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[实用新型]一种复合式外骨骼机器人-CN201920466957.3有效
发明人：李辉;原杰锋;张文焘;张建华;丁礼谦 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复合式外骨骼机器人，包括腰部平衡架、背部支撑板、肩部绑带、臀部支撑带、左部和右部；背部支撑板固定在腰部平衡架上；肩部绑带固定在背部支撑板上；臀部支撑带的两端固定在腰部平衡架上；左部和右部结构相同，对称地安装在腰部平衡架下部；左部包括大腿模块、小腿模块、轮椅模块、脚部模块、插销、短轴、可伸缩式轮椅支撑杆、第一液压缸和第二液压缸；轮椅模块包括轮椅支架、后轮传动轴、轮椅后轮和轮椅前轮。本机器人通过机构变形和重组，将穿戴在人体上的可爬楼梯和完成日常简单动作的辅助行走和康复外骨骼变型为实现快速前进的轮椅，实现了辅助行走与轮椅的一体化，满足了行动不便者的使用需求。
一种复合骨骼机器人

[实用新型]一种复合式外骨骼助行设备-CN201920467141.2有效
发明人：李辉;原杰锋;张文焘;张建华;丁礼谦 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复合式外骨骼助行设备，包括背部支撑板、座椅板、肩部绑带、腰部绑带、座椅板支架、左部和右部；座椅板支架固定在背部支撑板上，座椅板放置于座椅板支架内；肩部绑带和腰部绑带固定于背部支撑板上；左部和右部结构相同，对称地安装在背部支撑板下部；左部包括后轮模块、大腿模块、髋关节驱动模块、前轮模块、小腿模块、足部模块、座椅支撑和膝关节驱动模块。本设备以外骨骼为母体，在外骨骼的髋关节和膝关节设置有后轮模块和前轮模块，通过机构变形，将穿戴在人体上的可爬楼梯和完成日常简单动作的辅助行走和康复外骨骼变型为实现快速前进的轮椅，实现了辅助行走与轮椅的一体化，满足了行动不便者的使用需求。
座椅板背部支撑板外骨骼左部后轮辅助行走肩部绑带腰部绑带髋关节前轮支架轮椅本实用新型膝关节驱动膝关节驱动模块行动不便右部结构支架固定助行设备足部模块座椅支撑变型复合式爬楼梯大腿小腿右部穿戴母体骨骼变形对称康复一体化

[发明专利]一种复合式外骨骼助行设备-CN201910278931.0在审
发明人：李辉;原杰锋;张文焘;张建华;丁礼谦 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合式外骨骼助行设备，包括背部支撑板、座椅板、肩部绑带、腰部绑带、座椅板支架、左部和右部；座椅板支架固定在背部支撑板上，座椅板放置于座椅板支架内；肩部绑带和腰部绑带固定于背部支撑板上；左部和右部结构相同，对称地安装在背部支撑板下部；左部包括后轮模块、大腿模块、髋关节驱动模块、前轮模块、小腿模块、足部模块、座椅支撑和膝关节驱动模块。本设备以外骨骼为母体，在外骨骼的髋关节和膝关节设置有后轮模块和前轮模块，通过机构变形，将穿戴在人体上的可爬楼梯和完成日常简单动作的辅助行走和康复外骨骼变型为实现快速前进的轮椅，实现了辅助行走与轮椅的一体化，满足了行动不便者的使用需求。
座椅板背部支撑板外骨骼左部后轮辅助行走肩部绑带腰部绑带助行设备复合式髋关节前轮支架轮椅膝关节驱动膝关节驱动模块行动不便右部结构支架固定足部模块座椅支撑变型爬楼梯大腿小腿右部穿戴母体骨骼变形对称康复一体化

[发明专利]一种复合式外骨骼机器人-CN201910278933.X在审
发明人：李辉;原杰锋;张文焘;张建华;丁礼谦 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合式外骨骼机器人，包括腰部平衡架、背部支撑板、肩部绑带、臀部支撑带、左部和右部；背部支撑板固定在腰部平衡架上；肩部绑带固定在背部支撑板上；臀部支撑带的两端固定在腰部平衡架上；左部和右部结构相同，对称地安装在腰部平衡架下部；左部包括大腿模块、小腿模块、轮椅模块、脚部模块、插销、短轴、可伸缩式轮椅支撑杆、第一液压缸和第二液压缸；轮椅模块包括轮椅支架、后轮传动轴、轮椅后轮和轮椅前轮。本机器人通过机构变形和重组，将穿戴在人体上的可爬楼梯和完成日常简单动作的辅助行走和康复外骨骼变型为实现快速前进的轮椅，实现了辅助行走与轮椅的一体化，满足了行动不便者的使用需求。
平衡架轮椅腰部背部支撑板左部辅助行走肩部绑带臀部支撑复合式外骨骼外骨骼机器人第二液压缸第一液压缸后轮传动轴插销脚部模块可伸缩式两端固定轮椅后轮轮椅前轮轮椅支架人本发明行动不便右部结构变型爬楼梯支撑杆大腿短轴小腿右部穿戴机器人变形对称康复一体化

[实用新型]一种小规格产品的在线称重检测装置-CN201721749123.0有效
发明人：张建辉;谭震;宋阳;张万明;王娟;王学瑞;丁礼谦 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B07C5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小规格产品的在线称重检测装置。本实用新型包括传送装置，第一气动推杆装置，第二气动推杆装置，第一称重传送装置，第二称重传送装置，小规格产品等，所述第一气动推杆装置位于所述传送装置的左前方，所述第一气动推杆装置中推杆的高度与所述传送装置上的小规格产品的高度一致，所述第一称重传送装置位于所述传送装置的右前方且与其平高，所述第一称重传送装置与所述第一气动推杆装置水平对齐，所述第二称重传送装置位于所述传送装置的右方与其平高，且位于第一称重传送装置后方，所述第二气动推杆装置位于所述第二称重传送装置的右侧，其高度与第一气动推杆装置一致。本实用新型具有稳定可靠、通用性强、能对小规格产品的重量进行准确测量与分选、减少了人工操作时间，提高称重检测效率。
传送装置气动推杆称重规格产品本实用新型在线称重检测装置称重检测高度一致人工操作通用性强装置水平准确测量中推杆左前方对齐分选

[实用新型]一种新型防堆积刮料机构-CN201820441061.5有效
发明人：张建辉;王学瑞;戴奇江;郭亚东;黄永强;闫金宝;丁礼谦 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B65B37/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及包装机上一种新型防堆积刮料机构。本实用新型包括刮板、轴承支座、轴承、滚轴、滚轴拨杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮等。所述刮板位于定量斗上托盘内且保持不动，所述轴承支座安装于刮板上，位于其前端，所述轴承安装于轴承支座内，所述滚轴安装于两个轴承之内，滚轴上打有小孔，呈线性和圆周排列，所述滚轴拨杆安装于滚轴小孔内，所述第一锥齿轮安装于滚轴左侧，所述第二锥齿轮安装于旋转主轴上，与第一锥齿轮相互啮合。本实用新型在刮料过程中能实现物料与刮板前侧的分离，防止物料堆积，进而增加刮板的刮料精度。
滚轴锥齿轮刮板本实用新型轴承支座刮料机构防堆积拨杆刮料小孔轴承啮合物料堆积旋转主轴圆周排列轴承安装包装机定量斗上托盘

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