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[发明专利]基于双通道随机编码的多约束快速反演方法、介质及设备-CN202310848124.4在审
发明人：温懿岚;黄运保;唐国宝;李海艳;郑立伟;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于双通道随机编码的多约束快速反演方法、介质及设备，方法包括步骤采用双通道随机编码CUP系统对原始信号进行双通道编码，得到双通道二维压缩图像；根据所述双通道二维压缩图像，以低秩先验项作为约束，构建基于广义交替投影框架的反演数学模型；本申请将所述反演数学模型分解为关于待求值和辅助变量的两个优化子问题，交替更新待求值和辅助变量，直至达到迭代终止条件则停止交替更新，输出更新后的待求值，得到三维动态图。本申请通过双通道的多编码成像方法进行重构，将低秩应用于子问题进行求解，并通过广义交替投影框架构建CUP‑VISAR双通道、低秩约束的反演模型框架，能有效提高反演效率和稳定性。
基于双通道随机编码约束快速反演方法介质设备

[发明专利]一种基于python的机器人后置处理程序配置方法及设备-CN202310565371.3在审
发明人： 黄运保;王二磊;杨煜俊;刘海涛 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于python的机器人后置处理程序配置方法及设备，所述方法包括如下步骤：获取机器人的轨迹位姿信息；对机器人的轨迹位姿信息进行处理，计算欧拉角和四元数；将欧拉角和/或四元数输入到python脚本程序中，配置机器人的后置处理程序。本发明对获取的机器人的轨迹位姿信息进行处理，计算得到欧拉角和四元数，将欧拉角和/或四元数输入到python脚本程序，配置生成能够让不同的实际机器人的控制器识别执行的后置处理程序，提高后置处理器的兼容性以及提高实际机器人的控制效率。
一种基于 python 机器人后置处理程序配置方法设备

[发明专利]一种用于生产线仿真的OPC通讯方法、介质及设备-CN202310533418.8在审
发明人： 黄运保;李峥;唐国宝;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04L67/133 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于生产线仿真的OPC通讯方法、介质及设备，所述方法包括如下步骤：获取OPC服务器的URL；基于OPC服务器的URL创建OPC客户端；通过OPC客户端对OPC服务器进行递归遍历，得到设备PLC的Interface节点；对Interface节点进行递归遍历，获取子节点数据，并监视子节点；当监视到子节点数据变化时，调用回调函数更新仿真状态。本发明通过OPC服务器对OPC服务器进行递归遍历，得到设备PLC的Interface节点，针对Interface节点进行递归遍历，监视子节点的刷新情况，获取变化的子节点数据以更新仿真状态，保证节点正常刷新，避免其他无关的遍历浪费计算机资源，减少仿真过程中的卡顿情况。
一种用于生产线仿真 opc 通讯方法介质设备

[发明专利]一种移动机器人轨迹跟踪方法、存储介质及移动机器人-CN202310241918.4在审
发明人：李海艳;余远平;黄运保;杨煜俊;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人轨迹跟踪方法、存储介质及移动机器人，方法包括步骤，获取移动机器人的真实姿态数据，根据所述真实姿态数据与参考值数据比较结果，得到姿态误差；采用后步控制器根据所述姿态误差生成移动机器人移动的速度指令；采用FOPID控制器对所述速度指令造成的速度误差进行调节，并输出调节后的修正速度指令来控制移动机器人移动；采用甲虫群优化算法对所述反步控制器和FOPID控制器的参数进行迭代调整。通过结合后步控制器和FOPID控制器，在移动机器人有无滑动情况下，都能有效的追踪机器人的移动轨迹；通过甲虫群优化算法对控制器参数进行迭代调整，能够得到两个控制器的最优结果，同时减少优化过程中经常出现一些障碍现象。
一种移动机器人轨迹跟踪方法存储介质

[发明专利]一种CUP-VISAR压缩图像反演方法及设备-CN202310454342.X在审
发明人：李海艳;郑凯涛;黄运保;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种CUP‑VISAR压缩图像反演方法及设备，CUP‑VISAR压缩图像反演方法包括步骤：获取二维条纹压缩图像，并用数学方程表示二维条纹压缩图像；对数学方程进行反向求解，以对二维条纹压缩图像进行反演，得到原始干涉条纹图像；对反演方法的可行性进行验证。本发明具有提高图像质量的效果。
一种 cup visar 压缩图像反演方法设备

[发明专利]一种基于低秩约束的GAP快速反演方法、存储介质及设备-CN202310474291.7在审
发明人： 黄运保;黄庆鑫;杨煜俊;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低秩约束的GAP快速反演方法、存储介质及设备，所述方法包括步骤采用CUP‑VISAR系统对原始信号进行采样，得到二维压缩图像；根据所述二维压缩图像，以低秩先验项和全变分先验项作为约束，构建基于广义交替投影框架的反演数学模型；将所述反演数学模型分解为关于待求值和辅助变量的两个优化子问题，交替更新待求值和辅助变量，直至达到迭代终止条件则停止交替更新，输出更新后的待求值，得到三维动态图。本申请通过建立基于GAP框架的CUP‑VISAR反演模型，能有效提高反演效率和稳定性；并利用GAP算法特点，将低秩约束应用到CUP‑VISAR反演过程，在TV去噪基础上，改善了细节损失、过度平滑等问题。
一种基于约束 gap 快速反演方法存储介质设备

[发明专利]一种基于投影的数控加工仿真方法及介质-CN202310500049.2在审
发明人： 黄运保;周伟彬;杨煜俊;刘海涛 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/4069 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于投影的数控加工仿真方法及介质，所述方法包括如下步骤：导入待加工工件的三维模型；获得三维模型的投影视图，投影视图包括正视图、后视图、左视图、右视图、俯视图和仰视图；基于投影视图获取待加工工件的表面加工特征信息和深度截面加工特征信息；根据表面加工特征信息和深度截面加工特征信息，确定待加工区域；根据深度截面加工特征信息和待加工区域，生成刀触点轨迹；基于刀触点轨迹生成数控加工轨迹，进行仿真。本发明基于三维模型的投影六视图确定待加工区域，生成刀具加工轨迹，能够得到精度更高的加工区域；并且从三维模型直接生成加工轨迹，无需将三维的零件转化为二维图纸再进行轨迹加工设计，大大提高了工件加工的效率。
一种基于投影数控加工仿真方法介质

[发明专利]一种基于全变分正则化的水平集拓扑优化方法-CN202310458993.6在审
发明人： 黄运保;张健林;李海艳;刘海涛 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全变分正则化的水平集拓扑优化方法，包括如下步骤：定义拓扑优化问题；对拓扑优化问题引入全变分正则化；对引入全变分正则化的拓扑优化问题进行广义交替投影求解，获得迭代式；判断迭代是否满足收敛；若迭代满足收敛则输出最优的结构模型。本发明通过全变分将水平集函数集聚，达到稳定收敛，在光滑水平集函数的同时使该水平集函数有良好的成孔能力，能够减少拓扑结构中的细小分支，间接达到周长控制的效果。
一种基于全变分正则水平拓扑优化方法

[发明专利]一种基于全变分约束的增广拉格朗日拓扑优化方法-CN202310458979.6在审
发明人： 黄运保;陈庆杰;杨煜俊;梁俊杰 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全变分约束的增广拉格朗日拓扑优化方法，包括如下步骤：定义多目标拓扑优化问题；对多目标拓扑优化问题引入全变分约束；将带约束的多目标拓扑优化问题转化为无约束的拉格朗日函数；采用PnP‑ADMM算法对无约束的拉格朗日函数进行求解，无约束的拉格朗日函数包括若干变量；对求解后的各变量进行一阶求导，获得迭代式；进行迭代计算并判断是否满足收敛，若迭代满足收敛则输出最优的结构模型。本发明通过将带约束的多目标拓扑优化问题转化为无约束的拉格朗日函数并结合PnP‑ADMM算法对多目标的无约束增广拉格朗日函数进行求解，能在不同约束优化问题下求解收敛最优解的拓扑优化算法，同时还能提高优化算法的灵活性。
一种基于全变分约束增广拉格朗日拓扑优化方法

[发明专利]一种基于稀疏基的瞬态场景图像重构方法及相关装置-CN202110368969.4有效
发明人：甘华权;黄运保;李海艳 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于稀疏基的瞬态场景图像重构方法及相关装置，方法包括：将目标源图像进行拓展转换，得到初始源图列向量；把时域上的初始源图列向量转换至预置变化域中，得到源图稀疏列向量；通过预置处理方法将源图稀疏列向量表达为线性观测图像，预置处理方法包括编码、剪切和累加；采用预置优化算法根据线性观测图像进行最小化问题求解，得到稀疏域下的最优图像解；将最优图像解转换至时域上，得到目标重构图像。本申请能够解决现有CUP技术为时域求解过程，且计算量大，导致图像不具备稀疏性，且重构效率低的技术问题。
一种基于稀疏瞬态场景图像方法相关装置

[发明专利]一种规格件转换成非规格件的判断方法、设备及介质-CN202210628279.2有效
发明人：陈家文;黄运保;杨煜俊;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种规格件转换成非规格件的判断方法、设备及介质，所述方法包括以下步骤：获取待判断模型；对待判断模型进行尺寸对比；当尺寸对比结果符合标准时，对待判断模型进行形状对比；当形状对比结果不相同时，判断待判断模型转换成非规格件；当尺寸对比结果不符合标准时，判断待判断模型转换成非规格件。本发明能够通过尺寸对比和形状对比，在保证判断的精确性和可靠性的前提下，尽可能地减少判断时间，提高判断效率。
一种规格转换判断方法设备介质

[发明专利]基于自适应模态的柔性多体系统动态响应计算方法和系统-CN202110523265.X有效
发明人： 黄运保;梁桂铭;汪晓松;刘泽斌;叶校成 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自适应模态的柔性多体系统动态响应计算方法，包括以下步骤：S1：将柔性多体系统的模态坐标定义为正交振型上的稀疏系数；S2：设计柔性多体系统的运动方程的抽样矩阵；S3：求解每个时间步长下柔性多体系统的动态响应，得到每个时间步长动态响应的l1范数优化问题；S4：利用贪婪高斯‑牛顿算法求解l1范数优化问题，得到柔性多体系统动态响应。本发明定义了可以用模态形状稀疏表示的弹性坐标，导出了具有少量运动方程约束的宽范数坐标下的l1范数优化问题，作为每个时间步长的动态响应分析。提出了GGN算法，有效地解决了这种优化问题，使模态坐标能够自适应地选择各种工作模式。
基于自适应柔性体系动态响应计算方法系统

[发明专利]汽车焊接夹紧的设计方法、可读存储介质及计算机设备-CN202210628027.X有效
发明人：谢佳峻;黄运保;杨煜俊;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车焊接夹紧的设计方法、可读存储介质及计算机设备，设计方法包括步骤：建立零件模型，所述零件模型包括：标准零件模型和非标准零件模型；对标准零件模型、非标准零件模型添加约束，得到夹具模板文件；获取夹具模板文件，设定非标准零件模型的驱动参数；定义用于放置夹具的底板上表面；对工件和夹具模板文件添加浮动的面对齐约束；将夹紧方向所在平面与非标准零件模型中心截面重合；建立多参数多目标约束求解方程，使浮动的面对齐约束满足条件；对多参数多目标约束求解方程进行求解，直至解满足驱动参数。本发明实现了机器人焊接加工所需夹具在车身零件上的定位安装，节省了大量的时间成本，提高了设计效率并降低了错误率。
汽车焊接夹紧设计方法可读存储介质计算机设备

[发明专利]基于菲涅尔掩膜的非相干三维全息分层重构方法-CN202111190539.4有效
发明人：王峰;张兴;黄运保;理玉龙;甘华权;董建军;关赞洋 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G03H1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于菲涅尔掩膜的非相干三维全息分层重构方法，第一步将二维源像图输入设备；第二步通过叠加k幅二维源像图生成总压缩全息图；通过菲涅尔掩膜对k幅二维源像图进行光学全息投影和编码成像传送至传感器平面上，由此得到一张由k幅二维源像图经过菲涅尔掩膜生成的全息图叠加而成的总压缩全息图；第三步施加稀疏性约束，将总压缩全息图转化求解模型；利用全变差正则项约束，将总压缩全息图的重构问题转化为变换域上的稀疏优化问题；第四步通过迭代求解，获得二维重构图；通过两步迭代阈值收缩方法对稀疏优化问题迭代求解，获得局部的优解，得到多张能反映三维物体信息的二维重构图，从而实现三维物体的分层重建。
基于菲涅尔掩膜相干三维全息分层方法

[发明专利]机器人可运行轨迹空间生成方法、可读存储介质及机器人-CN202210781123.8在审
发明人：罗铤;杨煜俊;黄运保;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人可运行轨迹空间生成方法，其特征在于，包括步骤：采集机器人环境信息；采用BP神经网络对机器人环境信息进行分类，获取障碍物的动态信息；根据动态信息建立机器人移动环境模型；采用人工势场法计算得到机器人可运行轨迹空间。本发明实时获取环境信息，采用BP神经网络算法，获取环境中障碍物的动态分别，根据环境信息进行轨迹空间的生成，从而达到机器人自适应多种复杂工作环境的效果。
机器人运行轨迹空间生成方法可读存储介质

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