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[发明专利]一种盒装药品自动取药机-CN202211020305.X在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种盒装药品自动取药机,包括分拣机，还包括装袋单元，所述装袋单元和分拣机连接；现时取药室，所述现时取药室设置装袋单元出袋处一侧；运输单元，所述运输单元设置于现时取药室内且和装袋单元连接；现时取药单元，所述现时取药单元设置于现时取药使内且和运输单元连接；存储取药单元，所述存储取药单元连接于运输单元通过装袋单元、现时取药单元、存储取药单元以及运输单元的相互配合设置，可以实现在药品分拣后，对药品进行装袋、封袋、运输、出袋以及临时预约存储等流程，实现取药的自动化、可预约快捷取药，加快取药速度，同时节省后期打包的流程。
一种盒装药品自动取药机

[发明专利]一种单剂量拆零分包机-CN202211056101.1在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B65G65/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种单剂量拆零分包机，包括分包机本体，包括设置在所述分包机本体内的托架以及托置在所述托架上方的储药箱。所述储药箱形成有两个供药丸落出所述储药箱的出药通道。一侧所述出药通道处设置有测药机构，用于检测该通道内是否有药丸余留，另一侧所述出药通道处设置有下药机构，用于调控该通道内的药丸的下药。本发明，在使用时，测药机构可以检测一个出药通道内是否有药丸余留，通过测药机构即可检测储药箱内是否有药丸余留，无需再通过人工实时观察储药箱内药丸的储药状态，方便了及时对储药箱的储药状态进行调整，同时减少了观察储药箱内药丸储药状态所消耗的人工资源，方便了使用。
一种剂量拆零包机

[实用新型]一种机器人补药设备-CN202221945691.9有效
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;吉莹;金晟中 -专利权人：哈尔滨库柏特科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B65G21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人补药设备，包括，传送单元，用于传送盒装药品，包括平行设置的挡板以及设于挡板之间的传送部；限位单元，设于传送单元两侧，用于根据不同尺寸的盒装药品调节传送通道的宽度；支撑台，用于支撑传送单元和限位单元；本实用新型中，通过限位单元的设置，在盒装药品移动至传送单元上后，根据盒装药品的宽度，控制限位单元动作，将传输通道的宽度调节至与当前补充的盒装药品尺寸向适配，避免在输送过程中出现姿态变化而导致卡顿而输送不畅的问题，保证了补药过程的顺畅性。
一种机器人补药设备

[发明专利]一种药品智能存取设备及系统-CN202211058128.4在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A47B67/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种药品智能存取设备及系统，包括药品储纳柜本体以及设置在药品储纳柜本体上的多个储药抽屉，所述储药抽屉由多个储药箱构成，所述储药箱内放置有取药箱，所述取药箱内腔的底壁设置垫块，药品呈倾斜状堆叠储存在所述垫块的上方，所述取药箱的一侧开口，供药品落出所述取药箱。本发明，取药期间，储药抽屉始终位于药品储纳柜本体内并与药品储纳柜本体密封配合，取药过程中，无需将储药抽屉取出后再进行取药，防止了外界空气与设备内气体交换，增加了设备内储药温度的恒定性，增加了药品储存效果。
一种药品智能存取设备系统

[实用新型]一种药品自动分拣装置-CN202221509721.1有效
发明人：闫琳;李淼;廖圣华;许后夺;徐兵兵;张少华;龙会才;李晨;喻攀;佘长勇;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种药品自动分拣装置，包括：分拣机架，包括架体、矩形药品托板以及药盒，架体侧部固定有引流板，引流板边缘贴合于药盒；控制模块，包括药品检测单元以及中控单元；药品传送模块，包括药品皮带线以及分发皮带线，分发皮带线与药品托板通过旋转电机固定连接，中控单元分别与药品皮带线、分发皮带线以及旋转电机电性连接。本申请提供的药品自动分拣装置，将药品放置于药品检测单元实现分类，中控单元控制药品皮带线转动使其落于分发皮带线，分发皮带线以及旋转电机分别在中控单元的控制下使药品落入药盒中，对于架体角落的药盒，通过引流板保证药品的分拣，相较于圆形分拣机增加了药盒的放置数量，保证了药品自动分拣装置的便利性。
一种药品自动分拣装置

[发明专利]一种远程超声用图像显示装置-CN202210967831.0在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程超声用图像显示装置，包括固定框架、密封防护板、推拉把手、第一显示观测主体、第二显示观测主体和滑动卡槽，所述密封防护板滑动卡接在固定框架的两侧端内部，所述推拉把手对称固定连接在密封防护板的两端外侧，所述第一显示观测主体和第二显示观测主体安装在固定框架的内部，所述第一显示观测主体和第二显示观测主体的结构相同，所述滑动卡槽开设在固定框架的两端。本发明通过在固定框架的内部设置了第一显示观测主体和第二显示观测主体，可以使得第一显示观测主体和第二显示观测主体中的显示屏同步的显示图像，并且显示屏分布在固定限位框的两侧，使得图像可以方便地多角度观察。
一种远程超声图像显示装置

[实用新型]一种用于盒装药品分拣机的输送机构-CN202221976302.9有效
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;吉莹;金晟中 -专利权人：哈尔滨库柏特科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G47/69 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于盒装药品分拣机的输送机构,包括分拣机主体以及均匀设置在分拣机主体内多个下料通道，还包括多个输送室，多个所述输送室均和下料通道连接，所述输送室上端且远离下料通道一侧设有运输带，所述输送室内且和运输带连接处设有下料仓，所述输送室内且位于下料仓和下料通道之间设有旋转上料结构，所述输送室内设有推料结构，通过运输带以及下料仓的设置，可以将药盒单个整齐的运输至旋转上料结构处，然后配合推料结构可以实现以及旋转上料结构，可以实现药盒上一个料，同时下一个料，使得运输带可以持续工作时，保持上料仓始终处于药品备满状态，同时进行上料。
一种用于盒装药品分拣输送机构

[发明专利]一种针剂药瓶的取药机构及设备-CN202211001114.9在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种针剂药瓶的取药机构及设备，涉及液体状药瓶以及粉状物药瓶，包括，支撑座；夹爪与旋转夹紧气缸，设于支撑座上；U型架，所述U型架与支撑座横向滑动配合；矩形框，所述U型架与矩形框竖向滑动配合；滚轮，设于支撑座两侧；导轨，设于滚轮正上方；视觉识别单元，用于识别药瓶；驱动单元，用于提供动力输出；本发明中，通过将放置于药盒内的针剂瓶取出，并将其由水平状态摆动至竖直状态，兼容后续的开口作业，实现自动化取药开口的工作，能够及时对所需配比的药液进行处理，能够应对住院药房的高强度输液需求，降低了医护人员的操作误差，也降低了医护人员的劳动强度。
一种针剂药瓶机构设备

[发明专利]一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111038361.1有效
发明人：闫琳;李淼;韩冬;付中涛;张少华;邓兆兴;刘辰;万志林;龙会才;马天阳 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。本发明实施例的技术方案可在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能。
一种机器人末端姿态控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种补药传输装置及传输系统-CN202210999809.4在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;吉莹;金晟中 -专利权人：哈尔滨库柏特科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A47F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种补药传输装置,包括分拣机，还包括进料单元、调整单元、调节单元、输送单元，本发明通过进料单元、调整单元、调节单元以及输送单元的设置，可对多种且数量不同的药盒进行同时上料，然后在运输的过程中，能够对药盒的角度朝向以及正反朝向进行调节，从而使药盒运输至分拣机内的状态朝向一至，便于分拣机根据处方进行分拣后统一扫码确认药方是否准确。
一种补药传输装置系统

[发明专利]一种智能远程超声机器人操作设备-CN202210969446.X在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及远程超声机器人设备技术领域，公开了一种智能远程超声机器人操作设备，包括操控结构和连通结构，操控结构的下端位置处连通有连通结构，操控结构包括操控面板、防护卡接架、第一防护板、第二防护板、第三连接架、电路板部件和第四防护板，操控面板的下端位置与第三连接架相连通，第三连接架的侧端位置固定连接有第一防护板，第三连接架的另一侧固定连接有电路板部件，第三连接架的前端位置固定连接有第二防护板，第三连接架的后端位置固定连接有第四防护板，操控面板、第三连接架之间套接有防护卡接架。本发明通过操控结构和连通结构的设置，实现智能远程超声机器人操作工作。
一种智能远程超声机器人操作设备

[实用新型]一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置-CN202220639658.7有效
发明人：闫琳;李淼;张少华;韩冬;付中涛;刘辰;黄雄杰;于天水;万志林;宋程;周新钊;龙会才;李晨;郭盛威;黄捷;喻攀;鲁阳;廖圣华;金晟中;李剑;熊汇捷;张青 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本申请涉及遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，包括：医生端精度测试组件包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具及第一传感器；底座与转台连接，转台与支撑架连接，支撑架与底座通过z轴限位单元连接；支撑架与探头连接件通过xy轴限位单元连接，探头连接件与探头夹具连接，探头连接架固定第一传感器；病人端精度测试组件包括第二传感器，第二传感器通过传感器支撑架与机械臂连接。本申请提供的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，仿形探头固定于探头夹具上，利用z轴限位单元对仿形探头在z轴固定，利用xy轴限位单元对仿形探头在xy方向固定，避免产生偏移，保证超声扫描机器人检测精度。
一种操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置

[发明专利]一种门诊自动取药装置及系统-CN202210688972.9在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G07F17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种门诊自动取药装置及系统，包括：壳体，呈圆筒型，内部自上而下设置有多层转盘，壳体上开设有出药口；转筒，呈中空状并转动设置在壳体内，用于带动转盘相对壳体转动，转筒内设置有不随转筒转动的推杆和用于推动推杆的推动部件，转筒的筒壁上设置有多个供推杆穿过的第一穿孔；驱动部件，用于带动转筒在壳体转动。本发明，通过设置圆筒型的壳体，使设备在占用场地空间相同的情况下，壳体的容积最大，同时通过在壳体内设置转盘，并使药盒侧立排布在转盘上，转盘能够存储和放置的药盒更多，可以降低补药的频次。
一种门诊自动装置系统

[发明专利]一种药品自动分拣装置-CN202210668529.5在审
发明人：闫琳;李淼;廖圣华;许后夺;徐兵兵;张少华;龙会才;李晨;喻攀;佘长勇;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种药品自动分拣装置，包括：分拣机架，包括架体、矩形药品托板以及药盒，架体侧部固定有引流板，引流板边缘贴合于药盒；控制模块，包括药品检测单元以及中控单元；药品传送模块，包括药品皮带线以及分发皮带线，分发皮带线与药品托板通过旋转电机固定连接，中控单元分别与药品皮带线、分发皮带线以及旋转电机电性连接。本申请提供的药品自动分拣装置，将药品放置于药品检测单元实现分类，中控单元控制药品皮带线转动使其落于分发皮带线，分发皮带线以及旋转电机分别在中控单元的控制下使药品落入药盒中，对于架体角落的药盒，通过引流板保证药品的分拣，相较于圆形分拣机增加了药盒的放置数量，保证了药品自动分拣装置的便利性。
一种药品自动分拣装置

[发明专利]一种快速发药设备及系统-CN202210679861.1在审
发明人：闫琳;李淼;张少华;廖圣华;龙会才;于天水;金晟中 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速发药设备及系统，包括，机身，内部设有储药仓；出料单元，设于储药仓内，用于药品的上下料；输送单元，设于出料单元前侧下方，用于将取出的药品向外输送，包括导药框、与导药框顶端转动连接的接药框以及驱使接药框转动的驱动器，所述导药框内腔呈扁平状倒“T”型导药通道，单次取药后，接药框绕着导药框顶部向下转动，使其上的药品一次性掉落至导药框内；本发明中，在单次取药过程中，一次性取出患者所需的药品后，通过向下转动接药框，使得落于其上的药品瞬间快速掉落至导药框内，随着接药框的复位紧接着即可进行下次取药过程，缩短整个发药过程的时间，避免额外的时间浪费，提高整体的发药效率。
一种快速设备系统