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[发明专利]一种火面巡视器长距离安全移动和高效探测方法及装置-CN202111088605.7有效
发明人：陈百超;孙泽洲;陶灼;温博;李志平;王连国 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种火面巡视器长距离安全移动和高效探测方法及装置，火面巡视器具有环境感知、盲走、自主避障移动、视觉测程移动模式和定点探测等工作模式。移动前，火面巡视器首先进行环境感知，地面规划导航目标点后，通过一次控制指令，在环境感知范围内进行盲走，在环境感知范围外进行自主避障移动，前后两次移动间再通过环境感知建立站点地图，解决复杂地形下，高速、安全的长距离移动问题。探测前，火面巡视器首先进行环境感知，地面明确感兴趣点后，通过一次控制指令，通过视觉测程精准移动到探测停泊点，随后开展定点探测，解决大范围探测地火信息交互频繁问题，提高探测效率。
一种巡视长距离安全移动高效探测方法装置

[发明专利]一种基于探测器时间码的器地链路时延计算方法及系统-CN202210359379.X在审
发明人：白崇延;朱舜杰;陶灼;张益源;邢卓异;张伍;彭兢;黄昊;程慧霞 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：器地链路时延是影响校时精度的重要因素，主要在AIT或者大系统对接试验阶段中通过试验测量获取。由于器上电子设备软硬件设计架构不同，应用现有的脉冲时间记录的器地时延测量方法，部分探测器存在器地链路时延测量输出信号的匹配模糊问题。基于器地校时原理，利用地面基带设备获取探测器遥测帧中的器上时间码及地面时统源在接收该遥测帧时刻附加的GPS时间码，提出了一种基于探测器时间码的器地链路时延计算方法及系统，可用于计算器地链路时延的数量级并结合实际测量结果确定器地链路时延的精确值。
一种基于探测器时间链路时延计算方法系统

[发明专利]一种高性能火星车-CN202111101097.1有效
发明人：陈百超;孙泽洲;贾阳;党兆龙;彭松;陶灼;马静雅;潘冬 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种高性能火星车，包括主动悬挂移动系统、大面积太阳翼系统、高效探测系统、自主运行系统或自主休眠唤醒系统，通过主动悬挂移动系统，解决火星车与进入舱压紧分离、恶劣地形条件通过性问题；通过大面积太阳翼和自主休眠唤醒系统解决火面能源不足问题；通过高效探测系统、自主运行系统、自主休眠唤醒系统解决火面通信严重受限情况下高效安全巡视探测问题。
一种性能火星

[发明专利]一种火星薄壳地形模拟实施方法-CN202110928396.6有效
发明人：党兆龙;陈百超;陶灼;邹猛;宋家锋;金敬福;齐迎春;贺连彬 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星特殊薄壳地形模拟实施方法，原料为模拟火星壤，模拟火星壤采用特定的粒径分布和堆积密度整备；薄壳制备步骤包括：翻松、整平、配置溶液、喷洒溶液、风干和检测工序。本发明制备的模拟火星薄壳地形具有方法简单、力学指标优异、制备周期短等特点，且能够满足火星车地面相关试验要求。
一种火星地形模拟实施方法

[发明专利]一种火星车探测任务高效自主运行方法-CN202111104969.X在审
发明人：朱玛;兰天;郭坚;赵蕾;陈百超;韦涌泉;杨小瑞;张红军;王翠莲;周东;李文娟;陶灼 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星车探测任务高效自主运行方法，弥补了深空探测领域在低上行码速率、高延迟测控链路下实施探测任务控制方法的空白。本发明的技术方案是：首先将火星车典型探测任务对应指令序列形成参数化指令模板；然后形成各探测任务对应的任务调度模型，存储于火星车数管计算机中。地面用户人员按照实际任务需求确定完成指令序列所需关键任务参数，并按照约定的任务数据接口形式将关键任务参数发送至火星车数据管理计算机。火星车数据管理计算机收到关键任务参数后，判断若满足前置条件则开始规划机构机动路径，选择对应调度模型调用相关参数化指令模板，并填入机构运动目标、任务时长以及相关载荷参数，自主生成完整的任务指令序列。
一种火星探测任务高效自主运行方法

[发明专利]一种火星车自主休眠与唤醒控制方法-CN202011053085.1有效
发明人：郭坚;兰天;陈百超;陈燕;孙泽洲;朱玛;张红军;韦涌泉;赵蕾;杨小瑞;王翠莲;周东;陶灼;温博;彭松 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星车自主休眠与唤醒控制方法，为器上选用能源相对充分工况下自主休眠策略还是能源匮乏工况下自主休眠策略提供了依据，提升了自主休眠策略的使用灵活性；根据火星车在每个火星日的峰值电量判断是否需要进入休眠态或进行最小工作模式，并可在能源状况好转后从最小工作模式自主恢复为正常工作模式；适用于火星车在火面检测到沙尘后尽快休眠，保证火星车休眠后能保留充足的电量，为后续唤醒后在最小工作模式下充电以恢复能源平衡提供基础；结合火星车在每个火星日的峰值电量和火星车当前实时电量，共同判断是否需要进入休眠；该策略适用于唤醒后使用，旨在唤醒后尽可能使用蓄电池来维持供电不进行休眠，同时又保护蓄电池不被过放。
一种火星自主休眠唤醒控制方法

[发明专利]一种巡视器周期式自主运行控制方法-CN202111094093.5在审
发明人：兰天;朱楠;陶灼;邓文浩;陈百超;周克亮;朱玛 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部;广东航宇卫星科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡视器周期式自主运行控制方法，属于航天器自主控制技术领域，解决了现有巡视器无法在没有地面测控支持条件下高可靠实施测控设备自主开关机控制的问题。所述方法包括：定义周期运行任务和周期指令模板，固化在巡视器的飞行软件中；接收启动周期运行指令，更新周期运行任务对应的顶层运行控制参数，当根据顶层运行控制参数中的任务类型标识和任务主备标识识别出待运行的周期指令模板时，执行启动流程；触发飞行软件按时间片定时调度的程序，在每个调度周期内依次执行一次模板展开控制流程和一次自主切换控制流程；接收停止周期运行指令，执行停止流程。实现了巡视器在没有地面测控支持条件下的高可靠自主运行控制。
一种巡视周期自主运行控制方法

[发明专利]一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置-CN201710110811.0有效
发明人：陈百超;贾阳;张旺军;袁宝峰;党兆龙;陶灼 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置，包括：第一绳索和第二绳索；第一绳索和第二绳索对称设置在探测车的左右两侧；第一绳索的末端固定在着陆平台的第一锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第一过线孔之后，缠绕在探测车的左前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；第二绳索的末端固定在着陆平台的第二锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第二过线孔之后，缠绕在探测车的右前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同。本发明通过左右对称设置的两根绳索来约束探测车的驶离运动，有效提高了探测车的下坡能力，有利于降低坡道的设计长度，减轻系统的质量，相对传统驶离方式，具有结构简单、系统质量轻、安全性高等特点。
一种适用于探测绳索辅助驶离装置

[发明专利]一种主动悬架机构及控制方法-CN201510419915.0有效
发明人：陈百超;袁宝峰;张旺军;党兆龙;贾阳;饶炜;王耀兵;温博;彭松;陶灼 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。
车体车轮张角调节机构制动器调整机构主动悬架半臂抬升张角运动稳定性蠕动协调运动悬架机构压紧固定运载空间运载平台主摇臂下陷减小开合抬起凸起悬架整车卡住静止升降升高巡视占用配合

[实用新型]一种具有剪板功能和折板功能的虎钳-CN201220284403.X有效
发明人：胡盛弟;陶灼;冀承骏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B25B1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于金属加工技术领域，涉及一种虎钳，特别涉及一种具有剪板功能和折板功能的虎钳。包括虎钳本体、连杆、活动刀架、固定刀架、活动刀、固定刀、固定折板钳口、活动折板钳口和折板折页；其中，虎钳本体由固定钳身、活动钳身、丝杠和限位部件组成；本实用新型将剪板、折板机构以虎钳附件的形式集成于虎钳上，扩展了虎钳的适用范围，也节约了工具的存放空间，而且较独立的剪折板机构使用更为方便，因而更适于家庭或者小型实验室等办公场所内的存放和使用。
一种具有功能虎钳

[发明专利]一种具有剪板功能和折板功能的虎钳-CN201210200365.X无效
发明人：胡盛弟;陶灼;冀承骏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： B25B1/02 文献下载
摘要：本发明属于金属加工技术领域，涉及一种虎钳，特别涉及一种具有剪板功能和折板功能的虎钳。包括虎钳本体、连杆、活动刀架、固定刀架、活动刀、固定刀、固定折板钳口、活动折板钳口和折板折页；其中，虎钳本体由固定钳身、活动钳身、丝杠和限位部件组成；本发明将剪板、折板机构以虎钳附件的形式集成于虎钳上，扩展了虎钳的适用范围，也节约了工具的存放空间，而且较独立的剪折板机构使用更为方便，因而更适于家庭或者小型实验室等办公场所内的存放和使用。
一种具有功能虎钳

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