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[发明专利]一种基于二次配准的水对空成像畸变校正算法-CN202010217662.X有效
发明人：蔡成涛;孟海洋;王峰;乔人杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种基于二次配准的水对空成像畸变校正算法，采用两次图像配准算法估测图像畸变矩阵，在第一次图像配准校正算法中，基准图像仍然采用图像序列的均值图像。在第二次图像配准算法中，本发明提出一种块搜索算法获得基准图像，即是把第一次配准算法中获得的图像序列均值图像等分成多块，然后每一块图像在图像序列中搜寻最相似图像，这可以获得更加清晰的基准图像。两次图像配准算法均采用B‑spline非刚性图像配准算法。在估计畸变矩阵之后，可以基于2D插值来恢复畸变的图像序列。本发明在实现图像畸变的同时，较现有算法对畸变图像恢复质量进一步提高，可以实现各种波形扰动下产生的畸变图像的恢复。
一种基于二次成像畸变校正算法

[发明专利]一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法-CN201910260540.6有效
发明人：蔡成涛;乔人杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法，包括以下步骤：在双目设备中安装倾角传感器，倾角传感器与基线平行，分别获取双目设备绕Y轴和绕X轴旋转角度θ1,θ2；以双目设备中左眼相机光心作为坐标原点建立空间摄相机坐标系；根据双目设备的结构参数分别求取双目设备绕Y轴旋转θ1的坐标变换矩阵和绕X轴旋转θ2的坐标变换矩阵；根据S3中所述的两个坐标变换矩阵分别求取对应方向的单独偏差，进而求取合成变换矩阵，然后对双目设备获取的坐标进行角度补偿，得到补偿后的坐标。本发明解决了动态条件下双目获取物体空间信息有偏差的问题，提高了三维重建的精度。
一种动态环境双目立体定位角度补偿方法

[发明专利]一种基于全景与单目视觉的混合视觉定位方法-CN201811017301.X有效
发明人：蔡成涛;梁鑫;翁翔宇;孟海洋;乔人杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉领域，公开了一种基于全景与单目视觉的混合视觉定位方法，包含如下步骤：组成混合垂直立体视觉，使用平面棋盘格标定，得到全景相机与普通视觉相机的内部参数；在混合垂直立体视觉中，统一化为球面统一投影模型，根据全景与普通视觉的共同方位对全景有效坐标系转换得到新的全景方位坐标系；根据立体标定结果，得到旋转矩阵与平移矩阵；利用旋转矩阵与平移矩阵对混合垂直立体视觉立体校正，得到垂直视差，再根据混合垂直立体视觉系统的三角测量公式确定目标点的三维位置坐标信息。本发明保证全景视觉的大视场，弥补了全景相机分辨率低且不均匀的劣势，解决了混合视觉中立体标定的问题并将混合视觉定位通用化。
一种基于全景目视混合视觉定位方法

[发明专利]一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法-CN201810765018.9有效
发明人：蔡成涛;王峰;乔人杰;孟海洋;王博宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。
一种无需双目同步直线轨迹快速计算方法

[发明专利]一种基于图像序列的水对空畸变校正算法-CN202010217655.X在审
发明人：蔡成涛;孟海洋;王峰;乔人杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图像序列的水对空畸变校正算法，包括：计算图像序列的均值获取一帧均值图像作为图像配准的基准图像；采用图像去模糊的方法来解决这一问题，基准图像完成图像模糊之后，为了估测图像畸变矩阵，本发明采用了一种非刚性图像配准方法。为了优化配准方法，采用L‑BFGS优化方法。L‑BFGS是一种基于BFGS的改进方法。对于无约束优化，它是有限记忆的准牛顿。L‑BFGS方法通过用来自最后迭代的信息近似逆Hessian矩阵来迭代地找到最小化值。在估计畸变矩阵之后，可以基于2D插值来恢复畸变的图像序列。本发明在实现图像畸变的同时，较现有算法对畸变图像恢复质量进一步提高，可以实现各种波形扰动下产生的畸变图像的恢复。
一种基于图像序列畸变校正算法

[发明专利]一种轮胎花纹相似度检测方法-CN201911070811.8在审
发明人：蔡成涛;蔺孟群;侯立东;王峰;乔人杰;周悦媛;底双 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮胎花纹相似度检测方法，该方法基于模版匹配对轮胎花纹图像进行提取，由改进后的LBP算法与Hash算法相结合，计算花纹相似度。该算法包括以下步骤：对整体轮胎图像进行提取；通过优化后的模版匹配进行轮胎花纹图像提取；获取具有旋转不变性的LBP码；提取图像指纹信息，计算图像相似度；对检测结果偏高的花纹图像进行分割，计算局部相似度，筛选出相似度高的部分。本方法适应性强，无需指定轮胎图像背景，可以准确的提取出轮胎花纹图像，解决了轮胎花纹旋转角度多变、光照不一致等问题。
一种轮胎花纹相似检测方法

[发明专利]一种人体步态特征提取方法-CN201911155048.9在审
发明人：蔡成涛;周悦媛;王峰;乔人杰;蔺孟群;侯立东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及的是一种人体步态特征提取方法，包括以下步骤：对人体步态序列中的每帧图像进行预处理；对分割后的图像分别进行卷积操作以获得步态特征；对步态特征在纵向进行随机消除，消除部分特征用零填充以得到尺寸不变的最终步态特征。本发明应用于基于步态的人体生物识别中通过特征级数据扩增原理来提高人在多变的行走状态下的识别正确率，降低背包、换衣等噪声的影响，使步态识别技术能够应用在更多复杂场景中。
一种人体步态特征提取方法

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