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[发明专利]一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法-CN202111210628.0有效
发明人：赵亚妮;马联强;窦森 -专利权人：西安微电子技术研究所
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法，电路在两片芯片上分别设指令控制信号引脚和差分信号引脚；两片芯片的切换指令差分输出引脚并联，实现了输出切换指令QHOUT1+/‑的冗余输出功能；芯片D1的切换指令输出引脚与输入引脚相接，实现了切换指令回读功能；芯片D2的差分输入引脚接输入切换指令QHIN2+/‑。本发明通过切换指令接口电路的自检配置和切换配置方法，实现主通道软件切换、故障切换指令信号的发送，以及备通道切换指令信号的接收功能，满足双余度舵机切换指令接口电路可靠性高、通用化强的需求。
一种双余度舵机切换指令接口电路方法

[发明专利]一种双冗余RS422总线容错切换模块及故障检测方法-CN202310133297.8在审
发明人：赵亚妮;马联强;王琳琳;雷小娜 -专利权人：西安微电子技术研究所
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开一种双冗余RS422总线容错切换模块及故障检测方法，通过两个UART IP核接收外部伺服控制指令数据并将有效数据帧分别传输至FIFO A接收单元和FIFO B接收单元，故障检测切换器周期性读取FIFO A接收单元和FIFO B接收单元中的数据帧并写入FIFO C接收单元，EMIF总线接口控制器定时查询FIFO C接收单元的状态，故障检测切换器可直接将故障状态传输至外部处理器，实现了2路RS422总线数据的智能收发功能，总线通信故障检测及总线数据故障主备自主切换功能，还解决了处理器参与总线故障检测、容错切换带来的软件耗时大问题，将软件功能硬件化，减小了处理器的总线数据处理时间开销。
一种冗余 rs422 总线容错切换模块故障检测方法

[发明专利]一种电动舵机的变结构控制系统及方法-CN201510069880.2有效
发明人： 马联强;党军;段晓飞;韩瑛 -专利权人：中国航天科技集团公司第九研究院第七七一研究所
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机的变结构控制系统及方法，包括位置传感器、信号调理电路、变结构控制器、微分控制器、比例控制器和比例积分控制器，舵面控制信号和舵面反馈信号分别经过调理后，首先进行差分运算，运算结果进行微分运算，微分运算结果与差分运算结果再进行比例运算，运算结果送入误差运算放大器，进行比例和积分运算。差分运算电路参数对应变结构控制的切换函数；微分控制器、比例控制器、比例积分控制器依次连接，依据变结构控制电路的输出组成PID控制器或PD控制器，实现对电动舵机的精确控制。 1
变结构控制电动舵机比例积分控制器比例控制器微分控制器差分运算微分运算运算结果误差运算放大器变结构控制器差分运算电路信号调理电路位置传感器比例运算舵面控制反馈信号积分运算依次连接应变结构调理舵面电路送入输出

[发明专利]一种直流电机的换向控制电路及方法-CN201510070512.X有效
发明人：段晓飞;马联强;支彦伟 -专利权人：中国航天科技集团公司第九研究院第七七一研究所
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H02P7/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流电机的换向控制电路及方法，位置传感器检测舵面当前位置，生成反馈信号送入PID控制器，PID控制器对位置信号和反馈信号进行PID运算，输出信号为UO1，分别送至第一比较器的同相端和减法器的反相端；减法器将输出UO1和基准电压相减后得到输出电压UO2，减法器基准电压为基准锯齿波的幅值，UO2＝Uref‑UO1；电压UO1、UO2和锯齿波比较后分别输出PWM1和PWM2，PWM1和PWM2的相位相同，占空比之和为1；PWM1和PWM2经驱动电路和功率H桥放大后，依据占空比驱动直流电机带动舵面偏转位置或不偏转。本发明解决了双极型控制功耗大的问题，又具有双极型控制电路结构简单、易于实现的优点，可以方便的对电动舵机中的直流电机进行控制。
一种直流电机换向控制电路方法

[发明专利]一种双冗余电动舵机控制系统及方法-CN201510115427.0在审
发明人：杜凌云;马联强;龚荣文;段晓飞 -专利权人：中国航天科技集团公司第九研究院第七七一研究所
申请日： 2015-03-16 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明一种双冗余电动舵机控制系统，包括用于分别对控制舵机的差动周转轮系减速机进行动力输入的第一、二电机，用于采集舵机运动状态的第一位置传感器和第二位置传感器；用于分别接受第一、二位置传感器信号的第一、二数字控制单元；第一、二电机上分别设置第一、二制动器，第一、二制动器分别与第一、二数字控制单元的输出端连接；第一、二数字控制单元分别通过第一、二逆变器向第一、二电机发送控制信号；第一、二逆变器上分别设置第一、二桥路电流传感器，用于向第一、二数字控制单元传输桥路电流采样信号；第一、二数字控制单元分别通过引出CAN总线接口接收控制计算机的打舵指令信号，第一、二数字控制单元之间相互连接通讯互为热备份。
一种冗余电动舵机控制系统方法