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[发明专利]一种回转平台转动角度的测量方法及系统-CN202211183062.1在审
发明人：罗剑伟;陶林裕;蔡登胜;刘丽丽;韦国敬;罗冰;卢信宇 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种回转平台转动角度的测量方法及系统，回转平台转动角度的测量方法包括：根据第一电压信号和第二电压信号获取第三电压信号；获取所述第三电压信号的理论角度；获取所述回转平台相对初始位置的转动角度。本发明实施例提供一种回转平台转动角度的测量方法及系统，以实现提高回转平台转动角度测量的准确性，并降低成本。
一种回转平台转动角度测量方法系统

[发明专利]一种角位移确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310293479.1在审
发明人：罗剑伟;陶林裕;蔡登胜;韦慧铃;张恒;韦国敬 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种角位移确定方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取设置于目标物体上的角度仪输出的两路电压信号，并分别作为第一信号和第二信号；其中，第一信号的输出顺序在第二信号之前；将第二信号对应的第二电压值和预设的电压分界值进行比较；根据比较结果、第二电压值、第一信号对应的第一电压值以及角度仪的标定状态中的至少一种，确定目标物体运动时发生的角位移。通过将输出的双路电压信号进行电压高低的比较进行区分，分别对不同情况下装载机的工作装置的角位移进行计算，有效地提高计算精度，得到连续的角位移计算值，避免信号误差造成在信号接替点角位移计算值出现阶跃现象，影响测量精度甚至导致工作装置的控制错误。
一种位移确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种控制车队行驶的方法、装置、系统及存储介质-CN202310104221.2在审
发明人：罗剑伟;陶林裕;蔡登胜;韦慧铃;韦国敬;张恒;韦世佳;韦振华;熊建欣 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制车队行驶的方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：头车确定本车的行驶参数，当车队的控制模式为级联控制时，所述头车向跟随车发送所述行驶参数，其中，所述车队包括所述头车和至少一辆所述跟随车；所述头车根据本车的第一行驶轨迹和所述跟随车的当前位置，向所述跟随车发送方向指令；所述跟随车根据所述方向指令确定行驶路线，并根据所述行驶参数和所述行驶路线，跟随所述头车行驶。本发明实施例的技术方案，实现了通过单人控制车队中的头车，车队中的跟随车可在无人驾驶的情况下，跟随头车级联行驶，其与传统的单人控制单辆无人车的车队控制方式相比，节省了人力成本，提高了车队的控制效率，实现了降本增效的目的。
一种控制车队行驶方法装置系统存储介质

[发明专利]一种属具平移举升的控制方法及控制系统-CN202211183033.5在审
发明人：罗剑伟;刘丽丽;陶林裕;孙金泉;蔡登胜;潘学斌;江旅锐;彭靖康;周利圆 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种属具平移举升的控制方法及控制系统，属具平移举升的控制方法包括：根据低位标定点传感器数据获取动臂转动角度对应摇臂的第一目标转动角度，以及根据高位标定点传感器数据获取动臂转动角度对应摇臂的第二目标转动角度；根据高位标定点传感器数据对第一目标转动角度进行修正获取第一修正目标转动角度，根据低位标定点传感器数据对第二目标转动角度进行修正获取第二修正目标转动角度；根据动臂的转动角度、第一修正目标转动角度和第二修正目标转动角度，获取摇臂的平移举升目标转动角度。本发明实施例提供一种属具平移举升的控制方法及控制系统，以实现装载机属具平移升降的目的，减小计算和控制偏差。
种属平移控制方法控制系统

[发明专利]一种车速控制方法、装置和存储介质-CN202310293503.1在审
发明人：罗剑伟;韦振华;韦慧铃;韦世佳;陶林裕;蔡登胜;肖震岳 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种车速控制方法、装置和存储介质。具体包括：获取当前车辆的实时车速和当前车辆在松开加速踏板时的无动力车速；若无动力车速大于预设的安全车速限值，则根据预设的缓速档位对当前车辆增加反拖扭矩；根据反拖扭矩、实时车速和无动力车速，确定缓速控制模式；根据缓速控制模式，对当前车辆进行车速控制。能够根据不同情况采用不同的车速控制方式，从而克服了单一控制方式时下坡和平地时缓速方式相同而带来的制动能量消耗大的缺陷，降低了制动能量消耗的同时，提高了电动汽车的续航里程，也保证了不同状态下车辆的安全性。
一种车速控制方法装置存储介质

[发明专利]自动铲装控制方法和电动装载机-CN202111454513.6有效
发明人：罗剑伟;陶林裕;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： E02F3/42 文献下载
摘要：本发明涉及电动装载机，为解决现有电动装载机自动铲装作业时能源浪费的问题；提供一种自动铲装控制方法和电动装载机，其中自动铲装控制方法是将电动装载机的姿态调整至满足自动铲装要求；依据电动装载机相关参数触发自动铲装动作控制程序；整机控制器按照设定的动作时序进行收斗动作和提升动臂动作，在铲斗收斗至大于等于预定角度后将行走电机输出扭矩调节至固定值且不再增加直至铲装步骤结束。本发明中，在铲装过程后期，不再严格按照油门开度控制行走电机，而是将行走电机的输出扭矩调整为固定值，降低行走电机的扭矩输出，从而实现节省能源。
自动控制方法电动装载

[发明专利]装载机属具平移举升控制方法及装载机-CN202111219687.4在审
发明人：罗剑伟;黄健;陶林裕;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明涉及装载机，为解决现有装载机动臂升降时属具不能自动保持平移的问题；提供一种装载机属具平移举升控制方法及装载机，其中控制方法步骤为：根据属具平移举升前的摇臂夹角和动臂夹角确定属具平移举升过程中动臂转动角度与摇臂转动角度的转动角度对应关系；实时检测摇臂夹角和动臂夹角，计算当前动臂转动角度，根据当前动臂转动角度和转动角度对应关系确定摇臂目标转动角度；控制器控制转斗联主阀使摇臂转动角度趋近摇臂目标转动角度。本发明在平移举升动作前即计算出摇臂目标转动角度，动臂举升过程中直接对摇臂转动角度进行控制，避免动臂运动过程中实时进行摇臂目标角度计算。实现简单方便，有利于提高程序运行效率，保证控制效果。
装载机属具平移控制方法

[发明专利]铲装动作自动触发方法、自动铲装控制方法和装载机-CN202111375407.9有效
发明人：罗剑伟;黄健;陶林裕;彭靖康;李璘;王己林;江旅锐;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E02F3/42 文献下载
摘要：本发明涉及装载机，为解决装载机自动铲装作业时铲装动作触发时机难以确定的问题；提供一种铲装动作自动触发方法、自动铲装控制方法和装载机，其中触发方法是检测发动机油门和车速；当预定时长内油门增量大于设定值时延迟预定时长后检测车速，当车速较油门增大前或后的速度增加量小于设定值时控制器控制动臂提升至预定高度；在动臂提升过程若动臂油缸大腔压力大于第一预设压力值时停止动臂提升且触发自动铲装动作控制程序，否则控制器在动臂提升至预定高度后控制动臂下降至初始位置高度。在本发明中，对于不平整的路面可以以较低的速度驶向物料，自动激活铲装动作，可以有效提高操作舒适性。
动作自动触发方法控制装载

[发明专利]遥控装载机卸料辅助系统和方法-CN202111127240.4有效
发明人：罗剑伟;黄健;陶林裕;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E02F9/26 文献下载
摘要：本发明涉及装载机作业辅助系统，为解决现有遥控装载机通过视频画面观察进行遥控操作时对距离的把控感不准确的问题；提供一种遥控装载机卸料辅助系统和方法，其中系统包括姿态传感器、UWB定位系统、遥控端，遥控端包括处理器和显示器；处理器用于解算运输设备货厢与遥控装载机之间相对位置；显示器用于显示货厢轮廓标识和遥控装载机轮廓标识，货厢轮廓标识与遥控装载机轮廓标识之间的相对位置与运输设备货厢与遥控装载机之间的相对位置对应一致。在本发明中，通过UWB定位系统测定遥控装载机与货运设备的货厢之间的距离，并在遥控端的显示器上显示，方便遥控操作人员观察建立更为准确的距离感。
遥控装载卸料辅助系统方法

[发明专利]一种基于体素化和填充算法的无序点云体积测量方法-CN202211051043.3在审
发明人：丁伟利;张凯;华长春;邵长宇;陶林裕;金忠 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于体素化和填充算法的无序点云体积测量方法，属于点云测绘技术领域，包括：确定算法参数；输入点云数据，按照确定切片操作参数进行直通滤波切片；只考虑非切片坐标方向，根据体素化分辨率进行二维的体素化；构建二维体素矩阵；使用X扫描线填充算法填充二维体素矩阵；遍历二维体素矩阵，统计点云的切片单位数量值；获取点云切片的面积与切片点云数据体积，并累加至点云体积中；调整切片起始点，迭代直至切片起始点与切片步长之和大于点云数据的最高点，并获取整个点云数据的体积。本发明通过设定不同的参数取得效率与精度上的平衡，相较于切片法更为快速，减小误差，完善点云切片法，并且提高了实用性和工程化程度。
一种基于体素化填充算法无序体积测量方法

[发明专利]一种换挡控制方法、换挡控制系统及装载机-CN202111130722.5有效
发明人：莫艳芳;陶林裕;鄢万斌;蒋仁科;玉立新;陈素姣;朱泉明;陈礼光 -专利权人：柳工柳州传动件有限公司;广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16H61/04 文献下载
摘要：本发明属于工程机构技术领域，公开了一种换挡控制方法、换挡控制系统及装载机。该换挡控制方法用于控制换挡控制系统，该换挡控制方法包括以下步骤：获取变速箱的当前挡位，并判断变速箱是否需要进行换挡；如果变速箱需要换挡，执行换挡指令，控制变速箱从当前挡位脱开，之后获取整车的当前车速，并控制驱动电机的输入转速调节至与整车的当前车速相对应的目标挡位转速，用于所述驱动电机的调速，且在驱动电机进行调速时，控制离合器结合至目标档位。该换挡控制方法，保持整车当前车速不变原则，变速箱再进行挡位结合，实现保持整车车速不变的情况下进行挡位结合，从而实现变速箱在行走铲装作业过程中无换挡冲击。
一种换挡控制方法控制系统装载

[发明专利]一种矿用车定速巡航方法、装置、车辆及存储介质-CN202211012074.8在审
发明人：吴韦林;朱斌强;赵明;周昌祺;朱泉明;唐斌;杨威;陶林裕;董晓锋;农棉庚;李建华;程顺;吴方明;张璇 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用车定速巡航方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：当检测到车辆满足定速巡航条件时，确定目标巡航速度，并控制所述车辆按照所述目标巡航速度进入定速巡航模式；检测车辆踏板信号，当所述车辆踏板信号满足巡航速度调整条件时，根据所述车辆踏板信号的信号类型确定车速调整参数；根据所述车速调整参数对所述目标巡航速度进行更新，并根据新的目标巡航速度调整车速。本发明的技术方案解决了矿用车司机频繁操作带来的不变，以及定速巡航时无法改变车速的问题，实现定速巡航过程中车速的调整，定速巡航过程中不改变司机操作习惯，快速适应多变路面工况，使司机更易上手。
一种矿用车定速巡航方法装置车辆存储介质

[发明专利]电驱动压路机及其行驶控制方法和系统-CN202210401808.5在审
发明人：罗剑伟;陶林裕;孙金泉;蔡登胜;吴韦林;陈云宇;张国新;黄晓;徐峰;韦世佳;林晨昕 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W10/08 文献下载
摘要：本发明涉及电驱动压路机，为解决针对现有电驱动压路机需要配备制动电阻以便实现满电下坡行驶的问题；提供一种电驱动压路机及其行驶控制方法和系统，其中控制方法步骤是根据行走操纵手柄的摆动角度向电机控制器发送转速控制指令，检测机器倾角和获取动力电池的储电量，根据机器倾角和手柄摆动方向判定机器是否处于下坡行驶；当储电量大于预定值时整机控制器向电机控制器发送反拖扭矩限值为零的扭矩限制指令，并当机器处于下坡行驶时整机控制器向行车制动系统输出用于制动的行车制动电流。本发明解决在不设置制动电阻的情况下压路机满电下坡行驶，简化了结构，降低成本。
驱动压路机及其行驶控制方法系统

[发明专利]电驱动压路机及其行驶控制方法和系统-CN202210402049.4在审
发明人：罗剑伟;陶林裕;孙金泉;蔡登胜;吴韦林;陈云宇;张国新;黄晓;徐峰;韦振华;张恒;韦慧玲 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W10/08 文献下载
摘要：本发明涉及电驱动压路机，为解决针对现有电驱动压路机需要配备制动电阻以便实现满电行驶的问题；提供一种电驱动压路机及其行驶控制方法和系统，其中控制方法步骤是满电状态下执行以下控制：整机控制器向电机控制器发送零值反拖扭矩限制指令和最大扭矩限制指令；在行走操纵手柄离开中位时整机控制器向行车制动系统输出最大值的行车制动电流，并在行走操纵手柄离开中位后手柄摆动角度变化时随手柄摆动角度增减对应地减增行车制动电流；在行走操纵手柄不在中位时根据行走操纵手柄的手柄摆动角度向电机控制器发送转速控制指令。本发明解决在不设置制动电阻的情况下压路机满电下坡行驶，简化了结构，降低成本。
驱动压路机及其行驶控制方法系统

[发明专利]发动机主动油门铲装控制方法和装载机-CN202011424176.1有效
发明人：罗剑伟;孙金泉;蔡登胜;陶林裕;黄健 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： F02D29/00 文献下载
摘要：本发明涉及装载机，为解决现有装载机铲装作业时需要人工控制发动机油门的问题；提供一种发动机主动油门铲装控制方法和装载机，其中控制方法是通过油门挡位旋钮选择设定发动机在铲装作业时的默认转速值；在前进过程中控制单元控制发动机以默认转速值运行并获取油门踏板行程和制动踏板行程；当油门踏板行程所对应的发动机转速值大于默认转速值时控制发动机转速随油门踏板升高，但不随释放油门踏板下降，根据制动踏板的行程控制发动机保持当前转速、默认转速或怠速下运转。本发明中采用主动油门控制，使发动机控制更精确，同时降低司机劳动强度。
发动机主动油门控制方法装载

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