迹；至少一个关节力矩传感器(104)，关节力矩传感器(104)检测机器人(50)的关节力矩；以及一个碰撞检测协处理器(106)，碰撞检测协处理器(106)至少基于关节力矩传感器(104)检测到的关节力矩数据进行机器人(50)的碰撞检测，并将碰撞检测结果发送至主控制器(102)，降低了成本。
机器人碰撞检测系统方法包括