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[发明专利]机器人的安全控制设备及机器人的控制方法、机器人-CN202010340781.4有效
发明人：周婀娜;黄诚成;魏佳欣;余显才 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的安全控制设备及机器人的控制方法、机器人。其中，该安全控制设备包括：第一控制器、第二控制器、第一安全回路及第二安全回路，其中，第一控制器和第二控制器中任意一个控制器与第一安全回路和第二安全回路连接，用于判断来自机器人外部的报警信号的类型，并控制第一安全回路和第二安全回路执行与报警信号的类型对应的控制指令，第一安全回路与第二安全回路的逻辑相反。本申请解决了机器人的保护性停止电路存在电路同质化严重，存在安全隐患的技术问题。
机器人安全控制设备方法

[发明专利]具有线序自动检测功能的电子锁控制系统-CN202210640149.0在审
发明人：魏铭钊;廖一鹏;魏佳欣;庄小炎;陈军;陈莉莉;黄梦婷 -专利权人：福州昇宇门控智能科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明提出一种具有线序自动检测功能的电子锁控制系统，主体部分设置于智能锁的前面板，通过统一的排线与后面板检测电路连接，后面板根据具体需求选择多种不同的结构和检测方式，前面板控制系统可以自动识别不同的后面板，减少了线束备料的种类，从而简化物料的管理。
有线自动检测功能电子锁控制系统

[发明专利]基于量子蝙蝠优化点云目标的锁具冲压件圆柱度评估方法-CN202210426109.6在审
发明人：魏铭钊;廖一鹏;魏佳欣;陈军;庄小炎;黄梦婷;翁武定;陈同发 -专利权人：福州昇宇门控智能科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于量子蝙蝠优化点云目标的锁具冲压件圆柱度评估方法，获取锁具冲压件的三维点云数据并采用双边滤波方法去除点云噪声，根据最小区域原则构建圆柱度误差评估模型的点云目标函数,改进量子蝙蝠算法的速度和位置更新策略，并引入量子非转门来实现较差个体的量子位置变异，将改进的量子蝙蝠算法应用于点云目标函数的优化，获取最优的圆柱度误差，并根据设置的误差阈值对圆柱度进行评估。本发明改进量子蝙蝠优化算法并应用于对圆柱度误差评估模型的点云目标函数进行优化，快速进行圆柱度误差评估，实现较为准确并快速的圆柱度评估，进一步提升了实际生产工作的效率和自动化程度。
基于量子蝙蝠优化目标冲压圆柱评估方法

[发明专利]一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人-CN201911234261.9有效
发明人：应坤;刘旭;苏志伟;雷俊松;刘新卫;魏佳欣;赵航;胡飞鹏;殷伟豪 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
一种视觉自适应检测机器人运动控制方法计算机可读存储介质

[实用新型]一种组合式流化床多功能水处理系统-CN202120594164.7有效
发明人：黄廷林;胡瑞柱;魏佳欣 -专利权人：西安建筑科技大学;西安唯源环保科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合式流化床多功能水处理系统，化学结晶循环造粒流化床主体装置的第一出水管通过第一静态混合器与固液分离循环造粒流化床主体装置的第二进水管相连通；化学结晶循环造粒流化床主体装置连接有晶种投加单元、药剂投加单元和颗粒排放单元；第一出水管上设置有混凝剂投加单元；第二进水管上连接有微砂投加单元；固液分离循环造粒流化床主体装置连接有助凝剂投加单元和泥水分离单元；第二出水管上设置有第二静态混合器，固液分离循环造粒流化床主体装置与第二静态混合器之间的第二出水管上设置有pH调节单元。结晶造粒流化床和循环造粒流化床的有机结合则可以很好地将浊度和硬度问题协同处理，提出了高效的应对和解决方法。
一种组合式流化床多功能水处理系统

[实用新型]一种初期雨水高效处理系统-CN202120600863.8有效
发明人：黄廷林;胡瑞柱;魏佳欣 -专利权人：西安建筑科技大学;西安唯源环保科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种初期雨水高效处理系统，固液分离循环造粒流化床主体装置的第一进水管与药剂投加单元相连通，固液分离循环造粒流化床主体装置的底部与泥水分离单元相连通；固液分离循环造粒流化床主体装置顶部的第一出水管与催化氧化过滤主体装置上部的第二进水管相连通，催化氧化过滤主体装置的底部还设置有第二出水管；催化氧化过滤主体装置上还分别连通设置有逆向流充氧单元和反冲洗单元。固液分离循环造粒流化床主体装置能够解决初期雨水中悬浮物、有机物和总磷的问题，而催化氧化过滤主体装置可以解决初期雨水中高浓度氨氮、铁和锰的问题，二者针对初期雨水存在的水质问题有机结合，建立了一套高效的初期雨水处理系统。
一种初期雨水高效处理系统

[发明专利]一种机器人工具坐标系的标定方法及标定系统-CN202010025927.6有效
发明人：赵航;刘旭;魏佳欣;王长恺;胡飞鹏;应坤 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人工具坐标系T‑xyz的标定方法及标定系统，将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上；根据机器人的DH参数，建立机器人的基坐标系O‑xyz，工具坐标系T‑xyz；以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T‑xyz，其中,工具坐标系T‑xyz与机器人最末端的关节的坐标系E‑xyz方向一致；移动机器人到任意一非奇异点，记录各关节的角度；通过激光跟踪仪，测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H，根据上述数据标定工具坐标系T‑xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下，降低了测试成本。根据本发明的标定方法，理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系，缩短了标定流程。
一种机器人工具坐标系标定方法系统

[发明专利]一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法-CN201911283846.X有效
发明人：饶德坤;应坤;雷俊松;王长恺;刘旭;胡飞鹏;魏佳欣;齐杨;伍义阳;李飞;柏倩 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数ZZ0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
一种自由度码垛机器人控制系统路径规划方法

[发明专利]一种组合式流化床多功能水处理系统-CN202110311175.4在审
发明人：黄廷林;胡瑞柱;魏佳欣 -专利权人：西安建筑科技大学;西安唯源环保科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种组合式流化床多功能水处理系统，化学结晶循环造粒流化床主体装置的第一出水管通过第一静态混合器与固液分离循环造粒流化床主体装置的第二进水管相连通；化学结晶循环造粒流化床主体装置连接有晶种投加单元、药剂投加单元和颗粒排放单元；第一出水管上设置有混凝剂投加单元；第二进水管上连接有微砂投加单元；固液分离循环造粒流化床主体装置连接有助凝剂投加单元和泥水分离单元；第二出水管上设置有第二静态混合器，固液分离循环造粒流化床主体装置与第二静态混合器之间的第二出水管上设置有pH调节单元。结晶造粒流化床和循环造粒流化床的有机结合则可以很好地将浊度和硬度问题协同处理，提出了高效的应对和解决方法。
一种组合式流化床多功能水处理系统

[发明专利]一种初期雨水高效处理系统-CN202110311189.6在审
发明人：黄廷林;胡瑞柱;魏佳欣 -专利权人：西安建筑科技大学;西安唯源环保科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种初期雨水高效处理系统，固液分离循环造粒流化床主体装置的第一进水管与药剂投加单元相连通，固液分离循环造粒流化床主体装置的底部与泥水分离单元相连通；固液分离循环造粒流化床主体装置顶部的第一出水管与催化氧化过滤主体装置上部的第二进水管相连通，催化氧化过滤主体装置的底部还设置有第二出水管；催化氧化过滤主体装置上还分别连通设置有逆向流充氧单元和反冲洗单元。固液分离循环造粒流化床主体装置能够解决初期雨水中悬浮物、有机物和总磷的问题，而催化氧化过滤主体装置可以解决初期雨水中高浓度氨氮、铁和锰的问题，二者针对初期雨水存在的水质问题有机结合，建立了一套高效的初期雨水处理系统。
一种初期雨水高效处理系统

[发明专利]数据处理方法、计算机设备及存储介质-CN201910504682.2有效
发明人：曲菲;刘旭;刘博;魏佳欣;胡飞鹏;钟成堡;王长恺 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种数据处理方法、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理的报文数据；确定与报文数据对应的总线类型；确定报文数据的处理策略；根据总线类型和处理策略对报文数据进行处理；提供多种不同类型报文数据的处理策略，可兼容各种不同类型的工业以太网报文数据，通用性强，灵活便捷，通过总线类型和处理策略对报文数据进行处理，可实现按照用户需求对大量报文数据进行快速、准确的分析处理，提升提取效率。
数据处理方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种机器人安全电路及其控制方法-CN201910949571.2有效
发明人：王长恺;钟成堡;魏佳欣;周婀娜;黄昕 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人安全电路及其控制方法，包括信号获取电路、控制电路、逻辑运算电路、机器人急停电路和检测电路。本发明采用双控制芯片控制与硬电路继电器直接控制相结合的方法，危险信号发生时，采用断开动力电源、驱动器掉使能等措施停止机器人系统运行，并提示报警指示信息，通过多路冗余设计解决因部分元器件失效导致安全功能失效的问题；并通过对处理后的危险信号进行监测保障人身及设备的安全，消除了安全隐患，通过多节点保护，达到硬保护、软控制的效果，极大的提高了机器人的安全可靠性。
一种机器人安全电路及其控制方法

[发明专利]一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人-CN201911283685.4有效
发明人：雷俊松;应坤;刘新卫;赵航;刘旭;魏佳欣;胡飞鹏 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
一种机器人速度规划方法装置存储介质

[发明专利]一种时钟分频方法和装置-CN202011119911.8在审
发明人： 魏佳欣;余显才;胡飞鹏;黄诚成 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H03L7/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种时钟分频方法和装置，其中，该方法包括：获取系统时钟包含的时钟脉冲的第一脉冲数量、以及分频脉冲的第二脉冲数量；根据第一脉冲数量和第二脉冲数量，确定每个分频脉冲包含的时钟脉冲的数量，其中，第二脉冲数量的分频脉冲包含的时钟脉冲的总数量为第一脉冲数量；基于每个分频脉冲包含的时钟脉冲的数量对系统时钟进行分频，输出第二脉冲数量的分频脉冲。本申请解决了输出分频脉冲与输入的系统时钟误差较大的技术问题。
一种时钟分频方法装置

[发明专利]一种机器人装配检查方法、装置及存储介质-CN201911149734.5有效
发明人：苏志伟;应坤;刘旭;魏佳欣;雷俊松;刘新卫 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
一种机器人装配检查方法装置存储介质

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