[发明专利]一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统在审
| 申请号： | 202210625943.8 | 申请日： | 2022-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN114852861A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 徐璐峰;冯志;杨俊;陈环 | 申请（专利权）人： | 上海驭矩信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/16;B66C13/48;G05D13/62 |
| 代理公司： | 上海谱璟专利代理事务所(普通合伙) 31422 | 代理人： | 沈敏 |
| 地址： | 201210 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，包括台车和吊具，包括如下步骤：获取所述台车的目标位置，根据所述台车的单摆周期得到所述台车的加速度轨迹规划；当所述台车到达所述目标位置时，获取所述吊具的角速度，根据所述吊具的角速度得到施加到所述台车上的控制力，当所述吊具的角速度小于预设阈值时完成消摆；检测所述台车的实时位置，根据所述实时位置和所述目标位置之间的误差值，使用变比例控制器使所述台车回到所述目标位置。本发明提供的基于切换控制的桥式吊车防摇方法及系统，使得台车在运动过程中吊具的摆角能够约束在一个确定的阈值之内，且能保证台车在目标位置处，能够快速将摆角抑制到零。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 切换 控制 吊车 方法 系统 | ||
【主权项】：
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