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[发明专利]一种耐高温蒸煮复合膜及其制备方法及耐高温蒸煮袋-CN202211622269.4有效
发明人：纪玉岗;丁传垒;陶承虎 -专利权人：青岛振昌工贸有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B32B27/32 文献下载
摘要：本申请涉及包装材料领域，具体公开了一种耐高温蒸煮复合膜及其制备方法及耐高温蒸煮袋。耐高温蒸煮复合膜，依次包含CPP层、PCTG层和热封层，所述CPP层包括以下重量份的原料：100份CPP、10‑20份母料、0.8‑1.2份PPA助剂、0.8‑1.2份爽滑剂、1‑3份相容剂；所述母料包括质量比为（0.3‑0.5）:（0.1‑0.3）:1的LDPE、MDPE和玻璃纤维。本申请的耐高温蒸煮复合膜用于制备耐蒸煮袋，其具有阻隔性好，低温韧性高，不易撕裂，且蒸煮不易胀破的优点。
一种耐高温复合及其制备方法蒸煮袋

[发明专利]一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人-CN202011269255.X有效
发明人：李庆杰;贾连超;康亚彪;高世卿;赵亚川;朱庆宇;张沂阳;李宇;陶承虎;李彦生 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人。包括驱动控制舱、铰接传动系统、供电舱、行走系统及机械手，其中驱动控制舱和供电舱通过铰接传动系统连接，机械手设置于铰接传动系统上，并且与铰接传动系统连接；铰接传动系统用于驱动供电舱和机械手摆动；行走系统设置于驱动控制舱和供电舱的两侧，驱动控制舱用于控制行走系统运动；所述供电舱给移动机器人提供动力。本发明结构紧凑，负载能力大，有很强的越障能力。
一种适用狭窄空间作业铰接移动机器人

[发明专利]一种蛇形臂加油机器人-CN202010573353.6有效
发明人：李庆杰;陶承虎;李宇;高世卿;穆鸿涛;曹振波;王健;赵亚川;刘亚勇;赵洋;宋国利;皮景峰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化能源补给设备，特别涉及一种蛇形臂加油机器人。包括蛇形臂机器人、末端执行器、供油系统、油管及油枪；蛇形臂机器人设置于供油系统上，末端执行器设置于蛇形臂机器人的执行末端；油枪设置于末端执行器上；油管的一端与供油系统连接，另一端穿过蛇形臂机器人，并且与油枪连接。本发明占地面积小，占用空间小，结构紧凑，油路内置，效率高，将传统加油机与蛇形臂机器人二者融合一体，综合适用性强。
一种蛇形加油机器人

[发明专利]一种长臂展高柔性自动焊接加工装置-CN202111541339.9在审
发明人：李庆杰;高世卿;李彦生;刘杰;宋国利;马天驷;赵亚川;陶承虎;皮景峰;姜浩 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种长臂展高柔性自动焊接加工装置，其中折叠臂组件中的各个折叠摆臂依次铰接，且位于首段的折叠摆臂上端铰接于折叠臂转座上并通过驱动液压缸驱动摆动，除最末段折叠摆臂外的其余各个折叠摆臂上均设有摆动液压缸，并且除最末段折叠摆臂外的其余各个折叠摆臂末端与相邻折叠摆臂之间均设有连杆组件，并且连杆组件中的两个弯杆一端分别铰接于对应侧折叠摆臂上的凹槽中、另一端均铰接于对应的摆动液压缸上，摆动液压缸后端铰接于对应折叠摆臂上的凹槽中，且折叠臂组件收缩时，两个相邻的折叠摆臂呈平行状态，最末段折叠摆臂末端与机器人连接，机器人末端设有快换接头。本发明可以大幅度展开实现长距离臂展，且具有较高柔性，满足使用要求。
一种长臂柔性自动焊接加工装置

[发明专利]一种高速自动包装复合膜及其制备方法-CN202211622347.0在审
发明人：纪玉岗;丁传垒;陶承虎 -专利权人：青岛振昌工贸有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B32B27/32 文献下载
摘要：本申请涉及包装材料技术领域，具体公开了一种高速自动包装复合膜及其制备方法。一种高速自动包装复合膜，包括相互贴合的内层和外层，所述外层包括以下重量份的组分：三元共聚聚丙烯7‑8份、茂金属线性低密度聚乙烯2.4‑2.8份、二氧化硅2‑2.5份和爽滑剂1‑3份；所述内层包括以下重量份的组分：三元共聚聚丙烯7.5‑8.5份、尼龙0.8‑1.5份、0.4‑1份氧化锌、1‑2份相容剂、3‑5份增滑母料。本申请的高速自动包装复合膜具有内层的摩擦系数小，且摩擦系数受温度影响小，高速包装时走机顺畅，阻隔性好的优点。
一种高速自动包装复合及其制备方法

[发明专利]一种紧凑型柔索驱动机械臂-CN202111317745.7在审
发明人：李庆杰;赵亚川;王健;李宇;高世卿;李瑞强;陶承虎;赵忠英;张晶秋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种紧凑型柔索驱动机械臂，其中关节组件包括关节轴架、关节轴座、穿绳法兰和柔索导向环，两个关节轴座分别铰接于关节轴架两侧，且相邻关节组件的相邻侧关节轴座端面通过连杆连接，关节轴座上设有穿绳法兰，且任一穿绳法兰上设有柔索导向环，穿绳法兰上设有法兰柔索通孔，柔索导向环上设有导向环柔索通孔，且驱动柔索头端穿过对应关节组件上各个穿绳法兰上对应的法兰柔索通孔，并穿过最末端关节组件的柔索导向环上对应的导向环柔索通孔，驱动柔索头端设有柔索固定头，关节轴座设有带固定头凹槽的定位座，且驱动柔索头端埋设于对应的固定头凹槽中。本发明使关节结构紧凑的同时也增加了柔索分布半径，提高了机械臂的负载能力和灵活性。
一种紧凑型驱动机械

[发明专利]一种自锁式可自动对接动力接口的夹爪-CN202011546225.9有效
发明人：李庆杰;高世卿;宋海东;赵亚川;谢冰;李瑞强;曹荣告;贾连超;陶承虎;宋国利;湛明宇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明属于重载机器人领域，具体地说是一种自锁式可自动对接动力接口的夹爪，包括夹爪主体、夹爪旋转机构、夹爪开合动力机构、插销动力机构与插销机构。夹爪旋转机构包括夹爪外壳、电机与蜗轮蜗杆减速机。夹爪开合动力机构包括由电机驱动的丝杠、丝杠螺母、连杆连接件与夹爪主体连杆。插销动力机构包括由电机驱动的花键螺母与花键连接轴。本发明应用于重载设备的吊装及姿态调节，夹爪主体开口大小可调节，适应性强，且能实现自锁，安全可靠；同时，插销动力机构集成在手爪内部，集成度高；夹爪主体开合带动插销机构伸缩，插销部件安装板装有测距传感器，可精确对接吊梁或快换装置等动力接口，并输出旋转动力，实现对重型设备姿态的调节。
一种锁式可自动对接动力接口

[发明专利]一种塑料包装袋及其制备工艺-CN202310035228.3在审
发明人：纪玉岗;丁传垒;陶承虎 -专利权人：青岛振昌工贸有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： C08L29/04 文献下载
摘要：本申请涉及高分子材料加工领域，具体公开了一种塑料包装袋及其制备工艺；一种塑料包装袋，包装袋包括聚乙烯醇膜制得，聚乙烯醇膜包含以下重量份的原料制成：聚乙烯醇树脂35‑50份、水250‑480份、增塑剂5‑12份、海藻酸钠液2‑10份、PMMA微球5‑10份、低酰结冷胶液5‑12份、流平剂1‑5份、消泡剂1‑3份；其制备工艺为：聚乙烯醇树脂、水混合均匀后，添加海藻酸钠液、增塑剂混合均匀，制得初混料；在初混料中添加PMMA微球、低酰结冷胶液混合均匀，最后添加流平剂和消泡剂混合均匀，制得混合料；混合料经涂布处理，制得聚乙烯醇膜；聚乙烯醇膜经后处理，制得成品包装袋；使水溶包装袋具有较高强度的优点。
一种塑料装袋及其制备工艺

[发明专利]一种重型回转体工件滚转机构-CN201910956868.1有效
发明人：谢冰;曹荣告;高世卿;李瑞强;陶承虎;宋国利;湛明宇;李志鹏;皮景峰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本发明涉及工件的滚转机构，具体地说是一种重型回转体工件滚转机构，驱动架安装在起重设备上，驱动架上分别安装有负责滚转机构驱动的驱动电机减速机和驱动链轮；从动链轮环绕安装在回转体工件的外表面上，起重环链分为多段，各段之间通过环链活节连接成环状，环绕连接于从动链轮与驱动链轮之间，传递滚转所需的动力；驱动电机减速机带动驱动链轮旋转，通过起重环链及从动链轮带动回转体工件实现滚转。本发明可实现吊装和滚转同步进行，效率高，对不同回转体工件尺寸、滚转角度有较好的适应性；本发明结构简单，成本低廉，吊装、拆卸过程简单。
一种重型回转工件转机

[发明专利]一种钢丝绳预拉伸装置-CN202010606039.3有效
发明人：李庆杰;曹振波;赵亚川;高世卿;李宇;王健;张晶秋;陶承虎;李瑞强 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： D07B7/02 文献下载
摘要：本发明属于机械工装工具领域，具体地说是一种钢丝绳预拉伸装置。包括框架、丝杠、杠杆、减速机、固定手轮、离合手轮、控制仪表、测力机构、固定滑轮机构和移动滑轮机构。本发明通过丝杠、固定滑轮机构与移动滑轮机构的配合设置，可对钢丝绳进行预拉伸，通过起到离合器作用的离合手轮的设置，可以实现钢丝绳未绷紧状态下快速调节移动滑轮机构位置的功能，通过转动手轮、杠杆和减速机的配合设置，可分别使钢丝绳在较大或较小的预拉应力下绷紧，通过测力机构的设置，可实时测量钢丝绳预拉伸力，并将预拉伸力值实时显示在控制仪表上。本发明适用于少量小型精密控制用钢丝绳的预拉伸作业，结构简单，灵活性高，操作难度低。
一种钢丝绳拉伸装置

[发明专利]一种蘑菇头吊具抓取装置-CN202011267141.1在审
发明人：赵亚川;李庆杰;高世卿;谢冰;李瑞强;曹荣告;李宇;李彦生;陶承虎;曹振波 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B66C1/22 文献下载
摘要：本发明涉及吊装搬运装置，特别涉及一种蘑菇头吊具抓取装置。包括壳体、锁定钩爪机构、钩爪解锁机构及蘑菇头连接件，其中蘑菇头连接件设置于被吊物上；锁定钩爪机构设置于壳体内，用于抓取蘑菇头连接件；钩爪解锁机构设置于壳体的外侧，用于锁定钩爪机构的解锁。锁定钩爪机构包括锁定钩爪、钩爪连杆及直线导向机构，其中锁定钩爪为多个，并且沿周向铰接在壳体上；直线导向机构设置于锁定钩爪的上方，并且通过多个钩爪连杆分别与各锁定钩爪铰接。本发明可以实现无需人工干预的自动抓取过程，能够满足特种环境下的高速作业需求，具有自锁功能，带负载状态无法手动解锁，保证了吊装作业的安全。
一种蘑菇头吊具抓取装置

[发明专利]一种双臂直角坐标加油机器人-CN202010573317.X在审
发明人：李庆杰;皮景峰;李宇;高世卿;穆鸿涛;陶承虎;刘亚勇;赵洋;宋国利;李呼;马天驷;曹振波;张强 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B67D7/06 文献下载
摘要：本发明属于自动化能源补给设备，特别涉及一种双臂直角坐标加油机器人。包括双臂直角坐标机器人本体、加油机械手、开盖机械手、视觉识别定位系统、油枪托架及电控系统，其中加油机械手、开盖机械手、视觉识别定位系统均设置于双臂直角坐标机器人本体上，加油机械手用于抓取油枪托架上的油枪并进行加油动作；开盖机械手用于开启车辆油箱的外盖和内盖；视觉识别定位系统用于识别车辆油箱外盖的位置姿态，并输出；电控系统用于接收视觉识别定位系统识别的车辆油箱外盖的位置姿态信息，并且根据该位置姿态信息控制双臂直角坐标机器人本体移动至油枪托架处，并控制加油机械手抓取油枪。本发明占地面积小、占用空间小、结构紧凑、效率高，综合适用性强。
一种双臂直角坐标加油机器人

[实用新型]模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人-CN202023268330.9有效
发明人：赵亚川;王健;李庆杰;高世卿;李宇;张晶秋;曹振波;陶承虎;朱庆宇;赵忠英;韩天航 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型属于机械臂技术领域，特别涉及一种模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、驱动绳、驱动装置、支撑框架及线性运动组件，其中支撑框架设置于线性运动组件上，驱动装置设置于支撑框架上，机械臂包括固定段及设置于固定段前端的柔性段，固定段设置于驱动装置上，柔性段的各关节通过多个驱动绳与驱动装置连接。本实用新型不同编号的驱动单元具有不同的传动系数，能够实现合理的传动比匹配，能够在不影响机械臂负载能力的前提下，提高了机械臂的运行速度。本实用新型驱动单元中的直接或间接绳张力测量装置能够配合控制系统实现力位双闭环控制，能够有效补偿机械臂传动系统弱刚性结构的运动精度。
模块化力位双闭环控制冗余驱动机器人

[实用新型]方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人-CN202023268553.5有效
发明人：王健;赵亚川;李庆杰;高世卿;李宇;张晶秋;曹振波;陶承虎;朱庆宇;赵忠英;韩天航 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械臂技术领域，特别涉及一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、绳驱组件、驱动模块及箱体，其中箱体为方形结构，驱动模块设置于箱体内，机械臂设置于箱体的外侧，机械臂的各关节分别通过一组绳驱组件与驱动模块连接。机械臂包括固定段及与固定段连接的柔性段，固定段与箱体连接，柔性段包括通过虎克铰依次铰接的多个连接筒；每组绳驱组件包括三个钢丝绳组件，三个钢丝绳组件的一端与一虎克铰连接，另一端与驱动模块连接。本实用新型的机械臂和驱动装置含有模块化的，具有不同的传动系数，能够实现合理的传动比匹配，能够在不影响机械臂负载能力的前提下，提高了机械臂的运行速度。
方形模块化力位双闭环控制冗余驱动机器人

[发明专利]一种带横向稳定结构野外无人车-CN201911292970.2在审
发明人：高世卿;康亚彪;李庆杰;李彦生;贾连超;朱庆宇;陶承虎;李明航;宋国利;樊伟栋;赵洋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明属于车辆悬架领域，具体地说是一种带横向稳定结构野外无人车，车身主体的左右两侧分别转动连接有左动力机构及右动力机构，该左动力机构的前后两端及右动力机构的前后两端均输出可转动的行走轮；横向稳定机构位于车身主体的上表面，包括左稳定杆、右稳定杆、横向稳定杆、基座及球铰接头，基座固接在车身主体的上表面，横向稳定杆与基座转动连接；左稳定杆的一端与左动力机构相连，另一端与横向稳定杆的一端通过球铰接头铰接，右稳定杆的一端与右动力机构相连，另一端与横向稳定杆的另一端通过球铰接头铰接。本发明使车身主体更加稳定，防止车身主体遇到障碍物时发生侧翻，从而保证车辆正常工作行驶。
一种横向稳定结构野外无人

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