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[实用新型]一种公路防撞墙中央分隔带移动培土台车-CN202123243718.8有效
发明人：卢浩南;李晓敏;陈杰武;张立亭;刘戈;陈志远;梁殷豪;王荣声;韦乐;黄鹏成;杨胜远 -专利权人：广西路建工程集团有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种公路防撞墙中央分隔带移动培土台车，其包括台车主架，所述的台车主架的底部两侧分别安装有能沿着中央分隔带的两侧墙顶部行走的行走轮，所述的台车主架的底部两侧还分别安装有能在中央分隔带的两侧墙的外侧贴紧滚动的侧向行走轮，台车主架通过侧向行走轮和行走轮限位安装在中央分隔带上；所述的台车主架的上方两侧分别安装有一块能将绿植土导入中央分隔带的两侧墙之间空腔的导土板，两块导土板的底部之间的距离不大于中央分隔带的两侧墙之间的距离，两块导土板的顶部之间的距离大于中央分隔带的两侧墙之间的距离。本培土台车培土效率高，满足中央分隔带先施工后培土的流水作业的需求，且填土不易掉落污染公路。
一种公路撞墙中央分隔移动培土台车

[发明专利]一种公路防撞墙中央分隔带的培土方法及装置-CN202111580383.0在审
发明人：卢浩南;李晓敏;陈杰武;张立亭;刘戈;陈志远;梁殷豪;王荣声;韦乐;黄鹏成;杨胜远 -专利权人：广西路建工程集团有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E01F15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种公路防撞墙中央分隔带的培土方法及装置，培土步骤为（1）在建设好的中央分隔带上安装培土装置；培土装置安装有能沿着中央分隔带的两侧墙顶部行走的行走轮和能在两侧墙的外侧贴紧滚动的侧向行走轮，培土装置通过侧向行走轮和行走轮限位安装在中央分隔带上；（2）用铲车、抓斗或直接倾倒的方式进行卸土作业，将适量的绿植土通过培土装置的导土板导送到中央分隔带的两侧墙之前的空腔内；（3）移动培土装置在中央分隔带上行走至下一施工区域，按上步卸土作业，继续完成卸土培土工作；（4）对已完成卸土区域进行培土填实。本培土方法及装置培土效率高，满足中央分隔带先施工后培土的流水作业的需求，且填土不易掉落污染公路。
一种公路撞墙中央分隔培土方法装置

[实用新型]一种用于军事标绘地图的可折叠便携式作业桌-CN201820811651.2有效
发明人： 黄鹏成;范林军;曹青青 -专利权人：范林军
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： A47B3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于军事标绘地图的可折叠便携式作业桌，包括桌面和桌腿，在所述桌面底部的四个顶角处安装固定有所述桌腿，所述桌面以中部中间线为对称轴分为两部分即折叠桌面A和折叠桌面B，所述折叠桌面A和折叠桌面B之间通过合页连接，在所述折叠桌面A和折叠桌面B相连接处的底部对称设有固定顶块，在所述折叠桌面A的底部固定有文具包，在所述折叠桌面A和折叠桌面B的外侧安装有相对称的提手。本实用新型中的桌面及桌腿均可折叠，并且还配备文具包放置绘图工具，可以很好的为遂行任务和野外教学等外出任务中的绘图作业提供便利，并且桌面和桌腿在成折叠状时体积较小，且重量较轻，更加便于携带，可以很好的提高作业效率。
折叠桌面桌面桌腿可折叠本实用新型文具包安装固定便于携带固定顶块合页连接绘图工具绘图作业野外教学作业效率顶角处对称轴折叠状中间线提手军事对称配备外出便利

[发明专利]一种四自由度混联式微创手术机械手-CN201610403712.7有效
发明人：李秦川;戴波;柴馨雪;黄鹏成 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种四自由度混联式微创手术机械手。目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是：一种四自由度混联式微创手术机械手，其特征在于：该机械手包括可转动地定位动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间以驱动手术模块运动的两个分支机构。
一种自由度式微手术机械手

[实用新型]一种用于微创手术的手术器械架-CN201720346436.5有效
发明人：张伟中;黄鹏成;王芳 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A61B50/22 文献下载
摘要：本实用新型的一种用于微创手术的手术器械架，属于医疗用具领域；针对现有技术中体积大、机构复杂、控制繁琐、费用较高的问题，提供一种用于微创手术的手术器械架，其包括圆环形底座（5）、动平台（6）、手术器械安装杆和三个分支机构；所述的分支机构上端与动平台（6）相连，下端通过转动副活动连接在底座上；所述的分支机构相邻的支杆活动连接；所述的动平台（6）上设有电机（8）和手术器械安装杆；至少有一个分支机构的转动副为两根呈十字形布置的直销的转动副。本实用新型采用结构紧凑的机构，不仅可以保证较高的刚度，而且运动累计误差小于串联机构，提高手术精度；减小对切口的伤害，安全性较高；还可用作教学培训的模拟手术器具。
分支机构手术器械架微创手术动平台转动本实用新型活动连接手术器械安装杆十字形布置圆环形底座串联机构教学培训模拟手术医疗用具上端减小可用下端支杆直销底座电机伤害保证

[实用新型]一种用于微创手术的远程运动中心机构-CN201720346830.9有效
发明人：张伟中;黄鹏成 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于微创手术的远程运动中心机构，属于微创手术设备技术领域。现有技术的微创手术机器人体积较大、结构复杂、控制繁琐、费用较高，在推广应用时还受到较多局限，需要进一步改进。本实用新型机构包括安装三个分支的底座、动平台、手术器械安装件和三个分支机构，所述的分支机构上端与动平台相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过万向节相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过球副相连接。本实用新型采用球副、万向节结构使得整个机构体积小，结构紧凑，控制简单，成本低。
分支机构本实用新型圆环形底座微创手术远程运动中心动平台微创手术机器人设备技术领域万向节结构活动连接手术器械安装件体积小万向节上端下端底座局限改进

[发明专利]一种线性驱动的并联手术机器人-CN201610602252.0有效
发明人：李秦川;杨臻;黄鹏成;贺磊盈 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种线性驱动的并联手术机器人。目的是提供的机器人应具有精度高的特点。技术方案是：一种线性驱动的并联手术机器人，该机器人包括圆环形底座、动平台、手术工具以及三个分支；三个分支中的第一分支和第二分支结构相同，均包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、第二连杆及第四转动副；第三分支包括移动副、第一转动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副及第二连杆；每个分支中，第一转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第二转动副轴线；第一分支中的第四转动副轴线与第二分支中的第四转动副轴线共轴且垂直于第一转动副轴线与第三转动副轴线，还与所有三条分支中的第二转动副轴线相交于一固定点。
一种线性驱动并联手术机器人

[实用新型]一种用于微创手术的并联式手术机器人-CN201720193800.9有效
发明人：陈巧红;戴波;黄鹏成;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手术机器人，目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是：一种用于微创手术的2‑HRRR并联式手术机器人，该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、螺旋副的铰接套以及作为螺旋副螺杆的第四连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线以及第三转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与螺旋副旋转轴线；两个分支机构中的螺旋副旋转轴线与手术模块转动轴线相交于一点。
一种用于手术并联机器人

[实用新型]一种并联式腹腔微创手术机械手-CN201720193958.6有效
发明人：陈巧红;戴波;黄鹏成;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手术机器人，目的是提供机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是一种并联式腹腔微创手术机械手，该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二U副、移动副的铰接套以及作为移动副滑杆的第二连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二U副中的第一转动轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与移动副移动轴线；第二U副中的第二转动轴线平行于移动副移动轴线并且垂直于手术模块转动轴线；两个分支机构中的移动副移动轴线与手术模块转动轴线相交于一点。
一种并联腹腔手术机械手

[实用新型]一种2-PRRR构型的并联式微创手术机械手-CN201720193917.7有效
发明人：陈巧红;戴波;黄鹏成;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手术机器人，目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。本实用新型的技术方案是一种2‑PRRR构型的并联式微创手术机械手，其特征在于该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；所述每个分支机构依次包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、移动副的铰接套以及第三连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与移动副移动轴线；第三转动副轴线平行于移动副移动轴线并且垂直于手术模块转动轴线；两个分支机构中的移动副移动轴线与手术模块转动轴线相交于一点。
一种 prrr 构型并联式微手术机械手

[发明专利]一种用于微创手术的远程运动中心机构-CN201710216671.5在审
发明人：张伟中;黄鹏成 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术的远程运动中心机构，属于微创手术设备技术领域。现有技术的微创手术机器人体积较大、结构复杂、控制繁琐、费用较高，在推广应用时还受到较多局限，需要进一步改进。本发明机构包括安装三个分支的底座、动平台、手术器械安装件和三个分支机构，所述的分支机构上端与动平台相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过万向节相连接，至少有一个分支机构与圆环形底座通过球副相连接。本发明采用球副、万向节结构使得整个机构体积小，结构紧凑，控制简单，成本低。
一种用于手术远程运动中心机构

[发明专利]一种用于微创手术的2‑HRRR并联式手术机器人-CN201710117339.3在审
发明人：陈巧红;戴波;黄鹏成;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人，目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是一种用于微创手术的2‑HRRR并联式手术机器人，该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、螺旋副的铰接套以及作为螺旋副螺杆的第四连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线以及第三转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与螺旋副旋转轴线；两个分支机构中的螺旋副旋转轴线与手术模块转动轴线相交于一点。
一种用于手术 hrrr 并联机器人

[发明专利]一种用于微创手术且结构对称的机构-CN201710216697.X有效
发明人：张伟中;黄鹏成 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术且结构对称的并联机构，属于微创手术设备技术领域。现有技术的微创手术机器人体积较大、结构复杂、控制繁琐、费用较高，在推广应用时还受到较多局限，需要进一步改进。本发明包括圆环形底座、动平台、手术器械安装件和四个分支机构，所述的分支机构上端与动平台相连，下端通过运动副活动连接在圆环形底座上；所述的每个分支机构中相邻的连杆通过运动副相连接，分支机构与圆环形底座通过圆柱副相连接。本发明机构是一个结构对称的并联机构，可以实现微创手术所需的绕固定点的3个转动和1个自由度。驱动件使用圆柱副中的滑动副，使用固定的滑动副作为驱动副可以省去减速机的成本，同时可以提高机构的承载性能。
一种用于手术结构对称机构

[发明专利]一种2‑PRRR构型的并联式微创手术机械手-CN201710118041.4在审
发明人：陈巧红;戴波;黄鹏成;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人，目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。本发明的技术方案是一种2‑PRRR构型的并联式微创手术机械手，其特征在于该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；所述每个分支机构依次包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、移动副的铰接套以及第三连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与移动副移动轴线；第三转动副轴线平行于移动副移动轴线并且垂直于手术模块转动轴线；两个分支机构中的移动副移动轴线与手术模块转动轴线相交于一点。
一种 prrr 构型并联式微手术机械手

[发明专利]一种并联式腹腔微创手术机械手-CN201710118026.X在审
发明人：陈巧红;戴波;黄鹏成;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人，目的是提供机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是一种并联式腹腔微创手术机械手，该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二U副、移动副的铰接套以及作为移动副滑杆的第二连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二U副中的第一转动轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与移动副移动轴线；第二U副中的第二转动轴线平行于移动副移动轴线并且垂直于手术模块转动轴线；两个分支机构中的移动副移动轴线与手术模块转动轴线相交于一点。
一种并联腹腔手术机械手

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