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[发明专利]一种协调自适应巡航与车身稳定性的博弈均衡控制系统-CN202311102918.2在审
发明人：郑宏宇;闫扬;辛亚飞;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种协调自适应巡航与车身稳定性的博弈均衡控制系统，包括信息采集模块、车辆状态评估模块、系统决策模块、执行模块。其中，所述信息采集模块用于采集行车场景、自车状态以及车辆静态等信息；所述车辆状态评估模块利用信息采集模块采集到的信息判断当前车辆控制模式，车辆控制模式包括定速巡航模式、自适应巡航模式、斯塔克伯格博弈均衡控制模式、车身稳定性控制模式；所述系统决策模块建立车辆控制模型，利用模型预测控制理论计算车辆所处控制模式的最优控制输入；所述执行模块根据系统决策模块计算出的决策得到期望纵向轮胎力，改善车辆自适应巡航过程中的车身稳定性。
一种协调自适应巡航车身稳定性博弈均衡控制系统

[发明专利]一种基于行车环境与车辆状态的车辆队列变参数控制系统-CN202311107311.3在审
发明人：郑宏宇;闫扬;辛亚飞;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行车环境与车辆状态的车辆队列变参数控制系统，包括车辆状态与行车环境感知模块、车辆决策控制模块、制动驱动执行模块。其中车辆状态与行车环境感知模块用于计算行车环境调度系数与车辆状态调度系数，并实时采集队列中车辆的相对位置等信息；车辆决策控制模块根据调度系数构建车辆队列变参数控制系统，计算队列中车辆的期望加速度并发给制动驱动执行模块；制动驱动执行模块根据路面附着系数对期望加速度进行修正，得到期望轮胎力并执行，实现车辆队列控制。
一种基于行车环境车辆状态队列参数控制系统

[发明专利]一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法-CN202310752572.4在审
发明人： 靳立强;滕飞;肖峰;邱能;田端洋;刘少杰 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法，所述的预测控制系统包括：数据采集模块，其包括：方向盘转角传感器，其用于采集方向盘转角信号；IMU传感器，其用于采集车辆的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和航向角；GPS传感器，用于采集车辆纵向车速、侧向车速、纵向位移和侧向位移；轮速传感器，其用于采集四个车轮的轮速；中央控制模块，其根据所述数据采集模块采集的数据进行车辆状态预测，并根据预测结果发出控制指令；执行模块，其执行所述控制指令；其中，所述执行模块包括方向盘、左前轮电机、右前轮电机、左后轮电机、右前轮电机。
一种基于预测模型智能运动控制系统方法

[实用新型]一种上、下模芯快速定位机构-CN202223051084.0有效
发明人：邱江涛;陈伟;王媛媛;段张宏;赵飞;钱海宁;靳立强 -专利权人：淮海工业集团有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B30B15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种上、下模芯快速定位机构，属于零件装配技术领域，由模套，上模芯，型芯和下模芯组成。模套为中空的管形零件，模套内安装有上模芯和下模芯，型芯配装在上模芯和下模芯的内部，型芯的两端为方形轴，中部为圆柱形；装配时将下模芯放置在压力机下模板上，将型芯带有方形轴的一端装入下模芯的方形孔中，将模套安装在下模芯的外圆上，模套的下端面与压力机下模板接触，将定量粉剂装入模套的模腔中，将上模芯装入模套圆形孔，且型芯的圆形轴装入上模芯的圆形孔内，至此模具装配完毕。本新型巧妙的运用了方形轴，使得压制过程中只产生轴向上下运动，而不会轴向旋转的快速定位，零件少，整体结构简单。
一种下模芯快速定位机构

[发明专利]一种可伸缩式方向盘及其控制方法-CN201910323550.X有效
发明人： 靳立强;任思佳;张骁;张志阳;张广明 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可伸缩式方向盘，包括：汽车前支架，以及滑轨，其固设在汽车前支架上；路感电机，其可滑动地设置在滑轨内；转向轴，其一端同轴固连路感电机的输出轴，所述转向轴的中部具有凸台；转向套筒，其外部固定在汽车前支架上，中心套设在所述转向轴外；转向盘，其同轴固连在所述转向轴的另一端；两个液压缸，其分别套设在所述转向轴外，与所述转向套筒固连，位于所述凸台两侧；所述液压缸具有出油口和进油口；两个活塞，其分别对称设置在所述液压缸内，并且一端紧靠所述凸台；油箱，其具有进口和出口，所述进口连通所述出油口，所述出口连通所述进油口。本发明能够通过液压缸的油压控制来调节转向轴的伸缩实现方向盘的伸缩。
一种伸缩方向盘及其控制方法

[发明专利]一种用于线控转向车辆上的下横臂连接结构和转向结构及其控制方法-CN201911085991.7有效
发明人： 靳立强;任思佳;张志阳;牟希东;靳博豪;张骁;郭垠锴 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于线控转向车辆上的下横臂连接结构，包括：转向节；转向电机座，其固定设置在所述转向节的一侧，所述转向电机座一侧开设有第一轴孔；下横臂，其一侧设置有两个支耳，所述支耳内部设置有第二轴孔；销轴，其同时穿过所述第二轴孔和所述第一轴孔，使所述下横臂与所述转向电机座转动连接；两个轴套，其分别套设在所述销轴的两端；两个第一轴承，其内圈分别对应套设在所述轴套的另一端上；两个压盖，其分别对应抵靠在在所述第一轴承的外圈上，并与所述第二轴孔固定连接，所述压盖上沿轴向方向开设有内螺纹孔；两个压紧螺栓。本结构能够在车轮跳动时，防止电机座与下横臂在车辆运动时产生间隙。
一种用于转向车辆下横臂连接结构及其控制方法

[发明专利]一种实现电动门式传动的多功能除雪车及其控制方法-CN201910035697.9有效
发明人： 靳立强;靳博豪;雷雨龙;雷北海;李兴忠 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现电动门式传动的多功能除雪车，包括：门式承载底盘，其中部为拱形，两端为平直结构；举升装置，其对称设置在所述门式承载底盘中部两侧；除雪辊，其两端与所述举升装置连接；所述举升装置包括：第一铰接支座和第二铰接支座，其对称铰接设置在所述门式承载底盘一侧的拱形两端；第一连架杆和第二连架杆，其一端分别与所述第一铰接支座和第二铰接支座铰接；连杆，其一端与所述第一连架杆另一端铰接；举升液压缸，其一端与所述第二连架杆另一端铰接，另一端与所述连杆另一端铰接。本发明还提供一种实现电动门式传动的多功能除雪车的控制方法，能够根据具体路况和环境精确控制除雪辊的旋转速度，提高除雪效率。
一种实现电动门传动多功能雪车及其控制方法

[发明专利]一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法-CN202310515370.8在审
发明人： 靳立强;李英壮;刘少杰;张继元;邱能;田端洋 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法，包括：步骤一、获得车辆的期望横摆角速度和车辆的期望车速；步骤二、根据车辆的期望横摆角速度获得期望附加横摆力矩，根据车辆的期望车速获得车辆纵向需求力；步骤三、根据期望附加横摆力矩和车辆纵向需求力通过模糊控制获得电机损耗目标函数的权重系数、轮胎利用率的权重系数、纵向需求力权重系数和期望附加横摆力矩权重系数；步骤四、建立效率‑附着‑动力优化函数，并以二次规划优化算法对效率‑附着‑动力优化函数求解获得四个车轮的纵向期望力；步骤五、根据四个车轮的纵向期望力获得能耗优化后的四个轮毂电机的期望转矩。本发明具有降低能耗、提高能量利用率的特点。
一种分布式驱动车辆动力系统能耗优化方法

[发明专利]一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法-CN202310550974.6在审
发明人：郑宏宇;李尚;张霄汉;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法，本控制方法通过最大允许车速V0、承载评价因子J1、待泊车评价因子J2、路况评价因子J3、障碍评价因子J4控制智能泊车移动平台在四个方向上的行进；承载评价因子J1取决于四个因素，待泊车评价因子J2取决于五个因素，路况评价因子J3由平直路面评价因子J31、坡路评价因子J32、弯路评价因子J33计算得到，平直路面评价因子J31取决于五个因素，坡路评价因子J32取决于两个因素，弯路评价因子J3取决于三个因素，障碍评价因子J4取决于两个因素。
一种适用于停车场智能泊车移动平台控制方法

[发明专利]一种集成式轮毂电机减速器-CN202310691933.9在审
发明人：冷帅;靳立强;孙乐春;李楠;刘欣欣;周美玲 -专利权人：长春汽车工业高等专科学校
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：本发明提供一种集成式轮毂电机减速器，包括车轮，所述车轮的表面安装有轮辋，所述车轮的内部横向连接有车轴，所述车轮的内部设置有一级行星轮系组件，所述车轮的内部还设置有二级行星轮系组件，所述一级行星轮系组件与二级行星轮系组件之间连接有第二轮毂轴承，所述车轴的外壁连接有一级太阳轮，所述二级行星轮系组件与车轴之间连接有第一轮毂轴承。本发明通过将两个级别的行星减速器加装在单个车轮内，不仅实现了车轮的一体化集成设计，使得轮毂电机减速器的集成度更高的同时，并通过一级行星轮系组件及二级行星轮系组件的配合，实现了更高的传动比，从而有效满足的汽车的高传动比需求。
一种集成轮毂电机减速器

[发明专利]一种适用于停车场的智能泊车移动平台-CN202310550840.4在审
发明人：郑宏宇;李尚;张霄汉;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于停车场的智能泊车移动平台，本智能泊车移动平台包括基础控制单元、坡路分析控制单元、排险分析控制单元、保险台分析控制单元、互联网通讯单元；基础控制单元用来控制四个方向的加速度；坡路分析控制单元可以使汽车在智能泊车移动平台经过坡路时保持水平状态；排险分析控制单元可以识别并分类障碍物，并控制智能泊车移动平台进行排险；保险台分析控制单元每个智能泊车移动平台模块有三个可以伸出和收缩的保险台，可以防止汽车脱落造成车辆损坏；互联网通讯单元通过手机软件收集车主提供的信息，为车主提供服务。
一种适用于停车场智能泊车移动平台

[发明专利]一种轮毂电机驱动汽车再生制动系统及制动方法-CN201810070551.3有效
发明人： 靳立强;张广明;雷北海;张卉;田端洋;王天怡;刘礼用;赵恒喜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60L7/16 文献下载
摘要：本发明公开了提供了一种轮毂电机驱动汽车再生制动系统，能够进行电机制动和液压制动复合模式，提高制动效率。本发明还提供一种轮毂电机驱动汽车再生制动方法，包括步骤1：根据踏板位移获得制动需求的总制动力矩并按照固定比例分配给前后轴，再将前后轴制动力分别均分给对应车轮，每个车轮的电机制动力和液压制动力的控制相互独立；步骤2：根据当前车轮转速得到轮毂电机转速并计算所述轮毂电机可以提供的最大制动力矩Tm；步骤3：当车轮需求的制动力Trep＜0.8Tm时，进行纯电机制动模式；当车轮需求的制动力Trep≥0.8Tm时，进行轮毂电机制动和液压制动的复合制动模式；当车速减速到10km/h之后，进入纯液压制动模式，关闭轮毂电机再生子系统，打开增压阀，提高制动效率。
一种轮毂电机驱动汽车再生制动系统制动方法

[发明专利]一种基于扭矩转移的四轮独立驱动汽车路面附着系数估算方法-CN202310520251.1在审
发明人： 靳立强;张继元;刘少杰;李英壮;李星辰;解文周 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扭矩转移的四轮独立驱动汽车路面附着系数估算方法，包括如下步骤：步骤一、采集车辆的任意一个车轮的角速度、纵向加速度和侧向加速度；步骤二、获得对应车轮的轮胎纵向力、垂直载荷和滑移率；步骤三、在不同的路面附着系数下，获得轮胎纵向力对垂直载荷的增益、滑移率和路面附着系数之间的关系曲线；步骤四、制作MAP图；步骤五、对低滑移率范围建立滑移率有效标志位；步骤六、若对应车轮的滑移率为无效标志位时，则通过PID控制器对车辆前后轴转矩进行调节，使得对应车轮的滑移率满足有效标志位后，通过当前计算得到的轮胎纵向力对垂直载荷的增益与滑移率查取MAP图识别当前路面附着率。本发明具有提高效率和精确度的特点。
一种基于扭矩转移独立驱动汽车路面附着系数估算方法

[发明专利]一种无中间传动轴的全轮驱动混合动力汽车的专用底盘及其控制方法-CN202010041763.6有效
发明人： 靳立强;田梦杰;田端洋;张奇祥;王凯;许杰;崔明萱 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无中间传动轴的全轮驱动混合动力汽车的专用底盘，包括：车架；以及前传动装置，其设置在所述车架的一端，且所述前传动装置驱动所述混合动力汽车的前车轮；后驱动桥总成，其设置在所述车架的另一端，且所述后驱动桥总成驱动所述混合动力汽车的后车轮；动力电池组，其为所述后驱动桥总成提供动力。本发明还公开了一种无中间传动轴的全轮驱动混合动力汽车的专用底盘控制方法，根据发动机的转速通过ECU精准控制两个驱动电机的转速，使车辆行驶更流畅，驾驶更简单，乘坐人更舒适。
一种中间传动轴驱动混合动力汽车专用底盘及其控制方法

[发明专利]一种适用于评判驾驶员危险规避能力的方法-CN202310510014.7在审
发明人：宗长富;陈晨;郑宏宇;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于评判驾驶员危险规避能力的方法，该方法包括驾驶员危险感知模块、驾驶员危险判断模块、驾驶员操作行为模块三个模块。通过采集驾驶员基本信息和生理信息评判驾驶员危险感知能力，通过驾驶员驾驶行为习惯以及驾驶员对外部车辆信息和外部环境信息的判断评判驾驶员危险判断能力，通过整车状态和驾驶员操作行为评判驾驶员操作行为，从驾驶员危险感知、危险判断、操作行为三个方面对驾驶员危险规避能力进行评判。本发明完善了驾驶员危险规避能力的评判方法，为判断驾驶员危险规避能力提供了一种方法。
一种适用于评判驾驶员危险规避能力方法

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