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[发明专利]一种基于信息融合的船舶柴油机磨粒类型辨识方法-CN201811655295.0有效
发明人：徐晓健;赵状状;徐晓滨;胡燕祝;高迪驹;侯平智;盛晨兴 -专利权人：杭州电子科技大学;武汉理工大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于信息融合的船舶柴油机磨粒类型辨识方法。本发明从船舶柴油机在线油液监测系统中获得磨粒样本，利用图像处理技术对采集的磨粒图像进行校正去噪并提取磨粒的形貌特征；确定输入特征的参考值集合，并计算它们关于参考值的综合相似度分布；利用样本集合的综合相似度分布构造反映输入信号与五种磨粒类型之间关系的投点统计表；由投点统计表转换得到输入特征信号的证据矩阵表；利用置信规则推理和证据推理规则融合输入样本向量激活的证据并从融合结果推理磨粒样本对应的磨粒类型。本发明可实现对船舶柴油机磨粒类型的智能辨识，降低了辨识的复杂性，提高了辨识的精度。
一种基于信息融合船舶柴油机类型辨识方法

[发明专利]一种无人船螺旋桨防水底水草缠绕的方法-CN202111623355.2有效
发明人：杨平;毛寿祺;马琳;高迪驹;刘志全;周贤文;杜永强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B63H5/16 文献下载
摘要：本发明提供一种无人船螺旋桨防水底水草缠绕的方法，包括如下步骤：步骤S1、在无人船行驶过程中采集推进电机的定子电压、电流和转速；步骤S2、根据当前时段内的定子电压、电流和转速的采集数据构建多个输入向量，输入到预先训练好的神经网络中，辨别所述无人船是否进入存在水下水草的水草区域；步骤S3、如果存在，调整所述推进电机的转矩和转速，以及调整舵机方向，避开所述水草区域。本发明无需额外的传感器等外围监测设备，能够快速辨识出水底水草区域，以便于调整无人船航线规划，避开障碍物，保证无人船行驶的安全性。
一种无人螺旋桨水底水草缠绕方法

[发明专利]一种舰载消防水炮控制方法-CN202310078364.0在审
发明人： 高迪驹;解为喜;张莹莹;杨平 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A62C3/10 文献下载
摘要：本发明提供一种舰载消防水炮控制方法，其包括：根据图像识别火源点的位置以及消防水炮的射流落点；通过长短期记忆神经网络获取搭载消防水炮的船只的运动姿态预测信息，运动姿态预测信息包括横摇和纵摇；并使用几何法量化运动姿态预测信息对消防水炮的姿态角产生的干扰；将火源点与射流落点的位置偏差输入至第一自适应模糊控制器，得到消防水炮的姿态角的一次调整值；将运动姿态预测信息对消防水炮的姿态角产生的干扰输入至第二自适应模糊控制器，得到消防水炮的姿态角的补偿调整值；将一次调整值与补偿调整值累加，以得到姿态角的总调整值。自适应模糊控制器可以随工况的变化对参数进行自适应调整，从而适应不同环境。
一种舰载消防水炮控制方法

[发明专利]一种基于坐标补偿的智能船舶自动靠泊控制方法-CN202010358897.0有效
发明人：陈志超;薛圻蒙;高迪驹 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于坐标补偿的智能船舶自动靠泊控制方法。本发明包括以下几个步骤：1、根据靠泊任务预先设定的航路点，生成规划的靠泊路径和计划航速；2、进入靠泊区域的远端水域的起始点，即视为进入靠泊路径跟踪控制回路；3、根据参考命令计算导引船舶的运动姿态变量；4、基于坐标补偿算法，动态配置船舶的运动姿态变量；5、利用线性自抗扰控制器作为内环艏向控制器，实现艏向角的误差收敛；6、船舶的执行装置舵、桨等驱动船舶的运动数学模型进行自动航行；7、重复上述步骤直至到达泊位区域。本发明将坐标补偿算法应用于船舶靠泊控制领域，控制精度较高，鲁棒性较好，可为智能船舶自动靠泊控制的工程应用提供有效的技术参考。
一种基于坐标补偿智能船舶自动靠泊控制方法

[发明专利]一种基于磁梯度张量的滑坡监测方法-CN202210925187.0在审
发明人： 高迪驹;卢鸿飞;张松勇;渐开旺 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁梯度张量的滑坡监测方法，先校准磁梯度张量装置，然后建立测区，过滤地磁，将磁梯度张量装置中的磁通门传感器的测值与地磁场强度值相减，从而得到永磁体产生的磁感应强度，然后判断磁梯度张量和磁感应强度是否正常，如正常则依次执行反演永磁体坐标、计算滑坡位移的步骤，将测量步骤得到的数值进行处理，得到永磁体的当前空间位置参数，再与永磁体的初始位置参数做差，得到滑坡位移量。
一种基于梯度张量滑坡监测方法

[发明专利]一种考虑推进器故障的智能船舶推力分配方法-CN202110468304.0有效
发明人：朱伟;王宇澄;高迪驹;薛圻蒙;顾伟 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑推进器故障的智能船舶推力分配方法，包含步骤：S1、确定船体坐标系下，船舶各推进器的分布位置及工作参数；S2、检测各推进器是否存在故障，当无推进器故障，基于推进器的所述工作参数建立船舶推力预测模型；当推进器故障，修改所述船舶推力预测模型；S3、以推进器的推力向量为状态量，以推进器的推力变化率为控制量，基于所述船舶推力预测模型的成本函数和约束条件滚动优化，求解得到各推进器的推力值、推力方位角并分配给对应的推进器。本发明具有更大的优化可行域，同时考虑了推进器故障下的推力分配，通过本发明能够准确跟踪船舶期望的推力，保证船舶行驶的稳定性和安全性。
一种考虑推进器故障智能船舶推力分配方法

[发明专利]一种用于智能船舶自动靠泊的轨迹规划方法-CN202110317759.2有效
发明人：徐云亮;高迪驹;刘恩欣;徐晓滨 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于智能船舶自动靠泊的轨迹规划方法，包括：初始化参数及障碍物目标点；根据改进的斥力势场函数求斥力和引力；更新船舶位置，并获取目标点；获取初次人工势场规划的不同航向角靠泊路径；分割路径点；等时间间隔差值n‑2个路径点；将n‑2个路径点代入n阶贝塞尔曲线方程，计算n‑2个控制点获得初始解；建立优化问题的目标函数；实用序列二次规划求解优化问题；人工势场法则规划路径经贝塞尔曲线控制点优化后的不同初始航向角路径，并选择最佳靠泊路径。
一种用于智能船舶自动靠泊轨迹规划方法

[发明专利]一种带输入约束和漂角补偿的欠驱动船舶航向控制方法-CN201910625737.5有效
发明人：陆潇杨;刘志全;高迪驹;褚建新 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种带输入约束和漂角补偿的欠驱动船舶航向控制方法，基于反步控制算法，引入双曲正切函数将不连续的输入饱和函数转化为连续函数，结合自适应律对艏摇方向上的外部扰动进行估计，所提出的航向控制算法可以使欠驱动船舶遵循设定航向航行的同时保持着较小的控制输入力矩，运动控制性能大大提高。
一种输入约束补偿驱动船舶航向控制方法

[发明专利]基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法-CN201910625738.X有效
发明人：陆潇杨;刘志全;高迪驹;褚建新 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法，引入双曲正切函数和Nussbaum函数对控制输入饱和约束函数进行逼近，转化为反步法设计中所需的可导连续函数，并结合自适应律对逼近误差和外部扰动进行估计处理，另外为避免反步法中虚拟控制律的复杂求导过程，提出一种滤波器辅助系统的解决办法，所提出基于反步法的控制方法可以使非线性欠驱动船舶始终以很小的控制输入力矩保持航向航行，有效减少航向误差，改善控制性能。
基于非线性步法驱动船舶航向控制方法

[发明专利]一种基于模型预测控制的船舶电力推进系统推力分配方法-CN201811001675.2有效
发明人：王旭阳;高迪驹;周宇;刘涵 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：对船舶多推进器的推力进行优化分配是改善船舶电网稳定性的有效方法之一，本文提出了一种基于模型预测控制的船舶电力推进系统推力分配方法。该推力分配方法通过协调推进器来调节能耗，从而抵消船舶其它用电设备负载变化引起的整个电网的波动，在减少负载变化影响的前提下不增加系统整体功耗，并且有效地控制船舶的速度和位置偏差。该推力分配方法可以提高船舶的控制精度、电网稳定性，并且具有良好的实时性。
一种基于模型预测控制船舶电力推进系统推力分配方法

[发明专利]用于汽车电池混合储能的高温超导模块电池的充电系统及方法-CN202111260263.2在审
发明人：杨平;毛寿祺;马琳;高迪驹;刘志全;周贤文;杜永强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B60L53/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车电池混合储能的高温超导模块电池的充电系统，包括：变压器，电流源型交换器，电源IC，控制电路；检测电路；模块化超导储能电池S‑SMES，其第一端与第二端分别与电流源型交换器与检测电路相连，失超保护，与一端模块化超导储能电池S‑SMES的第三端相连；DCDC模块，与失超保护的另一端相连；DCAC模块，与DCDC模块相连。本申请能以较大功率释能存储的能量，并通过阵列式组合，可以形成更高的电池电压和更大的储能功率，通过DC/DC转换模型，与电动汽车的主储能电池形成能量合并，最终通过DC/AC转换，驱动电动汽车的交流电机。在需要充电时，与电网进行能量交换，高温超导模块电池的充电系统是一种快速、智能、高效的系统。
用于汽车电池混合高温超导模块充电系统方法

[发明专利]一种无人船航行过程中的图像快速辨别水面下水草的方法-CN202111150613.X在审
发明人：杨平;毛寿祺;周鹏;马琳;高迪驹;刘志全;马化韬 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种无人船航行过程中的图像快速辨别水面下水草的方法，包括：S1、获取无人船行驶路径前方的水下图片；S2、对所述水下图片进行预处理，包括颜色模型选择、图像灰度化、图像二值化，得到预处理后的图像；S3、进行水下颜色辨别，对预处理后的图像进行水底水草外轮廓检测，得到轮廓图像；S4、采用预先训练好的水草图像识别网络，辨识所述轮廓图像是否存在包含水草的目标区域；若包含，则执行步骤S5；S5、对所述轮廓图像中的目标区域进行形态学处理，得到水下水草区域。本发明针对水面下水草，采用图像处理和识别，快速辨识出水草区域，以便于调整无人船航线规划，避开障碍物，保证无人船行驶的安全性。
一种无人航行过程中的图像快速辨别水面下水草方法

[发明专利]高温超导储能监测系统-CN202111045560.5在审
发明人：杨平;毛寿祺;马琳;高迪驹;刘志全;周贤文;杜永强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H01M10/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种高温超导储能监测系统。包括超导储能电池、电流检测模块、电压检测模块和主控模块；超导储能电池分别电连接车辆动力电池与车辆的驱动电机；电流检测模块和电压检测模块分别电连接超导储能电池，分别用于检测超导储能电池的输出电压与输出电流；主控模块分别与电流检测模块和电压检测模块连接，用于获取、处理输出电压与输出电流，并显示电压值与电流值。上述高温超导储能监测系统，通过将电流检测模块和电压检测模块安装在超导储能电池上，用于对超导储能电池的电流、电压等信号进行实时检测，以便于对超导储能电池的状态进行及时调控，提高了超导储能电池的稳定性和可靠性。
高温超导监测系统

[发明专利]一种用于小型船的自动停泊辅助控制方法-CN201810329931.4有效
发明人：王旭阳;高迪驹;周宇;刘涵 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出了一种用于小型船的自动停泊辅助控制方法，从船的运动的完整数学描述开始，引入简化的面向控制的模型，通过灰箱模型识别系统的物理参数，然后用来调整嵌套循环控制体系结构的参数。研究控制算法以实现两种主要操作模式：半自动模式和定位保持模式。在半自动模式中，船被手动引导到停车位，而控制器通过排除干扰(例如风、波浪)来帮助用户保持航向和位置。在定位保持模式下，控制器保持船舶在港内的位置和航向。
一种用于小型自动停泊辅助控制方法

[发明专利]高温超导混合储能系统-CN202110926751.6在审
发明人：杨平;毛寿祺;马琳;高迪驹;刘志全;周贤文;杜永强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高温超导混合储能系统。包括超导储能电池，所述超导储能电池分别电连接车辆动力电池与车辆的驱动电机，超导储能电池包括多个超导电池单体，多个超导电池单体串联。上述高温超导混合储能系统，通过将高温超导电池模块化，该系统便于维护，通过多组超导电池单体的组合形成不同电压、不同储能、不同功率的超导混合电池，实现可调储能能量和功率，使得电池不必经受频繁的充放电，电机启动、加速等脉冲大电流，提高动力电池的寿命，提高了电动汽车的充放电功率。
高温超导混合系统

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