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[发明专利]一种混合注意力机制的眼底图像视网膜血管分割方法-CN202011048427.0有效
发明人： 马培立;朱贵杰;范衠;李晓明;林培涵 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合注意力机制的眼底图像视网膜血管分割方法，包括以下步骤：S1：获取视网膜眼底图像，将视网膜图像分为训练集和测试集；S2：构建混合注意力卷积神经网络，所述混合注意力卷积神经网络用于对视网膜眼底图像中视网膜血管的分割；S3：利用训练集训练所述混合注意力卷积神经网络，利用测试集测试所述混合注意力卷积神经网络，得到训练好的混合注意力卷积神经网络；S4：将待分割的视网膜图像输入至训练好的混合注意力卷积神经网络，所述混合注意力卷积神经网络输出视网膜图像血管分割结果。本发明有效的对低对比度的血管结构进行精准分割，对复杂的眼底图像病灶、血管中心反光现象的干扰和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性。
一种混合注意力机制眼底图像视网膜血管分割方法

[发明专利]一种群体机器人的多目标搜索与围捕控制方法及系统-CN202011373975.0有效
发明人：范衠;林培涵;马培立;王琛;宁为博;李晓明;王诏君;李文姬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及群体机器人控制技术领域，具体涉及一种群体机器人的多目标搜索与围捕控制方法及系统，所述方法为：获取基本元件库中的多个基本元件，根据所述多个基本元件组合得到的拓扑结构形成基因调控网络模型；提取基因调控网络模型中的参数，根据适应度函数对所述参数进行多目标优化，得到优化好的基因调控网络模型；根据优化好的基因调控网络确定群体聚合形态，控制群体机器人以所述群体聚合形态进行多目标搜索与围捕，本发明能够在复杂的动态环境中对多目标进行围捕，并具有良好的适应性。
一种群体机器人多目标搜索围捕控制方法系统

[发明专利]基于视觉AI的融合定位方法、系统、设备及存储介质-CN202210789254.0在审
发明人：谭黎敏;马培立 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了基于视觉AI的融合定位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：车辆采集路面的实时图像和GPS定位信息；对实时图像进行图像识别，判断在实时图像中识别是否存在车道线；存在则基于GPS定位和实时图像基于高精地图进行地图定位，对局部区域范围内的点集进行插值扩充；不存在则基于GPS定位对高精地图的点集进行插值扩充；基于被插值后的点集与分区图像进行分类匹配，获得高精地图的点集在图像中的对应区域。本发明能够通过实时图像的检测结果和图像分割结果作为输入，来实现基于高精地图的混合校验，减少了计算量，加快了定位速度，并且提高定位精度。
基于视觉 ai 融合定位方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于三维基因调控网络的智能机器人群体控制方法-CN202110481878.1有效
发明人：范衠;马培立;谢飞;陈添善;谢敏冲;朱贵杰;石泽;王诏君 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维基因调控网络的智能机器人群体控制方法，智能机器人群体包括多个智能机器人，多个智能机器人之间建立通信连接，所述方法包括：智能机器人获取目标位置；智能机器人对环境信息进行探测，获取障碍物和其他智能机器人的位置，并将其自身位置和障碍物的位置发送至其他智能机器人，并接收其他智能机器人发送过来的障碍物其他智能机器人的位置；智能机器人将自身位置、目标位置、障碍物的位置和其他智能机器人的位置输入基因调控网络模型，基因调控网络模型输出运动分量；智能机器人根据运动分量控制智能机器人的运动；实现智能机器人群体对目标的围捕。实现群体智能机器人在三维场景中避障的同时对目标完成自适应围捕。
一种基于三维基因调控网络智能机器人群体控制方法

[发明专利]基于遗传算法和U型神经网络的道路裂缝分割的方法-CN202011172312.2有效
发明人：朱贵杰;韦家弘;范衠;马培立;黄文宁;李晓明;林培涵;叶志豪 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于遗传算法和U型神经网络的道路裂缝分割的方法，使用遗传算法对U型编‑解码结构的全卷积神经网络架构进行搜索以实现自动化设计，用于解决人工设计道路裂缝分割神经网络模型工作繁琐、工作量大以及所设计的模型较复杂和在复杂情况下对道路裂缝分割不精确的问题，能自动且精确地对道路裂缝进行分割；为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作，对复杂的道路表面图像裂缝、病害的不均匀性和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取道路裂缝的特征，从而提高整张图像的分割准确率。
基于遗传算法神经网络道路裂缝分割方法

[发明专利]一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法及系统-CN202011374018.X有效
发明人：范衠;马培立;林培涵;李晓明;朱贵杰;王诏君 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及带压堵漏技术领域，具体涉及一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法及系统，所述方法为：首先控制双目摄像头采集泄露管道的RGB图像和深度图像，滤除所述RGB图像和深度图像中的背景噪声，得到背景图像，并采用训练好的轻量化分割模型对背景图像进行场景语义分割，得到探针末端图像、带压管道图像、以及漏点水柱图像；接着获取带压管道图像的深度数据，根据所述深度数据确定表示所述带压管道位姿的线性方程组；并根据所述线性方程组重新设定机械臂在工具坐标系中的平面方程，得到新的工具坐标系；最后在所述新的工具坐标系下，根据带压管道图像和漏点水柱图像的边界线确定漏点位置，本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位。
一种堵漏机器人定位自主控制方法系统

[实用新型]一种齿轮式机械臂末端执行器-CN202120408300.9有效
发明人：范衠;朱贵杰;马培立;何伟源;叶志豪;黄铭威;李建立;李晓明;林培涵;姜志成;钟铸威 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F16L55/168 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种齿轮式机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹紧模块和捻打模块，定位模块包括固定于机座底部的定位块，定位块的底面设置有定位槽；夹紧模块包括至少一对机械夹爪、夹紧驱动单元和齿轮传动组件，至少一对机械夹爪均呈左右对称设置于定位槽的左右两侧，齿轮传动组件包括主动齿轮、从动齿轮和两个传动齿轮，两个传动齿轮相互啮合，两个机械夹爪分别与主动齿轮、从动齿轮偏心连接，夹紧驱动单元与主动齿轮传动连接；捻打模块包括气冲锤、撞针，气冲锤安装于机座上，撞针安装于捻打伸缩端上。使用齿轮式的夹紧方式与已有的滑轨式的夹取方式相比精度更高，定心的精度更好，消除了由于管道定位误差造成的捻打作业的误差。
一种齿轮机械末端执行

[实用新型]一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器-CN202120408875.0有效
发明人：范衠;龙周彬;林培涵;李晓明;马培立;陈文钊;叶志豪;黄铭威;李建立 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F17D5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器，其包括基座模块、相机模组和探针模组，基座模块的前侧壁为探测侧；相机模组包括安装于探测侧的摄像机组件，探针模组包括呈前后延伸设置的探针、压力传感器，探针与基座模块滑动连接，探针可相对于基座模块沿探针的轴向滑动，压力传感器设置于探针的端面与基座模块之间。通过摄像机组件对管道漏点区域进行拍摄，之后将带有压力传感器的探针移动至基于摄像机组件拍摄信息所定位到的漏点位置附近，这时压力传感器能够根据所收到的力转化为模拟电压，用于判断探针上的探测端与管道的相对位置，由于在泄漏点受到泄漏物质的力明显与其他位置不一样，从而可以实现对管道漏点的精确定位。
一种集成视觉压力反馈堵漏末端执行

[实用新型]一种捻打堵漏的机械臂末端执行器-CN202120408299.X有效
发明人：范衠;朱贵杰;林培涵;叶志豪;何伟源;李建立;黄铭威;姜志成;钟铸威;李晓明;马培立 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹取模块、捻打模块，定位模块包括设置于机座底部的定位块；夹取模块包括设置于定位块下方的夹爪、安装于机座上的夹紧驱动单元，夹紧驱动单元与夹爪传动连接；捻打模块包括设置气冲锤和转动驱动单元，气冲锤通过转动结构可转动地安装于机座上，转动驱动单元与气冲锤传动连接。在使用时，夹紧驱动单元驱动夹爪移动，实现对管道的夹紧，在堵漏时，转动驱动单元可驱动气冲锤转动，可灵活地调整气冲锤与泄露管道的角度，改变气冲锤捻打的方向，从而实现了对泄露管道多个方向的自动捻打堵漏。
一种堵漏机械末端执行

[发明专利]一种裂缝检测方法及系统-CN202110483642.1在审
发明人：朱贵杰;范衠;陈添善;谢飞;谢敏冲;马培立 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种裂缝检测方法及系统，所述方法包括：移动机器人获取目标区域的待识别裂缝视频，并发送至远程终端；远程终端接收所述待识别裂缝视频，利用训练好的深度卷积神经网络模型对待识别裂缝视频进行裂缝识别和分割得到裂缝图像；远程终端对所述裂缝图像进行分析得到裂缝的多项指标参数。通过远程操控的手段代替常规的人工道路检测，提高检测效率，减少操作人员的安全隐患，并且控制移动机器人到达道路的任何位置进行道路裂缝检测，使用图像处理技术对裂缝进行分析，提高分析效率。
一种裂缝检测方法系统

[发明专利]一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法-CN202110205771.4在审
发明人：范衠;李晓明;龙周彬;林培涵;马培立;韦家弘;姜志成;何伟源;钟铸威 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带压堵漏机器人自主漏点定位方法，通过摄像组件采集管道处的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像背景噪声滤除，得到去噪后的背景；通过训练好的YOLO v4模型对管道漏点进行识别，通过识别得到的管道漏点位置信息结合图像信息来粗略定位管道漏点的粗略三维位置；机器人上的机械臂基于上述的粗略三维位置，将携带有压力传感器的探针末端移动至漏点位置附近；通过对压力传感器所收集的压力数据，获知探针末端与管道的接触状态；通过循环修正对管道漏点的定位位置，指引机械臂将探针执行末端不断接近管道漏点，获得准确的管道漏点三维坐标位置。通过结合图像识别定位信息与压力信息来实现对复杂场景自动化管道漏点的精确定位。
一种堵漏机器人自主定位方法

[发明专利]一种可分离式陆空两栖协同机器人的控制方法及系统-CN202110103227.9在审
发明人：范衠;朱贵杰;马培立;唐紫樑;陈锦华;万琪;李建立;黄铭威;姜志成 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可分离式陆空两栖协同机器人的控制方法及系统，包括：设置于无人机上的无人机控制系统、设置于陆地机器人上的陆地机器人控制系统、以及远程控制终端，无人机底部安装有上连接模块、陆地机器人顶部安装有下连接模块；远程控制终端用于控制无人机与陆地机器人对接或分离，无人机控制系统用于控制无人机飞行至陆地机器人所在位置，并控制上连接模块与下连接模块对接；以及控制无人机远离陆地机器人飞行；陆地机器人控制系统用于控制下连接模块与上连接模块自锁，以及控制下连接模块与上连接模块分离，本发明能方便可靠的进行信息探测。
一种可分离陆空两栖协同机器人控制方法系统

[发明专利]一种基于U型编码解码器神经网络的道路裂缝检测方法及系统-CN202110102284.5在审
发明人：朱贵杰;马培立;范衠;李晓明;林培涵;韦家弘;黄文宁;叶志豪;李建立;黄铭威 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于U型编码解码器神经网络的道路裂缝检测方法及系统，所述检测方法包括：获取初始道路裂缝数据集，对初始道路裂缝数据集扩展处理，得到第一道路裂缝数据集；构建U型编码解码器神经网络，U型编码解码器神经网络包括1组注意力模型层数加深模块；使用第二道路裂缝数据集验证所述训练好的U型编码解码器神经网络，得到验证通过后的最终U型编码解码器神经网络；将最终U型编码解码器神经网络嵌入到移动设备，进行道路裂缝的实际检测。在U‑Net网络的编解码器神经网络基础上加入注意力模型层数加深模块，用于道路裂缝的检测，减少了模型参数，进而减少模型处理图像的时间，便于嵌入到移动设备进行实时道路裂缝检测。
一种基于编码解码器神经网络道路裂缝检测方法系统

[发明专利]一种红绿灯路口行人和车辆安全通行智能判定系统及方法-CN201810333007.3有效
发明人：龙江启;单志颖;俞平;马培立 -专利权人：温州大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种红绿灯路口行人和车辆安全通行智能判定系统，包括监测装置及智能提醒装置。监测装置包括第一数据处理单元及其相连的图像采集单元、第一发送单元和第一接收单元；智能提醒装置包括第二数据处理单元及其相连的GPS定位单元、语音播报单元、第二发送单元和第二接收单元。图像采集单元采集行人通过红绿灯路口的图像，经第一数据处理单元接收及与红绿灯实时点亮情况共同分析判定出汽车当前行驶车道上行人实时闯红灯情况及应需车速，送入智能提醒装置的第二数据处理单元；同时第二数据处理单元还接收汽车ECU测量的汽车时速进行判定，给语音播报单元播报语音提示。实施本发明，提醒驾驶员通过红绿灯路口的实时情况，帮助驾驶员更安全的通行。
一种红绿灯路口行人车辆安全通行智能判定系统方法

[实用新型]车载监控装置-CN202020254927.9有效
发明人：张乃欣;杨雪;马培立;张天程;曹哲奇;刘家乐;汪晟;卢欣;杨承斌 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及车载监控装置，其为左右对称结构，包括装置本体、左摄像臂、右摄像臂、前摄像装置和后视镜，装置本体左、右端分别开设有与对应摄像臂相匹配的腔体，左摄像臂和右摄像臂可伸缩地安装在装置本体中，装置本体内中间位置安装有用于驱动两摄像臂伸缩的驱动机构。前摄像装置固定在装置本体前端面中间位置，后视镜固定在装置本体后端面上。本实用新型的车载监控装置隐蔽性好，监控视野大，监控效果好。
车载监控装置