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[发明专利]轴线重建方法、设备及存储介质-CN202110758575.X在审
发明人：谢诗超;边威;黄帅 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种轴线重建方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，利用包含至少一个相同目标杆状物的图像集合，联合重建出目标杆状物的空间预测轴线，并对空间预测轴线进行优化，得到目标杆状物的空间轴线，实现了精度递进式杆状物轴线重建。该轴线重建方式的中间结果为目标杆状物的空间预测轴线，相较于稠密重建或半稠密重建杆状物轴线方式先构建出环境空间的点云的中间结果，数据量较小，可减少中间结果对存储空间的消耗；另一方面，本申请实施例提供的轴线重建方式，相较于稠密重建或半稠密重建杆状物轴线方式，无需先构建环境点云空间，有助于降低轴线重建的计算量。
轴线重建方法设备存储介质

[发明专利]地图矢量匹配方法、装置、设备、存储介质和程序产品-CN202211147696.1在审
发明人：张乐翔;杨洋;单成亮;向哲 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开涉及地图矢量匹配方法、装置、设备、存储介质和程序产品。方法包括：获取高精底图中的目标矢量及其对应的至少一个空间相关矢量，并获取更新地图中的各候选匹配矢量；基于待处理矢量的矢量位置、矢量类型、以及待处理矢量与其他矢量之间的相对关系信息，生成待处理矢量的矢量特征；待处理矢量包括目标矢量或任意候选匹配矢量；待处理矢量为目标矢量时，其他矢量为空间相关矢量，矢量特征为目标矢量特征；待处理矢量为候选匹配矢量时，其他矢量为除该候选匹配矢量之外的候选匹配矢量，矢量特征为候选矢量特征；基于目标矢量特征和各候选矢量特征进行矢量匹配，确定目标矢量的目标匹配矢量。如此，提高矢量表征的唯一性和矢量匹配的准确性。
地图矢量匹配方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]地图数据的增量质量评估方法、装置、设备及介质-CN202211357340.0在审
发明人：庄姊琪;王鹏 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种地图数据的增量质量评估方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取仿真增量的仿真指令，所述仿真指令用于指示所述仿真增量的增量内容；基于所述仿真指令进行增量仿真，获得仿真数据和真值结果，所述仿真数据包括仿真采集数据和仿真地图数据，所述仿真采集数据用于仿真现实世界中的图像数据，所述仿真地图数据用于仿真与所述仿真采集数据进行比对确定增量的数据；将所述仿真数据输入增量自动化更新系统，控制所述增量自动化更新系统进行增量挖掘，得到处理结果；比对所述处理结果和所述真值结果，得到所述增量自动化更新系统的增量更新准召率。该技术方案可以提高评估效率及准确率。
地图数据增量质量评估方法装置设备介质

[实用新型]全景相机组件、数据采集设备及数据采集车-CN202221636398.4有效
发明人：彭浩 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本说明书提供一种全景相机组件、数据采集设备及数据采集车。全景相机组件包括：支撑组件、支撑杆件以及全景相机模组。所述支撑杆件的一端固定所述全景相机模组，另一端与所述支撑组件活动连接。所述支撑组件呈围合结构，所述支撑组件上开设有供所述支撑杆件沿第一平面转动的缺口，所述第一平面垂直于所述支撑组件的固定面。
全景相机组件数据采集设备

[发明专利]点云数据处理方法、模型训练方法、设备、介质及产品-CN202210334625.6在审
发明人：王喆;单成亮;向哲;张乐翔;杨洋;万斌 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种点云数据处理方法、模型训练方法、设备、介质及产品，所述方法包括：获取待处理点云数据以及预先训练得到的目标点云分割模型，并将待处理点云数据输入目标点云分割模型，以获取目标点云分割模型输出的点云分割信息；根据物体标识信息在待处理点云数据中确定与同一个物体的空间点对应的目标待处理点云数据，并根据同一个物体的空间点的物体类别信息对目标待处理点云数据进行补全，以获取目标补全点云数据。该方案可实现单独对被准确区分的属于物体类别下的单个物体所对应的空间点的点云数据进行补全的目的，从而确保基于补全后的点云数据可以准确区分物体的类别以及不同的独立物体，提高了补全处理后的点云数据的可靠性。
数据处理方法模型训练设备介质产品

[发明专利]车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品-CN202211184788.7在审
发明人：柳春青;向哲 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品，通过获取分离合并场景的车道中心线，在分离合并场景中多条车道与单条车道连接，针对多条车道中的每条车道，从该条车道与单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线，并分别针对每个待平滑的车道中心线进行平滑，得到平滑结果，对于对应于同一车道的多个平滑结果，将曲率最大的平滑结果作为该条车道对应的目标平滑结果，从而将各条车道对应的目标平滑结果与分离合并场景剩余的车道中心线进行连接，即可得到分离合并场景平滑后的目标车道中心线，提高分离合并场景车道中心线的平滑度，从而为自动驾驶的行车安全提供了数据保障。
车道中心线绘制方法装置设备产品

[发明专利]兴趣点信息的获取方法、电子设备及存储介质-CN202211262586.X在审
发明人：董庆洲;杨晶 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种兴趣点信息的获取方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取多个订单地址信息；根据订单地址信息中的名称信息和位置信息，对多个订单地址信息进行聚类处理，得到至少一个聚类簇，每个聚类簇中包含至少两个订单地址信息，每个聚类簇对应一个兴趣点；针对每个聚类簇，从聚类簇内至少两个订单地址信息的名称信息中筛选一个满足兴趣点命名条件的名称信息作为聚类簇对应的兴趣点的名称；根据聚类簇内至少两个订单地址信息的位置信息，确定聚类簇对应的兴趣点的地址坐标。该技术方案可以高时效且低成本地获取兴趣点信息。
兴趣信息获取方法电子设备存储介质

[发明专利]地图要素生成方法及计算机程序产品-CN202110710783.2在审
发明人：钟礼山 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种地图要素生成方法及计算机程序产品，其中，地图要素生成方法包括：识别图像，以得到图像记录的地图要素的形状点的图像坐标；基于形状点的图像坐标，进行视觉三维重建，得到形状点在实际物理空间对应位置点的初始地理坐标；根据位置点的初始地理坐标，在图像对应的激光点云中确定位置点的邻域；基于邻域内的激光点，拟合表征地图要素形状的函数表达式；基于函数表达式和形状点的图像坐标，确定形状点的投影误差；基于投影误差和设定的激光几何约束参数进行非线性优化，根据非线性优化的结果确定地图要素的位置点的地理坐标。结合图像和激光点云的优势，在低成本的前提下，提高电子地图的精度和更新速率。
地图要素生成方法计算机程序产品

[发明专利]时间戳同步方法、数据采集平台及芯片-CN202110705518.5在审
发明人：安书鹏 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种时间戳同步方法、数据采集平台及芯片，通过获取数据采集平台上搭载的传感器采集的数据以及数据的时间戳，基于时间戳对应的基准时间与标准时间的转换关系，将获取到的时间戳转换为对应于标准时间的时间戳，本公开实施例提供的方案能够将多个传感器的时间戳同步为标准时间下的时间戳，提高了时间戳同步的准确性。
时间同步方法数据采集平台芯片

[发明专利]导流带数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211269242.1在审
发明人：吴铮 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种导流带数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据路网数据确定导流带的位置范围，从所述位置范围内的车道线数据中获取所述导流带外轮廓中的至少一段导流线；根据所述至少一段导流线进行路径推演，得到闭合的轮廓曲线；根据所述闭合的轮廓曲线，确定所述导流带的形状特征；获取与所述导流带的形状特征对应的内部条带形状；基于所述闭合的轮廓曲线和所述内部条带形状，渲染得到导流带模型，所述导流带模型包括导流带的外轮廓条带和内部条带。该技术方案可以低成本且高效率地制作导流带模型。
导流数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种地址描述信息处理方法及设备-CN202211086272.9在审
发明人：李彬;雷宇;董振宁;张有胜 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请披露的多个实施例提供了一种地址描述信息处理方法及设备。在目标地理空间中确定至少一个位置区域，先根据地址描述信息中的地址位置坐标，将位置坐标落入的位置区域作为该地址描述信息关联的位置区域，然后将同一个位置区域内的地址描述信息中的地址名称文本之间进行相似性判断，根据相似性判断结果，认定包含相似的地址名称文本的地址描述信息匹配于同一个地址。
一种地址描述信息处理方法设备

[发明专利]卫星数据的采集方法和装置-CN202211124425.4在审
发明人：张乐翔;杨洋;单成亮;向哲 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：说明书披露一种卫星数据的采集方法和装置。该方法包括：获取卫星数据的采集位置，并确定所述采集位置所处的采集环境；根据卫星星历确定未来多个不同时刻下多颗卫星的卫星位置；根据所述采集环境和所述卫星位置确定所述多个不同时刻下所述采集位置对应的卫星信号遮挡情况；根据所述卫星信号遮挡情况，以卫星信号遮挡最少为目标在所述多个不同时刻中确定所述采集位置对应的目标采集时刻，以便在所述目标采集时刻到达所述采集位置以进行卫星数据的采集。本说明书可提高采集到的卫星数据的质量。并且，相较于随机采集，还可节省卫星数据的采集成本。
卫星数据采集方法装置

[发明专利]道路属性的生成方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202211225963.2在审
发明人：时浩喆 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种道路属性的生成方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述方法包括：确定目标交通禁令标志的属性信息；确定所述目标交通禁令标志上示出的禁止信息；基于所述属性信息、禁止信息和地图数据中的道路数据，识别所述目标交通禁令标志在当前位置处的实际禁止含义；其中，所述实际禁止含义包括所述目标交通禁令标志的作用道路和限制相关信息；基于所述实际禁止含义生成所述地图数据中所述作用道路的相关属性。该技术方案能够减少地图制作中对人工的依赖程度，并提升地图数据的自动化生产能力，同时还能够丰富道路属性，为位置服务系统提供更加准确的数据基础。
道路属性生成方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法-CN202110672244.4在审
发明人：陶醉 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法。视觉惯导里程计位姿时序偏差估计方法包括：从图像中提取视觉特征，并且建立视觉特征与高精地图的数据关联，所述图像是视觉里程计集成的相机采集的；获取视觉惯导里程计的先验位姿；基于所建立的视觉特征与高精地图的数据关联和视觉惯导里程计的先验位姿，建立视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型，并且估计所述相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，可以连续地对视觉惯导里程计的位姿偏差进行估计，而且利用视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型一起估计出相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，进而精确地估计视觉惯导里程计的位姿。
视觉里程计时序偏差估计方法定位

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202110679652.2在审
发明人：张德权 -专利权人： 高德软件有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质。数据处理方法，包括：基于道路的道路拓扑关系和车道数据，确定第一车道组，其中，所述第一车道组包括至少两条前后相邻且共面的车道；根据所述两条前后相邻且共面的车道的车道数据，确定车道间的共面关系；根据车道间的共面关系，确定所述两条前后相邻且共面的车道的拓扑属性。本申请实施例提供的方案，可以高效地建立车道拓扑关系。
数据处理方法装置电子设备计算机存储介质