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[发明专利]一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法-CN201911167304.6有效
发明人：吴国强;姜梁;马祥森;包文龙;孙浩惠 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法，属于图像处理计算机视觉领域。该方法具体包括以下步骤：同源图像的变化区域检测；多源图像配准和融合；变化区域分类。本发明基于无人机视频图像特点和国内现有技术在无人机视频图像变化区域检测与分类方面的缺陷，统筹算法性能和适应性，提出一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法，解决了无人机视频处理系统变侦察某目标区域地物状态变化方面的诸多问题。
一种多时无人机视频图像变化区域检测分类方法

[发明专利]一种降噪螺旋桨及优化方法-CN202310422200.5在审
发明人： 马祥森;王宣博;刘亚姣 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种降噪螺旋桨及优化方法，属于飞行器螺旋桨技术领域，能够解决螺旋桨仅在平原或高原单一环境下才能高效使用的问题，同时解决螺旋桨因旋转而产生的较大噪声问题；该优化方法对对螺旋桨的桨尖和后缘的形状进行优化，以改善气动负载沿展向的分布，从而在提高螺旋桨气动效率的同时避免出现噪声峰值区域；同时对螺旋桨直径进行优化从而避开结构的谐振频率；螺旋桨后缘的形状为锯齿型或正弦型；螺旋桨桨尖为平滑过渡的椭圆形桨尖；螺旋桨直径为17in。
一种螺旋桨优化方法

[发明专利]基于结构电气控制协同匹配的宽域高效低噪控制方法-CN202211730505.4在审
发明人： 马祥森;冉阳;黄坤;胡博;吴国强 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64C19/02 文献下载
摘要：本发明属于结构设计控制领域，涉及一种基于结构电气控制协同匹配的宽域高效低噪控制方法。所述方法包括：构建多旋翼无人机机动模型：根据环境信息、螺旋桨参数、电机参数、电子调速器参数、电池参数实现对螺旋桨模型、电机模型、电子调速器模型、电池模型四种机动模型的构建；修正机动模型：根据不同温度对电池性能影响，建模分析，修正机动模型中的电池模型，进而迭代电池参数实现电气控制协同匹配。本发明提供的方法根据环境因素更新多旋翼无人机机动模型，进而迭代不同螺旋桨及电池参数实现电气控制协同匹配，最终实现完成在0‑5000米宽域海拔下的鲁棒应用。
基于结构电气控制协同匹配高效控制方法

[发明专利]一种基于局部匹配的无人机定位优化方法、系统和装置-CN202310055622.3在审
发明人：姜梁;胡博;樊鹏辉;马祥森;吴国强;杜雨桐 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于局部匹配的无人机定位优化方法、系统和装置，属于导航定位技术领域，能够解决SLAM算法计算复杂度大的问题，实现基于激光扫描测距的室内精准定位；该方法从激光扫描数据中提取出能够表示定位环境的特征线段和特征点，并用这些特征线段和特征点代替激光扫描点进行迭代匹配实现定位，从而大大减少迭代匹配过程中的计算量；步骤包括：S1、获取激光点云数据和无人机当前的IMU数据，进行运动滤波补偿；S2、对滤波处理后的目标帧进行特征提取；S3、根据提取的特征数据，进行局部地图匹配；S4、将局部匹配结果转换为全局定位并输出。
一种基于局部匹配无人机定位优化方法系统装置

[发明专利]一种SC-FDE解调同步方法和系统-CN202111138770.9有效
发明人：匡巍;韩松;马祥森;杨扬;李承泽;蒋黎丽 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04L27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种SC‑FDE解调同步方法和系统，通过设置门限结合观测窗，进行最大值估计，并多次在检测后进行判决，解决了传统过门限判决方法在低信噪比下相关峰随机畸变导致的同步错位，提高了低信噪比下的同步检测概率，降低了误码率；也有效解决了传统方法在接收信号幅度或信噪比高低起伏下的同步错位，整体提升了低信噪比下集群无线通信的可靠性，性能良好，鲁棒性高，结构可实现性好，可移植性强。
一种 sc fde 解调同步方法系统

[发明专利]一种基于无人系统嵌入式数据编码加密解密方法及装置-CN202211633857.8在审
发明人：孙浩惠;高伟;马祥森;李午申;吴国强;周晖;包文龙 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人系统嵌入式数据编码加密解密方法及装置，属于数据处理技术领域，能够解决无人系统嵌入式数据编码在时序性、实时性以及安全性等诸多问题；该方法首先，将混沌映射产生的随机序列作为约瑟夫遍历的变步长，改进约瑟夫遍历问题，并采用改进的约瑟夫遍历对数据编码的位置进行置乱；其次，动态选择DNA编码规则，对数据编码进行DNA编码，并与给定的DNA序列进行碱基运算；DNA编码规则的动态选择，很好地解决了DNA编码规则少所带来的安全隐患，提高了算法的安全性；最后，通过密文反馈和混沌系统迭代来进一步增强算法的混淆和扩散特性。
一种基于无人系统嵌入式数据编码加密解密方法装置

[发明专利]无人机集群视频图片渲染及后处理的方法、介质和装置-CN202110714571.1在审
发明人：姜梁;马祥森;吴国强;高伟;尹中义 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H04N21/234 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机集群视频图片渲染及后处理的方法、介质和装置，涉及图像处理技术领域，能够避免采用计算机CPU进行数据解码和情报后处理带来的时间消耗大的问题，有效提高渲染处理效率，满足实时性的要求；该方法采用着色器对视频流或图片进行渲染处理和情报后处理；针对视频流：对无人机下传数据包进行硬件解码提取第一壳数据，将第一壳数据内YUV压缩数据封装入渲染用途的第二壳数据，将第二壳数据属性调为着色器资源；针对图片：对下传的图片解压缩得到YUV数据，采用着色器进行格式转化计算；最后，着色器资源对应纹理进入自定义着色器管线进行情报后处理流程。本发明提供的技术方案适用于图像处理的过程中。
无人机集群视频图片渲染处理方法介质装置

[发明专利]一种基于无人机侦察图像的嵌入式姿态估计方法-CN202110004413.7在审
发明人：姜梁;马祥森;吴国强;钱宇浛;孙浩惠 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机侦察图像的嵌入式姿态估计方法，属于图像处理、机器视觉领域。该方法具体包括：获取的原始无人机侦察图像数据集，并对所述原始无人机侦察图像数据集进行数据增强处理；对得到的原始无人机侦察图像数据集进行标注处理，得到带有标签的训练数据集；构建轻量化多级沙漏网络，利用所述训练数据集对其进行训练；输入待处理的无人机侦察图像，对所述无人机侦察图像进行预处理，后输入至训练后的轻量化姿态估计网络，得到人像特征图，根据人像特征图估计人像姿态。本发明技术方案统筹算法性能和部署适应性，解决了无人机视频处理系统姿态估计的诸多问题。
一种基于无人机侦察图像嵌入式姿态估计方法

[发明专利]一种无人机多机协同侦察下的目标实时检测方法-CN202011511072.4在审
发明人：姜梁;马祥森;吴国强;李午申;孙浩惠;黄坤 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机多机协同侦察下的目标实时检测方法，属于目标检测、计算机视觉领域。该方法包括：将多路可见光战场图像分别输入训练后的无人机侦察目标检测网络，获得各无人机单机视角下的无人机侦察目标信息；对可见光战场图像进行粗校正，对各无人机侦察目标进行粗匹配，得到近似无人机侦察目标；进行无人机侦察目标的精确配准，确定多视角下同一类无人机侦察目标；引用综合置信度算法，对每个目标多机侦察下的检测结果进行融合，确定目标的最终检测结果。本发明技术方案提升网络结构对小目标的检测效果，并提升了多机协同检测效果。
一种无人机协同侦察目标实时检测方法

[发明专利]一种无人机复合材料结构整体成型的方法-CN201811385114.7有效
发明人： 马祥森;王宣博;陆方舟;刘腾达;王建鑫;潘英才;黑丽洁 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B29C70/42 文献下载
摘要：本发明属于复合材料结构成型领域，具体涉及一种无人机复合材料结构整体成型的方法；所述方法采用不同膨胀系数的模具材料分别作为无人机模具的阳模和阴模，纤维材料铺放在阳模和阴模之间，加热时由于阳、阴模的膨胀系数不同，产生巨大的形变差异，使形成无人机机体结构的纤维材料在高温和高压下固化成型，最终得到一次固化成型的无人机。所述方法能将无人机机体一次加热成型，无需二次固化，降低了制造及装配成本，同时降低设计者在设计无人机机体结构时的难度。
一种无人机复合材料结构整体成型方法

[发明专利]一种基于UNET网络的多源感知融合遥感图像分割方法及应用-CN201911408500.8在审
发明人：姜梁;马祥森;吴国强;黄坤;李晓明 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UNET网络的多源感知融合遥感图像分割方法及应用，所述分割方法使用同一深度神经网络模型，对多源遥感图像信息进行融合处理，有效利用多个通道的遥感数据。不需要手动设计所需要的分割的类别的特征，在经过标注和网络训练之后，即可对目标进行自动分割。同时能够对针对不同分割目标的分割结果进行自动融合。通过GPU加速运算，可以较快地得到分割结果，同时本发明所述分割方法应用到无人机领域，可以进一步提高无人机各项传感器特征的精确度，以及更精确的获取无人机飞行高度。
一种基于 unet 网络感知融合遥感图像分割方法应用

[发明专利]一种基于任务规划的无人机用混合动力系统能量优化方法-CN201710011039.7有效
发明人：王振宇;陆方舟;姜梁;杨光;马祥森;司亮 -专利权人：中国航天电子技术研究院
申请日： 2017-01-06 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机领域，提供了一种基于任务规划的无人机用混合动力系统能量优化方法，包括进行初始任务能量预估和各飞行阶段工作模式预估的步骤；接收任务变化和判断任务变化的步骤；根据变化了的任务重新预估工作模式的步骤；以及对混合动力装置进行工作模式修正的步骤。本发明的有益效果为：该方法基于无人机的飞行任务规划，依据飞行任务不同，对系统能量进行实时管理，有效提高工作效率；依据无人机飞行状态、储能状态及系统工作效率，控制混合动力系统在放电模式、充电模式及维持模式间切换，可有效改善无人机的环境适应性，减少环境污染；确保蓄能器始终保持一定能量储备，紧急情况下发电‑电动机可作为备份动力源，提高动力系统可靠性。
一种基于任务规划无人机混合动力系统能量优化方法

[发明专利]一种基于无刷电机的绳钩回收阻尼系统-CN201911253307.1在审
发明人：陆方舟;马祥森;曾鹏;王宣博;崔志兴 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无刷电机的绳钩回收阻尼系统，所述绳钩回收阻尼系统包括回收电机、回收绳索、线轮、系统支架和回收电机支架；所述回收绳索用于传递无人机的缓冲力，提供少量弹性及阻尼：所述线轮用于将回收电机输出的扭矩传递至回收绳索；所述回收电机用于电能与机械能之间的双向转换。本发明用无刷电机为动力源，系统响应速度快，且可通过电控系统对回收力度快速调整，回收阻尼自适应，安全可靠，设计性强。
一种基于电机回收阻尼系统

[发明专利]一种快速锁定机构-CN201611237521.4有效
发明人：陆方舟;马祥森;姜梁;苗赛;樊鹏辉;王宣博;郭茜 -专利权人：中国航天电子技术研究院
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本发明主要属于航空飞行器的机构设计领域，特别涉及一种快速锁定机构，适用于小型无人机。所述锁定机构包括钩簧座、与所述簧座连接的钩簧、分别与钩簧的两端连接的第一固定部件锁定钩和第二固定部件锁定钩；所述锁定机构通过钩簧座与无人机的可拆卸部件连接，所述锁定机构通过第一固定部件锁定钩和第二固定部件锁定钩与无人机的固定部件连接。本发明提供快速锁定机构，结构简单，可靠性高。适用于小型无人机的机臂、起落架及尾撑等结构，可实现快速安装拆卸，高效部署。
一种快速锁定机构

[发明专利]一种基于目标预提取的无人机红外与可见光图像融合方法-CN201811243536.0在审
发明人：吴国强;包文龙;马祥森;黄坤;郭茜;尹中义 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明属于图像处理、计算机视觉领域，涉及一种基于目标预提取的无人机红外与可见光图像融合方法；采用基于图像梯度互信息的配准算法对无人机红外图像和可见光图像进行配准；采用基于频谱残留的目标预提取算法对配准后的红外图像和可见光图像进行目标预提取；采用区域分块融合算法对配准后的红外图像和可见光图像的预提取区域进行图像融合。本发明有效地解决了红外图像和可见光图像因视角或视场不同无法进行融合的问题，避免了整幅图像参与融合运算，降低了算法计算量；在不对图像进行分解变换的前提下，将目标预提取区域进行均匀分割，以预提取区域的显著性为基础分别计算各分割子区域的融合权重的方式更具科学性，融合结果更具真实性。
预提取可见光图像红外图像融合配准计算机视觉领域不对图像均匀分割配准算法区域分块融合算法融合运算算法计算图像处理图像融合图像梯度整幅图像互信息显著性有效地子区域频谱权重视场算法真实性残留分解视角分割

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