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[发明专利]一种用于精密仪器隔振器的速度传感器标定系统及标定方法-CN202310841556.2在审
发明人： 于程隆;李德海;李天一;于旭阳;樊春光;赵勃 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明提出一种用于精密仪器隔振器的速度传感器标定系统及标定方法，系统包括激光测振仪、振动实验台、激励信号源、电机驱动器、数据采集卡以及上位机。振动实验台的致动器由音圈电机和压电陶瓷组成。致动器由激励信号源控制，受电机驱动器驱动出力推动负载平台振动。负载平台两端与气浮导轨相连，气浮导轨受气源供气，使负载平台能保持在竖直方向上无摩擦的单自由度振动。将速度传感器与负载平台连接，其输出接数据采集卡上并传回上位机。激光测振仪对负载平台进行测量，并作为标定基准与速度传感器测量结果进行比对。该系统将经过标定满足使用要求的传感器用于主动隔振器反馈环节，可极大增强隔振器的隔振效果，使隔振器能有效隔离外界微振动。
一种用于精密仪器隔振器速度传感器标定系统方法

[发明专利]一种激振台振动信号的产生方法-CN202310692472.7在审
发明人： 于程隆;李天一;李斌;于旭阳;赵勃 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提出一种激振台振动信号的产生方法，激振台激振信号的产生方法包括以下步骤：在仿真软件中生成激振台的振动信号，建立本发明中激振台动力学模型，推导出激振台电机出力到激振台振动速度的传递函数，通过仿真软件仿真得到电机出力的最大值和有效值，根据电机出力进行电机选型和安装位置布局。该方法低成本，简单易用，产生的激振信号保真性好。
一种激振台振动信号产生方法

[发明专利]一种六自由度地基激振台-CN202310692905.9在审
发明人： 于程隆;李斌;李天一;于旭阳;赵勃 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01M7/06 文献下载
摘要：本发明提出一种六自由度地基激振台，属于振动试验机技术领域。优化了现有地基激振设备因为平台固有频率低导致激振频带较窄的问题。一种六自由度地基激振台包括大理石平台支撑框架，通过垫板固定安装在混凝土地面上；大理石平台，是被激励装置，居于支撑框架中间，平台四侧通过连接板与固连在支撑结构上的电机相连。通过电机出力并联解决了激励不足的情况、优化大理石平台及支撑框架的结构提高了各部分的固有频率，保证了激振频带内可控。
一种自由度地基激振台

[发明专利]一种柔性基础激振台共振抑制方法-CN202310652164.1在审
发明人： 于程隆;李斌;李天一;樊春光;赵勃 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种柔性基础激振台共振抑制方法，所述方法包括以下步骤：建立本发明中有底座的柔性基础激振台动力学模型，建立无底座激振台动力学模型；根据柔性基础激振台和无底座激振台的振动传递率公式和传感器实测比值数据对比得到两者振动特性；获得基于柔性基础激振台由于柔性基座带来的不良共振情况；以指数倍提高柔性底座刚度分析其共振峰移动规律；通过优化底座结构的刚度给出共振峰偏移量，从而降低激振频带内系统由于底座柔性底座引发的共振问题，该方法低成本，简单易用，有效提升激振台产生振动信号的品质。
一种柔性基础激振台共振抑制方法

[发明专利]一种大型激振平台的支撑结构设计方法-CN202310652731.3在审
发明人： 于程隆;李天一;李斌;李德海;赵勃 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提出一种大型激振平台的支撑结构设计方法，本发明通过框架尺寸设计匹配激振平台尺寸、选材以保证结构的刚度、有限元仿真验证支撑结构的固有频率和应力变形、框架结构分解以方便加工运输和组装、优化结构参数以提高结构的稳定性和刚度。采用本发明提出方法设计的支撑结构稳定性强、结构简明、固有频率高、安装简单，采用焊接以及螺纹连接的方式组装，并在重要部位采用加固板进行加固，保证了结构的刚度和强度。
一种大型平台支撑结构设计方法

[实用新型]一种前臂康复训练机器人-CN201721033251.5有效
发明人： 于程隆 -专利权人： 于程隆
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种前臂康复训练机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种前臂康复训练机器人。本实用新型为了解决现有手臂康复装置结构复杂、体积大、整体质量重的问题。本实用新型包括电机减速机构、臂部类轴承运动单元、第一L型板、第二L型板、第三L型板、腕部四杆机构和基座，所述电机减速机构安装在所述基座上，所述电机减速机构与所述臂部类轴承运动单元连接，所述臂部类轴承运动单元通过第一L型板与所述腕部四杆机构连接，所述腕部四杆机构与第三L型板的一端连接，第三L型板的另一端与第二L型板的一端连接，第二L型板的另一端与所述臂部类轴承运动单元连接。本实用新型属于医疗器械领域。
轴承运动康复训练机器人电机减速机构前臂本实用新型四杆机构腕部单元连接一端连接医疗器械领域康复装置机器人手臂

[实用新型]一种仿青蛙跳跃机器人后腿机构-CN201720715317.2有效
发明人： 于程隆 -专利权人： 于程隆
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种仿青蛙跳跃机器人后腿机构，它涉及一种机器人后腿机构，具体涉及一种仿青蛙跳跃机器人后腿机构。本实用新型为了解决现有跳跃机器人后腿机构存在机构简单，无法模仿青蛙的跳跃性能，且驱动和传动链环节较多，使得结构过于复杂的问题。本实用新型包括机架、驱动组件、两个大腿组件、两个小腿组件、两个储能弹簧和两个储能拉绳，所述驱动组件安装在机架的前端，两个所述大腿组件安装在机架后端的两侧，每个所述大腿组件分别通过一个储能弹簧与机架侧面的中部连接，每个所述大腿组件分别与一个所述小腿组件连接，每个所述小腿组件分别通过一个储能拉绳与所述驱动组件连接。本实用新型属于机器人领域。
后腿机构跳跃机器人大腿本实用新型驱动组件小腿组件储能弹簧储能拉绳机器人领域机架侧面组件安装传动链机器人模仿跳跃驱动环节

[实用新型]乒乓球收集机器人-CN201721054331.9有效
发明人： 于程隆 -专利权人： 于程隆
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：乒乓球收集机器人，涉及拾球机器人领域。本实用新型是为了解决现有的拾球机器人存在拾球不彻底、拾球效果差的问题。机器人小车为圆柱体结构，机器人小车的顶部开有环形槽，环形槽用于收纳乒乓球，一号电机固定在机器人小车内，一号电机输出轴用于带动吸球管围绕圆柱体机器人小车旋转，吸球管的底部上开有出球孔，出球孔与环形槽的位置相对应，出球孔的内壁和吸球管上各设置有一个吸球扇，位于吸球管上吸球扇的吸球方向与吸球管的入口相对应，位于内壁上吸球扇的吸球方向与出球孔相垂直，排风扇用于将球吹出出球孔，机器人小车外壁开有一圈环槽，旋转式聚球机构嵌在机器人小车的环槽内，旋转式聚球机构用于在环槽内旋转运动。它用于拾乒乓球。
乒乓球收集机器人

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