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[发明专利]一种基于加速度匹配的阵列式POS安装偏差角标定方法-CN202210690772.7有效
发明人：李建利;王其朋;鲍军芳;孙一弘;刘刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于加速度匹配的阵列式POS安装偏差角标定方法，该方法首先使用阵列式POS主系统的角速度及加速度数据、子系统的加速度数据及两系统之间的杆臂矢量值，建立基于加速度匹配的固定区间平滑积分观测矢量，其次利用该观测矢量构造四元数形式的损失函数，使用最小二乘优化方法求解使损失函数最小的四元数，即四元数最优解，进一步解算得到两系统间安装偏差角。该方法直接利用阵列式POS数据标定主系统与子系统之间的安装偏差角，无需外部设备辅助测量，构造的矢量观测量简单，具有自主性及便捷性优点。
一种基于加速度匹配阵列 pos 安装偏差标定方法

[发明专利]一种分布式位置姿态系统对准方法与装置-CN202210890762.8在审
发明人：李建利;鲍军芳;曲春宇;王其鹏;刘刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式位置姿态系统对准方法与装置，方法包括：确定机载载荷的载荷坐标系与惯性坐标系的初始姿态转移矩阵；通过初始姿态转移矩阵获取回溯数据序列，所述回溯数据序列中的相邻回溯数据间隔设定时间，所述回溯数据包括上述机载载荷的载荷坐标数据和对应该载荷坐标数据的惯性坐标数据；构建对应所述初始姿态转移矩阵的滤波方程；基于滤波方程和回溯数据序列，对初始姿态转移矩阵进行处理，输出对应机载载荷的目标姿态转移矩阵。本发明把粗对准过程得到的初始姿态转移矩阵和回溯数据序列应用到了精对准过程中，在给定的对准时间内最大限度的延长粗对准和精对准的时间，从而实现在不增加对准时间的基础上提高机载载荷的对准精度。
一种分布式位置姿态系统对准方法装置

[发明专利]一种12/14无轴承永磁偏置开关磁阻电机-CN201310711241.2有效
发明人：王惠军;薛秉坤;鲍军芳;刘剑峰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：一种12/14结构无轴承永磁偏置开关磁阻电机，由定子背轭、永磁体、定子悬浮力铁心、隔磁套、定子转矩铁心、转子铁心、悬浮力绕组线圈、转矩绕组线圈和轴组成。定子背轭内侧为定子悬浮力铁心，永磁体嵌入在定子背轭及定子悬浮力铁心之间。隔磁套位于定子悬浮力铁心及定子转矩铁心之间。定子悬浮力铁心和定子转矩铁心分别绕有悬浮力绕组线圈和转矩绕组线圈。定子悬浮力铁心及定子转矩铁心的内部为转子铁心，转子铁心的内部为轴。本发明通过永磁体提供偏置磁场，减小了电机损耗，缩短轴向长度。同时通过对定子转矩铁心齿位置的调整，使电机增大了电磁转矩，减小转矩脉动。从两个方面总体克服原有12/14无轴承开关磁阻电机的不足，提高了电机效率。
一种 12 14 轴承永磁偏置开关磁阻电机

[发明专利]一种12/10结构开关磁阻电机-CN201310263148.X有效
发明人：王惠军;鲍军芳;刘剑锋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种12/10结构开关磁阻电机，该电机由定子背轭、定子铁心、绕组线圈、转子铁心、轴组成，定子铁心的磁极齿上绕制有绕组线圈，定子铁心的外侧是定子背轭，定子背轭与定子铁心相连，定子铁心内部是转子铁心，定子铁心和转子铁心之间留有间隙，形成空气隙，定子铁心有12个磁极齿，转子铁心有10个沿圆周均匀分布的磁极齿，均由导磁性良好的硅钢片冲制后叠成，转子铁心的内部为轴。本发明在现有6相12/10结构开关磁阻电机基础上，通过调整定子铁心磁极齿的位置，将传统的6相电机转化为3相电机，简化了控制回路，缩短了磁通闭合路径，减小磁阻，降低能量损耗，提高电机的效率。
一种 12 10 结构开关磁阻电机

[发明专利]一种12/14结构无轴承开关磁阻电机-CN201310261924.2有效
发明人：王惠军;鲍军芳;刘剑锋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： H02K29/03 文献下载
摘要：一种12/14结构无轴承开关磁阻电机，由定子背轭、定子铁心、悬浮力绕组线圈、转矩绕组线圈、转子铁心和轴组成，定子铁心绕制有悬浮力绕组线圈和转矩绕组线圈，其中悬浮力绕组线圈用来产生悬浮力，转矩绕组线圈用于产生旋转转矩。定子铁心的外侧是定子背轭，定子背轭与定子铁心相连，定子铁心的内部是转子铁心，定子铁心定子与转子铁心之间留有间隙，形成空气隙，转子铁心的内部为轴。本发明通过对定子铁心磁极位置的调整，克服现有12/14结构无轴承开关磁阻电机的不足，在相同的通电时间内，增大了电磁转矩，减小转矩脉动，提高电机效率。
一种 12 14 结构轴承开关磁阻电机