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[发明专利]一种提高轮胎式起重机大车运动控制精度的方法及系统-CN202011398743.0有效
发明人：邵恩 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高轮胎式起重机大车运动控制精度的方法及系统,包括以下步骤：获取大车距离目标位置的剩余位移，根据所述剩余位移设定大车的期望速度；获取所述大车的实际速度，结合所述大车的期望速度得到所述大车的速度给定；所述大车的速度给定、所述大车的实际速度以及所述大车的期望速度的关系满足以下条件：当所述实际速度大于所述期望速度的A倍数时，所述大车的速度给定为0，当所述实际速度小于所述大车期望速度的B倍数时，所述大车的速度给定为1。本发明提供的提高轮胎式起重机大车运动控制精度的方法及系统，根据实际速度和期望速度的倍数关系对大车速度给定0或1，从而基于开关量控制的PID调节算法实现控制精度。
一种提高轮胎起重机大车运动控制精度方法系统

[发明专利]一种基于限速区轨迹规划的桥式吊车防摇方法及系统-CN202210625941.9有效
发明人：姚磊;冯志;杨俊;陈环 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于限速区轨迹规划的桥式吊车防摇方法及系统，包括如下步骤：获取台车的目标位置，根据预设的限速区位置得到台车预设的必要限速区长度；根据台车预设的必要限速区长度和台车的限速区路径长度进行限速区轨迹规划；当台车预设的必要限速区长度大于台车的限速区路径长度时，进行第一轨迹规划，当台车预设的必要限速区长度小于台车的限速区路径长度时，进行第二轨迹规划；当台车预设的必要限速区长度等于台车的限速区路径长度时，进行第一轨迹规划或第二轨迹规划。本发明提供的基于限速区轨迹规划的桥式吊车防摇方法及系统，避免了轨迹规划在限速区失效的问题，提高吊车系统的运送效率，有效抑制并消除吊具摆动。
一种基于限速轨迹规划吊车方法系统

[发明专利]一种基于信号差分的桥式吊车防摇方法及系统-CN202210625942.3有效
发明人：饶勤;冯志;李世华;杨俊;陈环 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于信号差分的桥式吊车防摇方法及系统，包括如下步骤：获取吊具的摆角信号，所述摆角信号包括吊具的摆角偏置值；对所述摆角信号进行差分，以去除所述摆角偏置值并得到所述吊具的第一摆速信号；对所述吊具的摆速信号进行滤波，以得到所述吊具的第二摆速信号；对所述第二摆速信号进行最值提取，以得到所述第二摆速信号的最大摆速。本发明提供的基于信号差分的桥式吊车防摇方法及系统，针对实际现场摆角检测信号存在偏置的问题，设计了基于信号差分的消摆方法，能够显著、迅速地减小吊具的摆动。
一种基于信号吊车方法系统

[发明专利]一种基于双编码器进行定位的方法及系统-CN202110427116.3有效
发明人：陈环;邵恩;冯志 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双编码器进行定位的方法及系统,在大车的第一侧腿部安装第一编码器，在所述大车的第二侧腿部安装第二编码器；所述第一编码器用于获取所述大车的第一侧轮胎移动的第一距离，所述第二编码器用于获取所述大车的第二侧轮胎移动的第二距离；通过所述第一距离和所述第二距离获得所述吊具实际移动的第三距离。本发明提供的基于双编码器进行定位的方法及系统，通过安装在大车腿部的第一编码器和第二编码器获取大车的第一、第二侧轮胎移动的实际距离，从而计算出大车沿着运动方向实际移动的距离，进一步控制吊具平移调整距离，对吊具进行精准定位，从而提高控制精度。
一种基于编码器进行定位方法系统

[发明专利]一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法-CN202010921698.6有效
发明人：陈环;杨佳乐;梁浩 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，包括以下步骤：获取装载有目标集装箱的集卡图像，通过采集所述目标集装箱的点云数据，计算所述目标集装箱的位姿，从而确定所述集卡的位姿；根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，当所述目标集装箱被吊起的高度大于第一阈值时，对所述ROI检测区域进行点云检测；若所述ROI检测区域内的点云数据大于第二阈值，则判断所述目标集装箱被锁定在所述集卡上。本发明提供的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，目标是集装箱被吊起的高度大于第一阈值时，通过检测ROI检测区域内的点云数据，如果点云数据大于第二阈值，则判断目标集装箱是否被锁定在集卡上，从而保证集装箱被安全吊起。
一种基于机器视觉集卡防吊起检测方法

[发明专利]一种基于单目视觉的目标检测方法及装置-CN202210635861.1在审
发明人：郑学琴;王永锋;杨俊;陈环 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目视觉的目标检测方法及装置，包括：实时获取第一目标的图像，通过目标检测神经网络根据第一目标的图像特征，实时检测第一目标是否进入第一区域；当第一目标进入所述第一区域时，通过目标检测神经网络实时获取第一目标的位姿；通过多目标跟踪神经网络中的重识别子网络识别出被遮挡后又出现的目标是否为同一第一目标；当第一目标在预设时间内速度保持为0，则轮胎吊进行集装箱作业；当第一目标重新开始移动时，多目标跟踪神经网络继续实时跟踪第一目标的位姿，当第一目标离开第一区域时，回收目标ID。本发明提供的基于单目视觉的目标检测方法及装置，提高了集装箱作业的自动化流程和作业效率，节省了人力成本。
一种基于目视目标检测方法装置

[发明专利]一种吊具下集装箱箱角位置信息的获取方法及装置-CN202210635863.0在审
发明人：张晋唯;王永锋;杨俊;陈环 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本发明提供一种吊具下集装箱箱角位置信息的获取方法及装置，包括：获取第一图像，将第一图像进行预处理，以得到第二图像，第一图像为吊具下集装箱箱角图像；使用前景背景分割提取法将第二图像进行前景的目标箱角提取，以得到目标图像；当吊具处于放箱阶段的匀速下降过程时，前景背景分割提取法为帧间差分法，当吊具处于高点横移阶段时，前景背景分割提取法为光流法；将通过帧间差分法和通过光流法得到的目标图像分别通过边缘拟合后进行权值分配，以得到目标箱角的直线边缘。本发明提供的吊具下集装箱箱角位置信息的获取方法及装置，通过前景背景分割提取法能够快速地获取吊具下集装箱箱角，从而能够精准地获得获取集装箱箱角的位置信息。
一种下集装箱位置信息获取方法装置

[发明专利]一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统-CN202210625943.8在审
发明人：徐璐峰;冯志;杨俊;陈环 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，包括台车和吊具，包括如下步骤：获取所述台车的目标位置，根据所述台车的单摆周期得到所述台车的加速度轨迹规划；当所述台车到达所述目标位置时，获取所述吊具的角速度，根据所述吊具的角速度得到施加到所述台车上的控制力，当所述吊具的角速度小于预设阈值时完成消摆；检测所述台车的实时位置，根据所述实时位置和所述目标位置之间的误差值，使用变比例控制器使所述台车回到所述目标位置。本发明提供的基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，使得台车在运动过程中吊具的摆角能够约束在一个确定的阈值之内，且能保证台车在目标位置处，能够快速将摆角抑制到零。
一种基于切换控制吊车方法系统

[发明专利]一种基于运动规划的集装箱装卸方法-CN202010111844.9有效
发明人：洪俊明 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B66C13/04 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于运动规划的集装箱装卸方法，用激光及视觉传感器扫描集装箱的高度和长度；利用计算机预设吊具的运作轨迹；激光及视觉传感器在运动过程中对堆场中的集装箱进行动态扫描，利用计算机选择控制相应的龙门吊具，达到合理的安排不同的龙门吊具以便于更好的对不同的集装箱进行抓取和输送，同时，根据计算机中储存的不同放置区的放置信息及动态检测到的堆场堆箱数据，对集装箱作业进行统筹安排，不仅有利于集装箱的放置，同时为下次集装箱的提取提供了优化位置，利用计算机计算每个集装箱最后的角度和高度，达到合理分配和放置集装箱的效果，并且避免了集装箱与其周边箱体的碰撞，从而提高了安全性。
一种基于运动规划集装箱装卸方法

[发明专利]一种基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置及方法-CN202010625674.6有效
发明人：陈环;洪俊明 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置及方法，装置包括：图像获取模块，用于获取集卡挂车的图像数据；边缘提取模块，用于对所述集卡挂车的图像数据的边缘轮廓进行提取，从而获取所述集卡挂车的像素级边缘；直线拟合模块，用于对所述集卡挂车的像素级边缘进行直线拟合，从而获取所述集卡挂车的边缘直线。本发明提供的基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置及方法，通过获取集卡挂车的图像数据并进行边缘轮廓提取，进而获取集卡挂车的边缘直线，能够获得更精准的集卡挂车数据，从而使得集装箱装载到集卡挂车的精度更高，更为智能。
一种基于机器视觉集装箱装卸自动定位装置方法

[发明专利]一种堆场地面集装箱自动着箱方法-CN202010893618.0有效
发明人：陈环;王永锋;冯志;洪俊明 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆场地面集装箱自动着箱方法，包括如下步骤：获取大车在堆场坐标系中的位姿以及集装箱在堆场坐标系中的目标位，计算出集装箱在大车坐标系中的位姿，从而得出大车、小车、吊具所需的移动距离及吊具所需的旋转角度；当大车、小车移动到位以及吊具旋转到位且吊具下降到距离目标位置的高度小于第一阈值时，开启设置在吊具上的图像获取装置进行动态地标检测，实时计算吊具与目标位置的相对位置；当吊具下降到距离目标位置的高度小于第二阈值时，根据吊具的实时位置和速度进行着箱位置预测，控制吊具下降着箱。本发明通过动态地标检测，并且实时计算吊具和目标位置的相对位置，从而控制吊具下降着箱，大大提高了集装箱自动着箱的效率。
一种堆场地面集装箱自动方法

[发明专利]一种吊装设备对位系统及方法-CN202010631776.9有效
发明人：梁浩;冯志;陈环;洪俊明 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B66C13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊装设备对位系统及方法，系统包括：数据采集模块，包括分别设置在吊具的四个末端执行机构上的四组数据采集设备，四组数据采集设备用于采集吊具的图像数据和惯性导航数据；吊具位姿检测模块，用于得到吊具的实时位姿；目标位位姿检测模块，用于得到集装箱的实时位姿；对位模块，根据吊具的实时位姿和集装箱的实时位姿，确定吊具和集装箱的实时相对位置关系，将最接近所述集装箱的末端执行机构与对应目标锁孔进行低点对位之后，再完成另一末端执行机构与对应目标锁孔的对位。本发明提供的吊装设备对位系统及方法，通过提供低延时高精度的吊具位姿信息，提高了对位成功率，从而实现集装箱的自动化装卸，进而提高吊装设备作业效率。
一种吊装设备对位系统方法

[实用新型]一种用于集装箱装卸作业的动态测量系统-CN202121929530.6有效
发明人：洪俊明 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于集装箱装卸作业的动态测量系统，在用于吊装集装箱的吊具上设置伸缩杆，所述伸缩杆可沿所述吊具的侧面向外伸展及向内收缩；还包括：图像传感器；所述图像传感器设置在所述伸缩杆向外伸展的一端，用于采集位于所述图像传感器下方区域的图像；处理器；所述处理器用于对所述伸缩杆采集的图像分别进行计算，得到不同坐标系下的空间点云图。本实用新型提供的用于集装箱装卸作业的动态测量系统，实现了对集装箱装卸作业的动态监控，自动检测空间位姿关系。
一种用于集装箱装卸作业动态测量系统

[实用新型]一种用于起重机吊具角度控制的闭环控制系统-CN202120570092.2有效
发明人：邵恩;李献武;冯志 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2021-03-21 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于起重机吊具角度控制的闭环控制系统，包括吊具和电机，所述闭环控制系统还包括：位移测量单元，其用于测量牵引所述吊具的钢丝绳的长度变化；吊具角度转换单元，其和所述位移测量单元连接，所述吊具角度转换单元用于将所述吊具的钢丝绳的长度变化转换为所述吊具需要旋转的第一角度；以及吊具角度控制处理单元，其和所述吊具角度转换单元连接，所述吊具角度控制单元用于通过所述电机控制所述吊具旋转第一角度。本实用新型提供的用于起重机吊具角度控制的闭环控制系统，通过位移测量单元进行钢丝绳长度测量，并进行角度转换，从而能够提供精度高、延迟小的控制系统。
一种用于起重机角度控制闭环控制系统

[实用新型]一种用于轮胎式起重机的轮式编码器-CN202022799913.8有效
发明人：邵恩;陈环 -专利权人： 上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轮胎式起重机的便于安装维护的轮式编码器，包括固定支架，固定支架的上部安装于大车两侧腿部的至少其中一侧，固定支架的下部通过第一旋转轴连接倾斜支架的顶端，倾斜支架的底端通过第二旋转轴连接有轮子，所述轮子上固定有编码器。本实用新型设计了一种轮式编码器安装于轮胎式起重机一侧，不以原有轮胎作为编码器安装的平台，而是采用外加轮子以带动编码器计数，从而实现起重机大车的定位功能。本实用新型采用支架倾斜加拉力弹簧的机械结构方式，以达到结构简单、易于安装、对路面要求低的目的。本实用新型采用支架倾斜加拉力弹簧的机械结构方式，以达到结构简单、易于安装、对路面要求低的目的。
一种用于轮胎起重机轮式编码器

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