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[发明专利]一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法-CN202211507379.6有效
发明人：尤波;陈潇磊;李佳钰;董正 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06N3/084 文献下载
摘要：本发明属于足式机器人驾驶操作技术领域。本发明公开了一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，解决六足机器人驾驶员决策经验量化建模的问题。本发明所述的一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，采用一种功能层次清晰、便于分步调试的深度神经网络结构，并采用梯度下降法逐层对神经网络参数进行训练，以分层、逐步、反向寻优的方式得到六足机器人驾驶员决策的神经网络模型。本发明可有效提升传统神经网络对高维非线性多输入/出决策模型训练的收敛速度和模型输出结果的可解释性，用该方法得到的驾驶员决策模型可大大提升六足机器人的自主决策水平。
一种基于深度神经网络机器人驾驶员决策模型分层训练方法

[发明专利]一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法-CN201810554287.0有效
发明人：尤波;李智;丁亮;高海波;许家忠;陈潇磊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时本发明提出的方法可以兼顾路径的平滑性。
一种基于代价函数机器人点到区路径规划方法

[实用新型]一种动漫设计样稿临摹装置-CN201920824309.0有效
发明人：徐洋;马强;陈潇磊 -专利权人：济南亿福莱网络科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A47B27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动漫设计样稿临摹装置，包括底板和铰接座，所述底板的侧壁固定连接有铰接座，且底板的上端固定连接有发光板，所述底板的一侧铰接有透明板，且底板的侧壁铰接有铰接杆，所述底板的下表面开设有固定槽，所述固定槽的两侧均开设有滑槽，且固定槽的左侧壁内壁铰接有转动杆，所述转动杆的侧壁固定连接有玻璃珠固定杆，所述玻璃珠固定杆的一端固定连接有玻璃珠，所述玻璃珠与固定孔相适配，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的侧壁转动连接有支撑板。本实用新型中通过手动滑动支撑板至合适的位置后，再次转动传动杆，然后将玻璃珠插入固定孔内，从而方便使用者调节临摹装置的倾斜角度，方便使用者临摹。
一种动漫设计样稿临摹装置

[实用新型]一种工业设计用模型制作工具-CN201920824875.1有效
发明人：徐洋;马强;陈潇磊 -专利权人：济南亿福莱网络科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业设计用模型制作工具，包括底座，所述底座顶部一侧竖直固定连接有支撑板，所述底座顶部活动连接有模型架，所述模型架内部水平固定连接有放置板，所述模型架内壁底部水平固定连接有双向电机，所述双向电机两个输出轴均水平固定连接有螺杆，两个所述螺杆相对的一端分别与模型架内壁两侧转动连接，所述螺杆上匹配套设有螺纹套管，所述螺纹套管顶部固定连接有连接杆，所述放置板顶部水平开设有与连接杆相匹配的通轨，所述连接杆顶部贯穿通轨于放置板上方固定连接有夹板。本实用新型能便于快速对模型进行打磨和注胶处理，胶水涂覆均匀，操作方便，避免加工制作时模型晃动，提高制作质量。
一种工业设计模型制作工具

[实用新型]一种动漫设计的色彩自动调配器-CN201920824328.3有效
发明人：徐洋;马强;陈潇磊 -专利权人：济南亿福莱网络科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B44D3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动漫设计的色彩自动调配器，包括自动调配器本体，所述自动调配器本体的一端固定连接有滑动板，所述滑动板的上端固定连接有第一滑块，所述第一滑块的外表面滑动连接有第一调节板，所述第一调节板远离第一滑块的一侧竖直内壁固定连接有第一限位条，所述第一滑块的内表面螺纹转动连接有第一螺栓，所述第一调节板远离自动调配器本体的一侧外壁固定安装有第二调节板。本实用新型中的色彩自动调配器增加了安装固定结构，让其可以紧固夹持在桌台上，避免倾覆的情况发生，同时增加了高度调节结构，让人们可以根据不同需求进行高度的任意调节，更加方便人们的使用，适合广泛推广与使用。
一种动漫设计色彩自动调配

[实用新型]一种手办模型制作的辅助工具-CN201920824357.X有效
发明人：徐洋;马强;陈潇磊 -专利权人：济南亿福莱网络科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手办模型制作的辅助工具，包括底座，所述底座的上表面开设有凹槽，所述凹槽的下表面开设有形腔，所述形腔的下表面开设有通槽，所述底座的内部对称开设有矩形槽，所述形腔位于两个所述矩形槽之间，所述通槽的内部转动连接有手轮，所述手轮的上表面固定连接有转轴，所述转轴的顶端固定连接有安装板，所述安装板位于凹槽的内部，所述安装板的上表面固定连接有放置盘，所述放置盘位于底座的上方，所述安装板的下表面对称滑动连接有万向球。本实用新型设计简单，操作方便，便于将其固定在放置盘上，无需人工进行固定，并且还可以通过放置盘的转动，方便对模型进行操作。
一种模型制作辅助工具

[实用新型]一种动漫设计用画板-CN201920824399.3有效
发明人：徐洋;马强;陈潇磊 -专利权人：济南亿福莱网络科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A47B97/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动漫设计用画板，包括支架、第一框架板与第二框架板，所述支架的中间外表面开设有移动滑槽，所述移动滑槽的内部设有定位旋钮，所述第一框架板与第二框架板的下端均与支架活动连接，所述第一框架板与第二框架板的外表面均设有垫板，所述支架的一侧外表面位于第一框架板与第二框架板的下方的位置固定安装有置物板，所述置物板的两侧外表面均固定连接有连接杆，所述置物板的下端设有颜料盒，所述第一框架板与第二框架板的两侧外表面均固定安装有固定板。本实用新型通过画板上端的纸筒能够方便进行绘画，无需繁琐的跟换绘画纸张，从而节省更换纸张的时间，方便画板的使用，适合广泛推广与使用。
一种动漫设计画板

[发明专利]一种具有概率完备性的机器人最优化点到区路径规划方法-CN201810498537.3在审
发明人：尤波;李智;陈潇磊;丁亮;高海波;许家忠 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种具有概率完备性的机器人最优化点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。当此最优化求解过程陷入局部极小时，就切换到基于结合模拟退火和协变代价函数的路径规划方法，来保证路径规划的概率完备性，即提高路径规划成功率。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时藉由引入模拟退火方法与协变代价函数相结合的具有概率完备性的方法，可以确保路径规划的成功率。
路径规划代价函数完备性目标区域最优化概率模拟退火成功率机器人自变量机器人路径规划障碍物区域传统路径对偶形式规划问题路径表达求解过程有效解决最终路径规划距离场原路径栅格化最优解推导寻优保证通行引入

[发明专利]基于径向基神经网络的轨迹跟踪控制及方法-CN201810627791.9在审
发明人：尤波;马星驰;陈潇磊;丁亮;高海波;许家忠 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法。在移动机器人的控制研究中，非完整移动机器人是自动化领域研究中的一个重要课题，轨迹跟踪控制作为其中一个重要技术，对它的研究具有很强的理论和实际意义，受到广大科研工作者的高度重视。一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，在动力学跟踪误差中，引入带有自适应调节的径向基神经网络，提出新的控制率，解决动力学误差中的非线性函数的参数不确定问题，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时的抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，本发明应用于轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制。
轨迹跟踪径向基神经网络轮式移动机器人移动机器人动力学非线性函数抗干扰能力自动化领域自适应调节跟踪误差全局稳定重要技术重要课题非完整控制率研究引入科研应用

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