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[发明专利]基于数字孪生的集装箱换锁系统、方法、设备及存储介质-CN202310711342.3在审
发明人：陈超;孙作雷;马培立;邬金雄 -专利权人：上海逐路智能科技发展有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65D90/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于数字孪生的集装箱换锁系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：至少一集装箱，设置于车辆通道的一侧，集装箱内置若干用于换锁的、可移动的机械臂，且集装箱一侧设有若干朝向车辆通道的窗口；若干摄像组件，采集车辆通道的图像数据；换锁控制单元，基于多个摄像组件的图像数据生成体素化的虚拟空间，至少基于机械臂的当前姿态和虚拟空间中目标空间位置建立每条机械臂的换锁任务，换锁任务包括机械臂的运动轨迹中基于时序独立占据的立体网格集合。本发明能够通过数字孪生的方式可以实现虚拟空间和实体空间的双向交互映射，针对锁具拆卸和安装进行状态监控和状态预测，避免在狭小空间内机械臂之间发生碰撞，提高换锁作业的安全性。
基于数字孪生集装箱系统方法设备存储介质

[发明专利]一种基于人群密度估计的指引机器人方法及系统-CN202011381811.2有效
发明人： 马培立;范衠;李晓明;林培涵;朱贵杰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人群密度估计的指引机器人方法及系统，所述方法包括：多个摄像头分别获取视频流信息，并将获取的视频流信息发送到中央服务器；机器人获取输入的目的地信息，并计算机器人位置信息，并发送给中央服务器；中央服务器将多个视频流信息输入人群密度估计网络模型，输出二维图组，该二维图组包括多个基于人群密度估计的热力图，并将二维图组中的每个热力图利用PCA降维进行处理得到每个热力图所在区域的密度信息，以及根据各个信息获取所有可行路径，根据所述密度信息，利用贪心算法对所有可行路径进行遍历求解，得到最优的引导路径，并将所述引导路径发送给机器人。保证行人在密集人群的室内公共场景下得到较好的被引领体验。
一种基于人群密度估计指引机器人方法系统

[发明专利]集装箱码头的集装箱换锁系统、方法、设备及存储介质-CN202310711120.1在审
发明人：孙作雷;马培立;张浩晨;邬金雄 -专利权人：上海逐路智能科技发展有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B65G63/00 文献下载
摘要：本发明提供了集装箱码头的集装箱换锁系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：至少一内置机械臂的集装箱，设置于车辆通道的一侧，集装箱一侧设有至少一个朝向车辆通道的窗口，机械臂自窗口伸出集装箱达到目标车辆锁具区域的目标空间位置，以对目标车辆进行锁具拆卸或安装。本发明能够提供模块化、集装箱化的自动锁站解决方案，可以轻松移动并布局到目标换锁位置，并且大大节约换锁空间位置，提升集装箱车辆的换锁速度和无人码头的运转效率。
集装箱码头集装箱系统方法设备存储介质

[发明专利]一种基于群体机器人的目标围捕控制方法及系统-CN202011376837.8有效
发明人：范衠;马培立;王诏君;石泽;蔡堉伟;李晓明;林培涵;李文姬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于群体机器人的目标围捕控制方法及系统，所述方法为：初始化环境地图中的信息素和机器人位置，对执行环境进行探测，以更新环境地图中的信息素，并根据更新后的信息素和反蚁群算法确定运动路径；当机器人探测到目标或跟随信息素时，通过检测信息素浓度的变化来计算该目标在过去一段时间内的位移变化，并基于跟踪算法自适应调整该机器人的运动速度和方向，以保持对目标的跟踪，通过信息素浓度生成特征点，根据所述特征点确定群体聚合形态，控制群体机器人到达生成的群体聚合形态上，以对至少一个目标进行围捕，本发明能够实现在未知环境和通信受限的情况下的目标搜索和围捕。
一种基于群体机器人目标围捕控制方法系统

[发明专利]基于基因调控网络的群体机器人动态围捕控制方法及系统-CN202011374003.3有效
发明人：范衠;李晓明;王诏君;王柳;黄华兴;林培涵;马培立;龙周彬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及群体智能技术领域，具体涉及一种基于基因调控网络的群体机器人动态围捕控制方法及系统，所述方法为：控制群体机器人在未知环境中进行搜索，直到搜索到目标；在群体机器人搜索到目标后，利用群体机器人机载的传感器对目标周围的环境信息进行探测，获得目标的相对位置以及目标周围的环境中障碍物的相对位置；接着，将目标的相对位置和障碍物的相对位置输入至基因调控网络模型中进行迭代训练，得到训练好的基因调控网络模型；最后，根据训练好的基因调控网络模型生成群体聚合形态，控制群体机器人按所述群体聚合形态对目标进行包围，本发明能够在复杂的、动态的、未知的环境下实时、高效地完成围捕任务。
基于基因调控网络群体机器人动态围捕控制方法系统

[发明专利]一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统-CN202011373964.2有效
发明人：范衠;林培涵;陈梓泓;王诏君;李晓明;龙周彬;董朝晖;马培立 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统，所述方法为：首先机器人集群中的每个机器人在执行包围任务的环境中随机游走，实时同步集群位置，并对周围环境进行探测；当机器人集群中的任一机器人探测到物体时，获取并记录物体位置，确定所述物体的识别结果；当确定所述物体为目标时，将所述目标位置以及障碍物位置作为基因调控网络的输入，得到训练好的基因调控网络；根据所述训练好的基因调控网络生成引导机器人运动的包围圈；每个机器人移动到包围圈中相应的位置上，完成机器人集群对目标的包围任务。本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位，本发明能够在动态和未知环境中通过机器人群体包围目标。
一种中心机器人集群包围任务控制方法系统

[发明专利]一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法-CN202111571098.2有效
发明人：范衠;石泽;马培立;朱贵杰;洪峻操;黄华兴;蔡堉伟;董朝晖;宁为博;郝志峰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。
一种基于三层基因调控网络群体机器人聚合控制方法

[发明专利]一种行人轨迹预测和跟随的机器人方法及系统-CN202010388347.3有效
发明人：范衠;马培立;朱贵杰;林培涵;李晓明 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明公开一种行人轨迹预测和跟随的机器人方法及系统，包括：ZED摄像头、GPU嵌入式平台、工控机、MCU控制器、激光雷达传感器和轮式里程计；本发明融合激光雷达和摄像头，将行人轨迹预测网络与行人重识别框架结合，利用行人交互轨迹网络进行预测，实现对目标行人的主动选取最优视角进行跟随，并且融入CSRT以及卡尔曼滤波，使机器人能对行人目标的轨迹进行准确地自主预测和跟随；鲁棒性高，精度高，准确率高，成本较低。
一种行人轨迹预测跟随机器人方法系统

[发明专利]无人跨运车自动抓箱方法、装置、电子设备、存储介质-CN202310130408.X在审
发明人：谭黎敏;马培立;周小凯;孙作雷;饶兵兵 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种无人跨运车自动抓箱方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：响应于无人跨运车位于设定抓箱位置，根据所述无人跨运车以及待对位集装箱的贝位线的相对位置，确定所述贝位线于所述无人跨运车的视觉传感器模块采集的图像中预测位置；基于所述预测位置，检测所述图像中的贝位线；使所述无人跨运车的视觉传感器模块采集的图像中所检测的贝位线的交点对齐至预设贝位线交点，以调整所述无人跨运车的抓箱位置至准对位位置；使所述无人跨运车的视觉传感器模块采集的图像中的锁孔中心位置对齐至预设挂钩位置，以自所述准对位位置调整所述无人跨运车的抓箱位置至对位位置。本发明高自动抓箱对位精度，避免了抓箱失败。
无人跨运车自动方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于进化神经架构搜索的眼底图像视网膜血管分割方法-CN202011172307.1有效
发明人：韦家弘;范衠;林培涵;朱贵杰;马培立;黄文宁;李晓明;龙周彬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供基于进化神经架构搜索的眼底图像视网膜血管分割方法，以U型解码‑编码结构为骨干网络对其中模块的内部结构进行搜索和优化，从而为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作；本发明的神经网络模型能更有效地处理眼底图像的复杂情况，对复杂的眼底图像病灶、血管中心反光现象的干扰和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取视网膜血管的特征，从而提高整张图像的分割准确率。既保证了架构的灵活性也提高了架构搜索的效率，并且改进了遗传算法中的交叉操作，提高了遗传算法的在架构搜索过程中的搜索能力，更有潜力应用于临床上的疾病诊断。
基于进化神经架构搜索眼底图像视网膜血管分割方法

[发明专利]港口场景的重复结构化特征的概率匹配方法及相关设备-CN202211426343.5在审
发明人：孙作雷;周小凯;杨凌远;马培立 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供一种港口场景的重复结构化特征的概率匹配方法及相关设备。方法包括：响应于预设地图完成初始化，根据车辆行驶参数更新感兴趣区域在预设地图中的位置以及感兴趣区域中的粒子；根据感兴趣区域中的激光点云特征与预设地图中对应地图特征的距离，对感兴趣区域中的粒子执行第一次重采样，获得第一重采样粒子；根据感兴趣区域中的激光点云特征所指示的标志在预设地图中出现的频率，对第一重采样粒子执行第二次重采样，获得第二重采样粒子；根据第二重采样粒子，将感兴趣区域中的激光点云特征与预设地图中的对应地图特征进行关联。本发明避免特征被干扰造成的定位效果不佳的问题，尤其适用于具有重复的结构化特征的港口场景中。
港口场景重复结构特征概率匹配方法相关设备

[发明专利]点云过滤方法、装置、电子设备、存储介质-CN202211426309.8在审
发明人：张波;周小凯;马培立 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种点云过滤方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取多个视角为水平方向的视觉传感器采集的水平图像；将各所述水平图像转化为俯视视角的俯视图像；根据各所述视觉传感器的视角，将多个所述俯视图像拼接为环视图像；根据当前帧之前的至少一帧环视图像计算当前帧环视图像的浓度概率图，所述浓度概率图中对应当前帧环视图像的特征浓度用以用以指示对应特征是否为动态障碍物；基于所述浓度概率图，过滤所述特征浓度符合动态障碍物浓度范围的特征处的激光点云。本发明在无需大量激光点云数据的前提下，实现点云数据中的动态障碍物滤除。
过滤方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于车辆视觉传感器的环视拼接方法及相关设备-CN202211424188.3在审
发明人：张波;周小凯;马培立 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车辆视觉传感器的环视拼接方法及相关设备。方法包括：获取多个视角为水平方向的视觉传感器采集的水平图像；将所获取的多个水平图像依次输入至第一特征提取模型以及第二特征提取模型，所述第二特征提取模型输出对应多个水平图像的多个俯视特征图；基于多个所述俯视特征图生成对应多个水平图像的多个俯视图像；根据各所述视觉传感器的视角，将多个所述俯视图像拼接为环视图像。本发明基于车辆上配置的视觉传感器将采集的水平图像转换为环视俯视图像，改善拼接难度，并提高俯视图像转换和环视图像拼接的实时性。
基于车辆视觉传感器环视拼接方法相关设备

[发明专利]基于集装箱的车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质-CN202211426322.3在审
发明人：张波;周小凯;马培立 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供一种基于集装箱的车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取设置在车辆上的激光传感器的激光点云数据；自所述激光点云数据中提取面特征；响应于所述面特征与所述车辆的行驶方向符合第一约束条件，提取所述面特征的定位参数；根据所述定位参数以及预设地图，确定所述面特征对应的集装箱边缘位置；于所述集装箱边缘位置提取所述激光点云数据的线特征；根据所述面特征以及所述线特征，确定所述车辆的定位位置。本发明基于集装箱实现港口区域的精确车辆定位。
基于集装箱车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质-CN202211424191.5在审
发明人：谭黎敏;周小凯;李影;马培立 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取车辆的定位信息；在第一集装箱地图中，根据定位信息确定车辆设定距离范围内候选集装箱；根据车辆的激光传感器获取的激光数据与第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定候选集装箱是否真实存在；响应于候选集装箱真实存在，根据激光数据将候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中；根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与第二集装箱地图，更新车辆的定位信息，待处理候选集装箱为所匹配的激光数据的点云数量大于第二设定阈值的真实存在的候选集装箱。本发明在强动态环境下，基于集装箱实现定位精度的一致性、鲁棒性以及实时性。
车辆定位方法装置电子设备存储介质

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