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[发明专利]一种智能针剂柜-CN202210775146.8在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;吉莹;金晟中 -专利权人：哈尔滨库柏特科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A47F1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能针剂柜，涉及装于矩形药盒内的针剂瓶，包括，柜体，内腔左右两侧设有朝向反向且错位的第一空间和第二空间；取药单元，阵列分布于柜体内腔，用于打开药盒并取出内部的针剂瓶；输出单元，设于第一空间内，用于将取出的针剂瓶向外输出；本发明中，通过取药单元将放入的药盒上盒盖打开后，取出药盒内部放置的针剂瓶并向外输出，实现针剂瓶的自动化取出，不用人为提前进行摆放，降低了劳动强度，提高了取药的效率。
一种智能针剂

[实用新型]一种遥操作超声扫描机器人主从位置精度测试装置-CN202220472345.7有效
发明人：闫琳;李淼;张少华;韩冬;付中涛;刘辰;黄雄杰;于天水;万志林;宋程;龙会才;李晨;郭盛威;黄捷;喻攀;鲁阳;廖圣华;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请涉及遥操作超声扫描机器人主从位置精度测试装置，包括：医生端测试组件，包括第一底座、第一滑轨、支撑架、探头夹具、测试笔、第一滑块、支撑块及第一激光测距仪，第一滑轨与第一底座连接，第一滑块与第一滑轨滑动连接，支撑块底部固定测试笔，支撑架与第一滑块、支撑块连接；支撑架与探头夹具连接，第一激光测距仪固定于支撑架；病人端测试组件，包括第二底座、第二滑轨、第二滑块及第二激光测距仪，第二底座通过第一转台与第二滑轨转动连接，第二滑块与第二滑轨滑动连接，第二激光测距仪固定于第二滑轨。本申请提供的装置，通过推动探头夹具获取测试笔滑动距离；通过旋转第一转台使第二激光测距仪与快换装置方向一致，保证位置测试精度。
一种操作超声扫描机器人主从位置精度测试装置

[发明专利]一种用于血管超声扫查的自主寻位方法、装置及机器人-CN202210379347.6在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;韩冬;付中涛;刘辰;黄雄杰;于天水;万志林;宋程;周新钊;龙会才;李晨;郭盛威;黄捷;喻攀;鲁阳;廖圣华;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于血管超声扫查的自主寻位方法、装置及机器人，本公开涉及机械自动化技术领域，该方法，包括：获取超声图像数据；根据获取的超声图像数据，提取血管区域点云；计算所述血管区域点云中的每个点的法向量，得到法向量点云；根据得到的法向量点云，利用机械臂引导超声探头运动到起始点，超声探头开始进行扫描。本公开提供的一种用于血管超声扫查的自主寻位方法，该方法采用计算所述血管区域点云中的每个点的法向量，得到法向量点云；根据得到的法向量点云，利用机械臂引导超声探头运动到起始点，超声探头开始进行扫描，实现了全流程的自动化；自动将探头拖至起始位置，能完成自主扫描。
一种用于血管超声自主方法装置机器人

[发明专利]一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备-CN202210290596.8在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;韩冬;付中涛;刘辰;黄雄杰;于天水;万志林;宋程;周新钊;龙会才;李晨;郭盛威;黄捷;喻攀;鲁阳;廖圣华;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，该方法包括：建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建医生端组件测试空间；获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息及根据姿态轨迹调整后的目标姿态信息；获取病人端组件的病人端姿态变化量；根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。本发明实施例提供的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，通过工控机分别建立与医生端组件以及病人端组件的通信连接，获取医生端组件在姿态轨迹下的起始姿态信息与目标姿态信息，与所获取的病人端姿态变化量进行对比，判定医生端组件姿态偏移情况，降低对超声扫描机器人检测精度的影响。
一种操作超声扫描机器人姿态测试方法装置设备

[发明专利]超声扫描机器人碰撞时间测试装置、使用方法及设备-CN202210360522.7在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;韩冬;付中涛;刘辰;黄雄杰;于天水;万志林;宋程;龙会才;李晨;郭盛威;黄捷;喻攀;鲁阳;廖圣华;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及超声扫描机器人碰撞时间测试装置、使用方法及设备，该装置包括：支撑架包括支撑杆，用于承载超声扫描机器人碰撞时间测试装置；拉力传感器用于测定第一绳索的拉力，拉力传感器的一端固定于支撑架顶部，另一端连接于第一绳索的一端；挡块连接第一绳索的另一端，固定于机械臂末端；激光测距仪固定于支撑杆顶部，用于测量挡块的位移。本发明所提供的超声扫描机器人碰撞时间测试装置通过将超声扫描机器人病人端机械臂末端与挡块固定连接，利用拉力传感器及绳索测量挡块向激光测距仪移动时的拉力；当达到拉力阈值后挡块反向移动，通过激光测距仪测量移动距离及响应时间，在保证响应时间属于安全范围时，保证超声扫描机器人的正常使用。
超声扫描机器人碰撞时间测试装置使用方法设备

[发明专利]一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备-CN202210209509.1在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;韩冬;付中涛;刘辰;黄雄杰;于天水;万志林;宋程;龙会才;李晨;郭盛威;黄捷;喻攀;鲁阳;廖圣华;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，该方法包括：获取医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置及第一终止位置，得到滑动距离；选取病人端测试组件所属超声探头的至少两个测试区域，选定测试区域下的至少两个测试起点；获取测试起点的第二起始位置及第二终止位置，得到测试距离；比对滑动距离及测试距离。本发明实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，获取测试笔所滑动的相对距离，进而同步得到仿形探头的移动距离，在病人端选取多个测试区域，在不同测试区域选定多个测试点，获得测试点所对应的测试距离，通过比对移动距离与测试距离得到评价参数，用以保证超声扫描机器人的检测精度。
一种操作超声扫描机器人位移测试方法装置设备

[发明专利]发药机层板药槽计算方法及装置-CN202210074341.8在审
发明人：闫琳;李淼;李晨;龙会才;廖圣华;张少华;于天水;喻攀;鲁阳;佘长勇;潘志彪;马天阳;刘辰;郭盛威;黄捷;邓兆兴;韩冬;王一乔;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G16H20/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种发药机层板药槽计算方法及装置，涉及发药机技术领域，包括：获取发药机的至少一种药品的药品关联数据；所述药品关联数据包括：根据所述药品关联数据和发药机的尺寸信息，确定每种药品在发药机中当前高度等级下的层板占用的槽位数；根据所述每种药品在发药机中当前高度等级下的层板占用的槽位数，构建发药机中当前高度等级下的槽位总数和所有药品的占用的槽位总数之间的约束条件，并得到最终的设计结果。本公开提供的一种发药机层板药槽计算方法，根据药品的尺寸来确定层板药槽的分布，以适应不同医院药房的药品使用情况，极大提高效率；每个药槽绑定哪个药品，输出的结果可以直接导入发药机。
发药机层板药槽计算方法装置

[发明专利]一种分包药品核对设备及方法-CN202111672558.0在审
发明人：闫琳;李淼;李晨;龙会才;廖圣华;张少华;于天水;喻攀;鲁阳;佘长勇;潘志彪;马天阳;刘辰;郭盛威;黄捷;邓兆兴;韩冬;王一乔;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种分包药品核对设备及方法。该设备包括传送理料系统用于传送药袋和将所述药袋中的药品平铺；影像核对系统设置在所述传送理料系统的传送路径上，用于获取所述药袋的图像，基于视觉算法根据所述图像核对所述药袋中的药品是否和处方一致；人机交互系统分别与所述传送理料系统和所述影像核对系统信号连接，用于接收用户的输入的药品信息，接收用户输入的设备控制操作以控制所述分包药品核对设备的工作状态，接收所述影像核对系统反馈的核对结果并在核对界面进行展示。本发明实施例提供的分包药品核对设备可以与各种品牌的药品分包机对接，自动完成分包药品的核对，降低了分包药品核对的人工成本。
一种分包药品核对设备方法

[发明专利]一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人-CN201910390134.1有效
发明人：李淼;闫琳;王志文;杨帆;艾胜;龙会才;付中涛;张敏 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人关节控制技术领域，提供一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人，其方法包括：当机器人关节沿着预设参考轨迹运动至当前位姿点时，分别获取当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数；根据当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数计算出期望伺服控制量；根据期望伺服控制量控制机器人关节从当前位姿点运动至期望位姿点，将当前力测量值和当前力参考作为期望伺服控制量的计算参数，能够提升期望伺服控制量的精确度，从而提升控制机器人关节运动期望伺服控制量的精确性，实现以期望位姿点校正当前位姿点，克服了机器人关节按照运动轨迹改变位置过程中容易出现偏差。
一种机器人关节位置控制方法装置

[发明专利]一种遥操作用超声仿型探头姿态自校准方法、系统及装置-CN202110968185.5在审
发明人：闫琳;李淼;韩冬;付中涛;张少华;邓兆兴;刘辰;万志林;龙会才;马天阳 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥操作用超声仿型探头姿态自校准方法、系统及装置，其方法包括，超声仿型探头在触控板上摆动，获取IMU传感器的实时姿态数据和触控板感应的实时平移数据；将实时姿态数据转换成欧拉角形式；根据实时平移数据计算出平移方向向量；根据欧拉角形式的实时姿态数据以及平移方向向量判断出摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限；利用摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限对应的姿态校准模型，对IMU传感器的航向角进行自校准。本发明可以对IMU传感器的航向角的漂移进行抑制，从而保证了使超声仿型探头到机器人末端超声探头的位置和姿态映射精度，进而提高了获取的超声图像质量。
一种作用超声探头姿态校准方法系统装置

[实用新型]一种基于遥操作的机器人超声诊断装置-CN202022743032.4有效
发明人：李淼;谢明星;闫琳;刘辰;付中涛;马天阳;曾祥龙;万志林;张少华;徐振海;龙会才 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司;华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于遥操作的机器人超声诊断装置，包括机器人、定位机构和用于检测的超声探头，超声探头固定安装在机器人的机械臂的末端，定位机构通过网线与机器人的控制器连接，并用于对病人待检测部位进行初步定位。本实用新型的有益效果是利用机器人控制系统所具有的精度高、可操作性强且灵巧性高的特性，医生可以通过遥操作技术控制机器人，将其应用到超声扫描中，从而获取高分辨率的超声图像，诊断效果较佳。
一种基于操作机器人超声诊断装置

[实用新型]一种机器人夹具-CN202022269746.6有效
发明人：闫琳;李淼;刘培;龙会才;马天阳;李晨;许后夺;周新召 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人夹具，包括安装架、夹钳和驱动件，夹钳的一端与安装架的一端转动连接；驱动件固定安装在安装架上，用于驱动夹钳张合以夹取瓶体。本实用新型的有益效果是结构紧凑，可实现多种尺寸瓶体抓取，同时保证瓶体的完整性，适用范围较广，使用方便。
一种机器人夹具

[实用新型]一种补药机及一种补发药一体机-CN202022362217.0有效
发明人：闫琳;李淼;龙会才;张少华;廖圣华;付中涛;许后夺;游浩川;章楚;曹文意 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B65B57/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种补药机及一种补发药一体机，其中，补药机包括：第一输送装置、第一识别装置、抓取装置和中控装置，第一输送装置包括多段滚筒输送线、检测装置、控制装置，多段滚筒输送线将药箱输送至第一识别装置的识别区域，检测装置将滚筒输送线上是否有药箱的检测信息发送给控制装置，控制装置根据检测信息控制开启或停止多段滚筒输送线的滚筒转动；抓取装置根据第一识别装置传来的位置信息抓取药品并转移至指定位置完成补药；中控装置与第一输送装置、第一识别装置、抓取装置电连接。本实用新型通过控制多段滚筒输送线的滚筒转动的开启或停止，避免药箱堆积到第一识别装置的识别区域，保证第一识别装置识别准确性，提高补药机补药效率。
一种补药补发一体机

[实用新型]一种机器人夹具-CN202022271682.3有效
发明人：闫琳;李淼;刘培;龙会才;马天阳;李晨;许后夺;周新召 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人夹具，包括安装板和两个夹持板，两个夹持板的一端分别与安装板的一侧可定位的滑动连接，另一端向远离安装板的方向同向延伸且端部向相互靠近的方向倾斜；同步移动两个夹持板，使其另一端相互靠近或远离，以夹持瓶体。本实用新型的有益效果是结构紧凑，可实现多种不同尺寸瓶体的夹持，适用范围较广，使用方便。
一种机器人夹具

[实用新型]一种多功能机器人夹具-CN202022074638.3有效
发明人：闫琳;李淼;刘培;龙会才;邓春庭;黄捷;熊仝;曾祥龙;张敏昊;张元 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能机器人夹具，包括支架，支架上间隔安装有夹取机构一、夹取机构二和夹取机构三，夹取机构一用于夹取装有捆钞的周转箱，夹取机构二用于夹取捆钞，夹取机构三用于吸取硬币盒。本实用新型的有益效果是可实现周转箱、捆钞以及硬币盒三种形式货币的夹取，夹取的稳定性较佳，结构紧凑，功能多样，使用非常方便。
一种多功能机器人夹具