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[发明专利]一种结合密度估计的拥挤场景行人检测方法-CN202010986101.6有效
发明人：牟松;万好;骆杰豪;陈兴发;邓壮志 -专利权人：广东机场白云信息科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合密度估计的拥挤场景行人检测方法，包括：采集图像，点标注图像中行人头部位置，框标注图像中行人区域形成边界框；搭建卷积神经网络行人检测模型，模型包括骨干网络模块、密度估计模块、行人检测模块，通过骨干网络模块提取所述图像的特征图F，将骨干网络模块提取的特征图F与密度估计模块输出的预测密度图D1/8进行软连接从而得到新的特征图I作为行人检测模块的输入，通过行人检测模块得到分类结果S和回归结果B；用预测密度图D1/8经过双线性插值获得人群密度图D，基于所述人群密度图D及所述回归结果B，动态计算非极大值抑制阈值；将全部边界框基于所述非极大值抑制阈值进行非极大值抑制，得到行人检测结果。
一种结合密度估计拥挤场景行人检测方法

[发明专利]图像去噪模型处理方法、装置及电子设备-CN202211540562.6在审
发明人： 骆杰豪 -专利权人：广州虎牙信息科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/30 文献下载
摘要：本申请提供一种图像去噪模型处理方法、装置及电子设备，通过在训练学生模型时，根据教师模型和学生模型输出的处理结果的边缘特征差异计算学生模型的重构损失值，实现了在所述学生模型的训练过程中基于边缘特征差异进行图像去噪知识蒸馏，可以让学生模型将学习的范围集中在图像中的边缘特征，缩小学生模型的学习范围，从而提高知识蒸馏学习带来的提升效益。
图像模型处理方法装置电子设备

[发明专利]一种基于注意力机制和度量学习的菜品识别方法-CN202110529177.0有效
发明人：康文雄;周泳鑫;张雄;骆杰豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于注意力机制和度量学习的菜品识别方法，包括以下步骤：S1、建立模板特征检索库，经过训练后的度量学习网络模型提取每个类别模板图片的特征向量；S2、输入单个菜品图像，切割出菜品图像中所有单个菜品子图，存放在特征检索库中；S3、通过度量学习模型提取单个菜品图像的特征向量，与模板特征检索库的所有特征向量进行余弦相似度计算，比较两两特征向量的距离，取其中与输入图像相似度最高的模板类作为当前菜品的类别。采用度量学习的框架，使网络能够开放式的识别新菜品，只需要事先在模板特征库中增加新菜品类别模板图片的特征，就能够识别新菜品，而不需要增加训练来微调网络模型，减少操作。
一种基于注意力机制度量学习菜品识别方法

[发明专利]一种基于行人区域合并的安全设备穿戴检测方法-CN202210224492.7在审
发明人：康文雄;骆杰豪;郑安;赵俊红 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于行人区域合并的安全设备穿戴检测方法，包括：对待检测图片进行行人检测，得到行人区域集合Q；遍历行人区域集合Q，基于IoA实现行人区域的合并，并得到新的区域合并后行人区域集合遍历区域合并行人区域集合中每一个行人区域坐标，并根据合并后的行人区域坐标将合并后的行人区域图片从图片中分割出来，得到合并后的行人区域图片集合遍历行人区域图片集合对行人区域图片集合中的每张行人区域图片进行安全穿戴设备检测，得到安全穿戴设备坐标集合将行人区域集合Q与安全穿戴设备坐标集合进行合并，输出最终的行人检测结果以及安全穿戴设备检测结果。本方法能有效提高检测精度。
一种基于行人区域合并安全设备穿戴检测方法

[发明专利]基于人体关键点的穿戴物检测数据增强方法、设备及介质-CN202111484522.X在审
发明人：关华;万好;牟松;骆杰豪;谢宇康;郑安;于丹杰;夏亚雄 -专利权人：广东机场白云信息科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体关键点的穿戴物检测数据增强方法、设备及介质。该方法包括：获取包含行人的第一目标图片和包含穿戴物的第二目标图片；基于第一目标图片，检测行人的人体关键点，以及基于第二目标图片，确定穿戴物的N个第一关键点；从人体关键点中选取与穿戴物的类型对应的N个第二关键点；基于N个第一关键点和N个第二关键点进行仿射变换，将穿戴物映射到N个第二关键点对应的位置上，获得数据增强后的图片。通过这种方式，可以充分考虑了穿戴物出现在行人身上的合理位置，可以为数据增强提供了更合理的先验信息，还可以以较低的成本、难度获得平时难以收集获得的特定穿戴物的行人检测数据集，可以降低数据收集的难度和成本。
基于人体关键穿戴检测数据增强方法设备介质

[实用新型]一种仓库消防辅助监控机器人-CN201821197423.7有效
发明人：张东;黄金豪;赖智立;陈镇佳;邹旭书;骆杰豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓库消防辅助监控机器人，包括：全向移动的底盘部分；监控部分，转动设置在所述底盘部分上，用于拍摄热成像图像；喷射部分，角度可调地设置在所述底盘部分上；灭火器部分，固定在底盘部分上且与所述喷射部分可拆卸连接；火焰识别部分，转动设置在底盘部分上方，用于火焰监控；OpenMV机器视觉模块，设置在底盘部分前方，用于对路面上所设定好的线进行识别；警示部分，固定在所述底盘部分上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分、喷射部分、监控部分等。本实用新型体积小，结构紧凑，可实现对仓库等消防设置的安全巡逻监督，在检测到火情之后能快速到达着火点并对微小火源进行及时的紧急处理。
底盘喷射转动设置仓库消防着火点机器视觉模块本实用新型监控机器人可拆卸连接热成像图像电路连接火焰监控火焰识别监控机器角度可调紧急处理警示信号全向移动巡逻监督体积小监控灭火器火情火源警示主控检测拍摄安全

[实用新型]一种机器人底盘-CN201821470165.5有效
发明人：张东;王浩楠;邹旭书;骆杰豪;林亮洪;刘博生 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人底盘，包括机架、全向轮、防撞结构、电机和摄像装置，机架上分布有多个全向轮，每个全向轮对应设有一个电机，各全向轮外侧设有防撞结构，防撞结构安装于机架上，机架上还设有摄像装置。本实用新型的机器人底盘结构简单、成本低廉，适用于各类型需要全场定位及视觉识别的机器人。
全向轮机器人底盘防撞结构本实用新型摄像装置电机视觉识别机器人

[实用新型]一种应用于导游机器人的基于双止推轴承的头部云台机构-CN201821203307.1有效
发明人：张东;黄金豪;成斌;骆杰豪;马文萃;郑钊宇 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于导游机器人的基于双止推轴承的头部云台机构，由上至下包括依次连接的头部装置、头部承载板、上止推轴承、中间支撑、下止推轴承、止推轴承底板、联轴器、头部底板、电机，其特征在于：所述电机的电机轴穿过头部底板的通孔并通过联轴器与头部承载板相连接，所述中间支撑还与头部底板固定连接。本实用新型结构简单，体积小，所需零件少，利用止推轴承摩擦系数小，且能在很小的空间下获得高载荷能力和高刚度的优点，避免由于电机轴在轴向上承受压力而影响到力矩传递的问题。承受荷载大，尤其适用于导游机器人头部的水平转动。保证了导游机器人头部的正常稳定运动。
导游机器人止推轴承头部底板本实用新型云台机构中间支撑承载板电机轴联轴器轴承电机底板承受压力力矩传递摩擦系数水平转动头部装置稳定运动依次连接荷载高刚度高载荷体积小上止通孔下止应用穿过保证

[实用新型]一种适用于轻载传动的带张紧轮-CN201821405455.1有效
发明人：张东;王浩楠;蒋心平;莫凯雯;陈之楷;骆杰豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： F16H7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械传动领域，特别是涉及一种适用于轻载传动的带张紧轮，包括用于固接于传动带附近的机架的固定块，固定块螺纹连接有至少两个调节螺栓，至少两个调节螺栓设有连接件，至少两个调节螺栓穿过固定块分别转动连接于连接件，每个调节螺栓均分别设有两个限位装置，两个限位装置分别位于连接件的两侧，连接件转动连接有转动体，转动体用于抵接于传动带。当转动其中一个调节螺栓时，转动的调节螺栓上的限位装置推动连接件往前或往后移动，以使转动体抵压于传动带。通过调节螺栓拧进固定块的不同深度来调整转动体施加在传动带上的压力，能够有效实现传动带的张紧。
螺栓传动带固定块连接件转动体限位装置转动连接张紧轮传动轻载转动机械传动领域本实用新型螺纹连接推动连接有效实现抵接抵压固接张紧施加穿过移动

[发明专利]一种机器人底盘-CN201811040867.4在审
发明人：张东;王浩楠;邹旭书;骆杰豪;林亮洪;刘博生 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人底盘，包括机架、全向轮、防撞结构、电机和摄像装置，机架上分布有多个全向轮，每个全向轮对应设有一个电机，各全向轮外侧设有防撞结构，防撞结构安装于机架上，机架上还设有摄像装置。本发明的机器人底盘结构简单、成本低廉，适用于各类型需要全场定位及视觉识别的机器人。
全向轮机器人底盘防撞结构摄像装置电机视觉识别机器人

[发明专利]一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂-CN201810835558.X在审
发明人：张东;黄金豪;林诗峰;骆杰豪;庄佳欣;卢瑞祥 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂，包括依次活动连接的第一关节、第二关节、上臂、第三关节、第四关节、小臂和手掌，所述的第一关节包括第一舵机、连接第一舵机输出端的第一舵机舵盘、肩部；所述的第二关节包括第二舵机、连接第二舵机输出端的第二舵机舵盘、肩部、上臂；所述的第三关节包括肘连接架、第三舵机、连接第三舵机输出端的第三舵机舵盘、肘部；所述的第四关节包括第四舵机、连接第四舵机输出端的第四舵机舵盘、肘部、小臂。本发明实现了导游机器人机械手臂自由度的提高，增加导游机器人的服务范围的同时提高导游机器人的观赏性，并且对导游机器人自动化的提高提供了可行性高的机械基础。
舵机导游机器人关节舵盘机械手臂输出肘部肩部上臂小臂活动连接机械基础观赏性连接架手掌应用自动化服务

[发明专利]一种轻载传动带张紧轮-CN201810996334.7在审
发明人：张东;王浩楠;蒋心平;莫凯雯;陈之楷;骆杰豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： F16H7/08 文献下载
摘要：本发明涉及机械传动领域，特别是涉及一种轻载传动带张紧轮，包括用于固接于传动带附近的机架的固定块，固定块螺纹连接有至少两个调节螺栓，至少两个调节螺栓设有连接件，至少两个调节螺栓穿过固定块分别转动连接于连接件，每个调节螺栓均分别设有两个限位装置，两个限位装置分别位于连接件的两侧，连接件转动连接有转动体，转动体用于抵接于传动带。当转动其中一个调节螺栓时，转动的调节螺栓上的限位装置推动连接件往前或往后移动，以使转动体抵压于传动带。通过调节螺栓拧进固定块的不同深度来调整转动体施加在传动带上的压力，能够有效实现传动带的张紧。
螺栓传动带固定块连接件转动体限位装置转动连接张紧轮轻载转动机械传动领域螺纹连接推动连接有效实现抵接抵压固接张紧施加穿过移动

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