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[外观设计]椅子（无限可能）-CN202230776633.7有效
发明人： 陈诗瑜 -专利权人：杭州师范大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：椅子（无限可能）。2.本外观设计产品的用途：用于供人乘坐休息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
椅子无限可能

[发明专利]一种基于知识引导的地理考题生成方法和装置-CN202211175334.3在审
发明人：沈知雨;刘思榆;艾陶;侯一鸣;陈诗瑜;余建兴;印鉴 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明提供一种基于知识引导的地理考题生成方法，包括以下步骤：S1：获取非结构化的地理知识文本语料构建地理文本语料库；S2：设置句法模板，从地理文本语料库识别得到相应的事理句子；S3：从事理句子中抽取地理事件；S4：对地理事件进行泛化，并根据泛化后的地理事件构建结构化的地理知识图谱；S5：根据结构化的地理知识图谱构建图知识引导的序列模型；S6：基于图知识引导的序列模型生成地理考题。本发明还提供一种基于知识引导的地理考题生成装置，用于实现所述的一种基于知识引导的地理考题生成方法。本发明提供一种基于知识引导的地理考题生成方法和装置，解决了目前的机器自动命题技术只能生成简单的地理考题的问题。
一种基于知识引导地理考题生成方法装置

[发明专利]一种输入受限的空间非合作目标可控质量边界确定方法-CN201710386957.8有效
发明人：袁建平;陈诗瑜;朱战霞;代洪华;魏锦源 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种输入受限的空间非合作目标可控质量边界确定方法，通过采用质量比对惯量参数中目标部分的替换，设计带有执行机构饱和的控制律，推导质量比与控制输入之间的关系。利用非线性规划理论，获取控制饱和下的最大质量边界，得到可控质量区间。在小卫星抓捕大型目标时，明确追踪航天器质量和目标质量比对控制系统的明确影响，以及本体执行机构输入受限情况下可控的目标质量边界。
一种输入受限空间合作目标可控质量边界确定方法

[发明专利]基于扩展状态观测与补偿的空间机器人自抗扰协调控制方法-CN201710237235.6有效
发明人：袁建平;魏锦源;朱战霞;袁源;张博;陈诗瑜 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的基于扩展状态观测与补偿的空间机器人自抗扰协调控制方法，属于航天器姿态控制领域。该方法通过扩展状态观测器对基座干扰力矩进行补偿，进而通过自抗扰控制技术以实现空间机器人的协调控制。从空间机器人动力学角度出发，无论机械臂是冗余情形还是非冗余情形，均可实现星臂的协调控制；同时，单独设计空间机器人基座姿态控制器，可以减轻星载计算机的运算负荷；该自抗扰协调控制方法针对空间存在各种干扰力矩(太阳光压、重力梯度力矩等)情形下，使得系统具备一定的鲁棒性。通过该控制方法，能够满足空间机器人工作过程中保持对地通信畅通和太阳帆板指向等任务需要。
基于扩展状态观测补偿空间机器人协调控制方法

[发明专利]一种水下机器人的自适应量化容错控制装置及其方法-CN201710890830.X有效
发明人：袁源;王铮;朱战霞;孙冲;陈诗瑜 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人的自适应量化容错控制装置及其方法，包括内环控制模块，内环控制模块控制补偿和反馈模块，并且通过信号量化器产生量化控制信号对水下机器人进行控制；其中补偿和反馈模块包括执行机构故障自适应补偿模块、非线性反馈模块和不确定性自适应补偿模块；其中内环控制模块基于水下机器人运动学模型、水下机器人动力学模型和期望模块通过信号量化器产生量化控制信号。设计了自适应故障补偿器，能够处理执行机构的增益故障和摄动故障；通过设计反向自适应律，补偿了控制信号量化引起的控制分布矩阵漂移。
一种水下机器人自适应量化容错控制装置及其方法

[发明专利]一种针对带有绳系结构的失效航天器的姿态稳定方法-CN201610389194.8有效
发明人：朱战霞;史格非;陈诗瑜;袁建平;方群 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对带有绳系结构的失效航天器的姿态稳定方法，工作体包括一个带有发动机的主动航天器和一条用于牵引的细绳，绳长视具体工况决定。当确定目标后，主动航天器发射末端带有爪的绳子与目标绳系航天器的一颗卫星相连组成一个“失效航天器‑绳‑失效航天器‑主动航天器”的结构。本发明建立了包含失效部件的三体空间绳系系统动力学模型；本发明可以有效的减轻带有绳系结构的太空垃圾队在轨航天器的威胁，同时降低绳系空间垃圾自身碰撞产生附加空间碎片的可能，对轨道环境大有裨益；本发明对设备要就较低，所需的主动航天器的最大推力不超过30N，操作工具仅为一根长度不超过1000米的细绳；应用本发明进行空间操作的较使用传统机械臂操作更为安全。
一种针对带有结构失效航天器姿态稳定方法

[发明专利]一种基于激波的空间碎片紧急规避系统-CN201710386961.4有效
发明人：袁建平;陈诗瑜;朱战霞;袁源;孙冲 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B64G1/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激波的空间碎片紧急规避系统，包括航天器主体，航天器主体的前后两面上对称设置有激波喷射孔面，航天器主体内部设置有压缩气体舱，激波喷射孔面包括多孔面板，多孔面板下方设置有喇叭状接头，喇叭状接头通过拉瓦尔管连接压缩气体舱，通过压缩气体舱中的高压气体释放产生激波，通过卫星上的多孔面板发射，高速的气体流可将碎片吹开或暂时阻挡其运动，同时强大的反作用力可使航天器主体离开危险位置。本发明能够紧急应对快速运动并难以抓捕的空间碎片，使本体规避碎片的威胁。
一种基于激波空间碎片紧急规避系统

[发明专利]一种水下机器人的自适应运动控制装置及其方法-CN201710607763.6有效
发明人：袁源;王铮;朱战霞;孙冲;陈诗瑜 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人自适应运动控制装置及其方法，包括内环控制模块和外环控制模块，外环控制模块对期望信号进行跟踪，内环控制模块对外环控制模块的虚拟控制律进行跟踪；所述外环控制模块中加入干扰补偿项和输入不确定性补偿项，外环控制模块基于模糊逻辑模块的模糊逻辑的和动态信号生成模块的动态信号构建非线性自适应补偿模块；其中基于非线性自适应补偿模块构建执行机构非线性模块，基于执行机构非线性模块构建水下机器人动力学模型，基于水下机器人动力学模型构建水下机器人运动学模型。能够保证机器人在水下复杂环境中实现期望的轨迹和姿态跟踪，同时很好的处理执行机构中存在的死区等非线性特性。
水下机器人外环控制模块构建非线性自适应内环控制模块运动控制装置动力学模型非线性模块补偿模块动态信号自适应处理执行机构模糊逻辑模块非线性特性环控制模块运动学模型不确定性复杂环境干扰补偿模糊逻辑期望信号生成模块姿态跟踪补偿项控制律跟踪死区机器人虚拟期望保证

[发明专利]一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法-CN201710900012.3有效
发明人：袁源;王铮;朱战霞;孙冲;陈诗瑜 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法；包括二阶滑模控制器，二阶滑模控制器具有控制增益自适应装置；二阶滑模控制器与控制分配模块连接，控制分配模块控制并建立执行机构非线性模型，执行机构非线性模型控制并建立水下机器人运动学动力学模型，水下机器人运动学动力学模型和期望模块共同控制二阶滑模控制器。克服了水下复杂环境产生的外部扰动和水下机器人在工作过程中产生的不确定性；并且提供了一种多变量二阶滑模运动控制律，通过为二阶滑模的控制增益设计自适应律，能够实现有限时间控制，同时避免传统方法带来的抖振现象，并且针对多执行机构共同工作的情形，基于二次型函数完成最优控制分配。
一种执行水下机器人自适应运动控制装置及其方法

[发明专利]一种抓捕高速旋转目标后机械臂组合体的姿态稳定方法-CN201610875087.6有效
发明人： 陈诗瑜;袁建平;马川;乔桥;李晨;车德佳;高琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓捕高速旋转目标后机械臂组合体的姿态稳定方法，包括如下步骤：步骤一、机械臂抓捕旋转的空间碎片，结合动力学模型找出组合体的惯性主轴方向；步骤二、通过调整机械臂构型使组合体的旋转轴与惯性主轴方向重合，达到自旋稳定；步骤三、结合本体执行机构和重力梯度力矩等环境力矩对组合体消旋，实现机械臂组合体的姿态稳定。本发明能够充分利用空间中的环境力矩，进而有效减小机械臂本体的燃料消耗。
组合体姿态稳定机械臂惯性主轴后机械臂动力学模型机械臂本体空间碎片燃料消耗重力梯度自旋稳定旋转轴重合构型减小消旋

[发明专利]基于双绳系卫星的空间快速旋转碎片消旋抓捕系统-CN201610874783.5有效
发明人： 陈诗瑜;袁建平;乔桥;李晨;车德佳;高琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：一种基于双绳系卫星的空间快速旋转碎片消旋抓捕系统，包括安装有太阳能帆板的卫星主体，卫星主体上设有两个绳子弹射回收系统以及用于消旋后捕获空间碎片的机械臂；所述绳子弹射回收系统包括连接在可吸附绳前端的绳头吸盘，可吸附绳缠绕在绕绳轴上，绕绳轴通过轴承与卫星主体转轴连接，绕绳轴的两侧设有与绳头吸盘底面活动配合的可伸缩弹射杆，可伸缩弹射杆顶端为能够将绳头吸盘弹射的弹力装置。绕绳轴上固定有与可吸附绳尾端连接的力传感器，可吸附绳在绳头吸盘后方的绳身上还设置有许多辅助吸盘。本发明利用弹射出的可吸附绳，吸附并缠绕在空间碎片上，通过反复拉扯可吸附绳使空间碎片转速降低直至消旋，最后用机械臂进行抓捕，执行可靠性较高。
基于双绳系卫星空间快速旋转碎片抓捕系统

[发明专利]一种机械臂可弹出的空间碎片大包络抓捕系统-CN201610874546.9有效
发明人：袁建平;陈诗瑜;乔桥;李晨;车德佳;高琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：一种机械臂可弹出的空间碎片大包络抓捕系统，包括六面立方体型的卫星主体，卫星主体上安装有太阳能帆板，卫星主体依次相连的四个面上设置有缓冲气垫面，缓冲气垫面包括气垫以及设置在气垫当中的力传感器，缓冲气垫面两侧的卫星主体上设置有刚柔拼接机械臂，所述的力传感器通过弹出装置分别与两个刚柔拼接机械臂相连，刚柔拼接机械臂包括与弹出装置连接的柔性部分以及连接在柔性部分前端的刚性抓手。本发明能够承受快速运动碎片的撞击，并且刚柔拼接机械臂的柔性部分对碎片大小和形状的包容性更强，结合刚性抓手也比较容易控制，兼具有刚性抓捕和柔性抓捕的优点，抓捕效果优异。
一种机械弹出空间碎片包络抓捕系统

[发明专利]一种柔性可伸缩碰撞触发的抓捕机构及方法-CN201610590588.X有效
发明人：袁建平;乔桥;陈诗瑜;李晨;车德佳;高琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性可伸缩碰撞触发的抓捕机构及方法，包括八面体卫星平台，所述八面体卫星平台包括对称设置的上平台和下平台，所述上平台包括缓冲平台以及连接在缓冲平台上的若干缓冲杆，上平台和下平台之间连接有若干伸缩杆，伸缩杆上连接有驱动机构，驱动机构上连接有用于抓捕空间碎片的柔性机械臂。本发明可通过空间碎片对缓冲平台的碰撞触发对空间碎片的被动抓捕，同时抓捕机构所装配的缓冲机构还可以对碰撞过程的撞击力进行缓冲，减少碰撞过程对机构的损坏。
一种柔性伸缩碰撞触发抓捕机构方法

[发明专利]一种模块化手机星的主动姿态控制方法-CN201610532418.6有效
发明人：乔桥;袁建平;陈诗瑜;李晨;车德佳;高琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化手机星的主动姿态控制方法，本发明受自然界中动物姿态机动的启发，通过各模块之间主动关节的驱动，改变各模块的相对姿态，从而改变整体的质量分布，在角动量守恒原理下，手机星将从初始姿态机动到期望的姿态。本发明提出的模块化手机星姿态控制方法综合考虑能量消耗和控制误差，所需功耗低，控制精度高；充分考虑了工程中面临的实际约束，保证执行机构不超出它所承受的最大执行力矩，确保执行机构输出力矩的初值和终值都为0，提高了姿态机动的稳定性；所需的执行机构安装简单，质量轻，占用空间小，克服了普遍用于微小卫星姿态控制的磁力矩器安装难度大，安装精度低且占用空间大的缺点。
一种模块化手机主动姿态控制方法

[发明专利]一种基于气垫可容许碰撞的空间碎片抓捕装置及方法-CN201610590635.0在审
发明人：袁建平;乔桥;陈诗瑜;李晨;车德佳;高琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气垫可容许碰撞的空间碎片抓捕装置及方法，在减速过程中，抓捕机构表面的电场使抓捕机构表面产生等离子体，在电场作用下等离子体将形成一层可以变刚度缓冲的等离子体气垫，并将碰撞能量均匀地分布到抓捕机构整个表面，避免碰撞对抓捕机构的损坏；在对空间碎片消旋过程中，电场中的等离子体在外部磁场的作用下对碎片的翻滚运动进行阻碍，从而进行消旋；碎片消旋完成后抓捕机构将对其进行抓捕。本发明能对空间碎片进行变刚度的缓冲，避免抓捕结构在碰撞过程中的损坏，且可对任意材质的空间碎片进行非接触式的消旋，适用于对空间碎片高效安全的主动清理。
一种基于气垫容许碰撞空间碎片抓捕装置方法

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