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[发明专利]小鼠结直肠癌类器官及其制备方法和应用-CN202310890294.9在审
发明人：陈瑞;李晓波;许朵;王晶;孟庆涛;王佳佳;陈汉清;吴申申;张夏男 -专利权人：首都医科大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C12N5/095 文献下载
摘要：本发明公开了小鼠结直肠癌类器官及其制备方法和应用，属于细胞生物学技术领域。取小鼠结直肠癌组织，解离、离心，提取小鼠结直肠癌干细胞团，加入完全培养基和基质胶，基质胶固化后加入小鼠结直肠癌类器官培养基进行培养，即可得到所述小鼠结直肠癌类器官。本发明通过3D培养模型建立了一种小鼠原发型结直肠癌类器官的培养方法，用以在体外探索结直肠癌进展机制、药物反应性等，大大减少实验动物的使用。为阐明结直肠癌发病机理、药物和疗法的筛选和评价等研究提供有效、可靠的替代模型。
小鼠直肠癌器官及其制备方法应用

[发明专利]股骨颈骨折空心螺钉导向装置-CN201810361565.0有效
发明人：许硕贵;吴江红;何滨;周潘宇;袁野;陈汉清 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种股骨颈骨折空心螺钉导向装置，包括：定位杆组、置钉杆组和锁定置钉杆组相对于定位杆组的位置的锁定装置；定位杆组相对于置钉杆组绕第一轴线转动；定位杆组包括：定位梁、第一基准套筒、第二基准套筒和用于锁定第二基准套筒相对于定位梁的位置的第一锁定装置；置钉杆组包括：置钉梁、导向套筒和用于锁定导向套筒相对于置钉梁的位置的第二锁定装置；股骨颈骨折空心螺钉导向装置还包括：带动导向套筒相对于第一中心线和第二中心线所构成的平面沿第一轴线的方向运动的横向调节装置。本发明的有益之处在于：能够快速定位空心螺钉的置入位置。
股骨颈骨折空心螺钉导向装置

[发明专利]一种手术机器人导航定位装置-CN202111667267.2有效
发明人：沈丽萍;陈汉清;李明;方华磊;孙盼 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种手术机器人导航定位装置，涉及数据处理技术领域，上述装置用于实现以下方法步骤：获得多张二维图像；对各二维图像与目标对象的三维图像进行图像配准，得到第一转换关系；识别各二维图像中的标识物，得到标识物的图像位置；根据所得的各图像位置、标识物在标定坐标系下的标定位置以及第二转换关系，计算第三转换关系；基于第一转换关系以及第三转换关系，将依据三维图像规划出的手术路径转换为目标坐标系下的目标路径；根据目标路径，对手术机器人进行导航定位。应用本发明实施例提供的手术机器人导航定位方案，能够对手术机器人进行导航定位。
一种手术机器人导航定位装置

[发明专利]一种手术参考方案生成方法及装置-CN202111166498.5有效
发明人： 陈汉清;沈丽萍;戴维焕;方华磊;孙盼 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种手术参考方案生成方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：识别对象体的三维骨骼透视图像中下肢的预设关节部位，依据预设关节部位的数据进行三维图像数据渲染，得到下肢的三维模型；在三维模型中，识别预设关节部位的关键点；基于关键点的位置信息，确定对象体的畸变部位，并确定对畸变部位的骨骼进行矫正的矫正角度、截骨线长度和截骨高度；生成以畸变部位、矫正角度、截骨线长度以及截骨高度作为参考信息的手术参考方案。应用本发明实施例提供的方案生成手术参考方案，能够为医生提供参考信息。
一种手术参考方案生成方法装置

[发明专利]一种点云配准方法及装置-CN202210001281.7有效
发明人： 陈汉清;王徽;余晨;周迪斌;戴维焕 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种点云配准方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得目标点云数据；将目标点云数据中各个数据点划分至不同簇；从各个数据点组合中，选择第一目标组合；计算调整参数；对目标点云数据中属于待调整点云数据的数据点的位置信息进行调整；若调整数据点的位置信息后的目标点云数据不满足预设的配准条件，则返回将目标点云数据中各个数据点划分至不同簇的步骤；若调整数据点的位置信息后的目标点云数据满足配准条件，则将调整数据点的位置信息后的目标点云数据作为点云配准结果。应用本发明实施例提供的点云配准方案，能够提高点云配准的效率。
一种点云配准方法装置

[发明专利]一种硬膜外麻醉机器人置针机构-CN202010762034.X有效
发明人：何滨;陈祥明;童睿;陈汉清;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种硬膜外麻醉机器人置针机构，包括锁紧装置(1)和麻醉穿刺针(2)，所述锁紧装置(1)包括固定部分(11)和转接部分(12)，所述转接部分(12)相对于所述固定部分(11)可沿垂直于所述固定部分(11)中心轴线方向旋转，所述锁紧装置(1)上设有贯穿所述固定部分(11)和转接部分(12)的安装孔(3)，所述麻醉穿刺针(2)伸入所述安装孔(3)中；所述转接部分(12)上还设有与所述安装孔(3)相连且与所述麻醉针(2)相配合的锁紧槽(121)。本发明的硬膜外麻醉机器人置针机构，麻醉穿刺针更换方便快捷，相比于现有技术中螺钉连接方式而言，能够保证麻醉穿刺针重复安装的一致性，避免装配误差对于穿刺操作造成不利影响。
一种硬膜外麻醉机器人机构

[发明专利]一种截骨平面定位方法、系统及装置-CN202111661948.8有效
发明人：沈丽萍;方华磊;李明;陈汉清;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种截骨平面定位方法、系统及装置，涉及数据处理技术领域，应用于截骨手术系统中的控制设备，系统还包括：双目视觉系统、机械臂、X射线机、用于安装于手术对象的固定架，方法包括：获取预先拍摄的CT图像中预设截骨平面的第一位置；在手术对象上安装固定架之后，获取双目视觉系统实时采集的、位于机械臂末端的第一标识物的第一位姿，以及第二标识物的第二位姿；获取X射线机采集的包含截骨区域的至少两张X光图像，基于CT图像、X光图像、第一位置、第一位姿与第二位姿，确定预设截骨平面相对于机械臂的位置。应用本发明实施例提供的方案可以提高截骨平面定位的准确度。
一种平面定位方法系统装置

[发明专利]一种手术导航定位方法、装置及手术台车-CN202111677812.6有效
发明人：沈丽萍;李明;陈汉清;孙盼;方华磊 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种手术导航定位方法、装置及手术台车，涉及数据处理技术领域。具体实现方案为：接收第一医疗器械发送的手术对象的监测数据，其中，所述第一医疗器械通过所述手术台车设置的数据通信接口与所述手术台车通信连接，所述第一医疗器械为：用于对手术对象的生理状态进行监测的医疗器械；按照待对所述手术对象实施的手术的信息，对所述监测数据进行分析，获得分析结果；根据所述分析结果，生成所述手术的指示性信息。应用本发明实施例提供的手术导航定位方案，能够提高医疗器械的便利性。
一种手术导航定位方法装置台车

[发明专利]骨骼复位装置-CN201711168063.8有效
发明人：何滨;方华磊;陈汉清 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B17/64 文献下载
摘要：本申请是关于一种骨骼复位装置，其中，该骨骼复位装置包括基座、第一固定结构、第二固定结构、第一复位结构及第二复位结构，根据各个结构之间的相互配合可以实现待复位骨骼的躯干端与断骨端之间在空间坐标系中的六个自由度方向上的相对运动，有助于简化复位操作流程、提升复位效率和精准度；并且根据各个结构的运动可以计算出复位装置在每一自由度方向上的运动行程，从而得到断骨端的运动行程，便于医护人员根据相关调节参数进行复位设计。
骨骼复位装置

[发明专利]一种智能硬膜外腔穿刺装置-CN201810779171.7有效
发明人：沈丽萍;何滨;童睿;宁建利;方华磊;陈汉清;吴雨 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及麻醉技术领域，公开了一种智能硬膜外腔穿刺装置，包括针筒、与针筒可拆卸连接的外壳，所述针筒内设置有穿过针筒两端的针芯，所述外壳内设置有与针芯连接用于使针芯发出振动并输出反馈声波的产生件，所述外壳内设置有用于接收针芯反馈的反馈声波并输出模拟信号的振动传感器，所述外壳内设置有主控板，所述主控板用于执行转换模块、分析模块。针芯与人体内不同的位置接触时，针芯所反馈的反馈声波不同，根据分析结果即可分析针芯的针尖是否穿入硬膜外腔内，判断方便。针芯与人体直接接触，分析出的结果精准度高。操作简单。
一种智能硬膜外腔穿刺装置

[发明专利]远心运动机构及手术机器人系统-CN202310253059.0在审
发明人：杜荣博;高德中;陈汉清;高连胜 -专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供一种远心运动机构及手术机器人系统，涉及医疗器械手术机器人领域，远心运动机构包括：弧形导轨座，包括第一圆弧结构；第一弧形导轨模组，包括第一弧形导轨和第一滑块，其中，第一弧形导轨固定在第一圆弧结构上，第一滑块可滑动连接在第一弧形导轨上；第一弧齿条，固定在第一圆弧结构上，第一弧齿条与第一弧形导轨同圆心；第一远心运动臂，安装在第一滑块上；第一驱动模组，与第一远心运动臂固定，包括第一电机和第一输出齿，第一输出齿固定在第一电机上且与第一弧齿条啮合。该远心运动机构具备结构简单、体积小、安装方便、结构刚度高、工作空间大以及安全性高等优点。
运动机构手术机器人系统

[发明专利]大数据环境下实现全量数据同步的方法-CN202010087564.9有效
发明人： 陈汉清 -专利权人：深圳市六因科技有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F16/27 文献下载
摘要：本发明涉及大数据环境下实现全量数据同步的方法，该方法包括步骤：执行插入源数据模块、执行生成交集数据模块、基于交集数据获取并插入需添加的记录模块、基于交集数据生成需更新的记录模块、基于更新的记录更新数据模块、基于交集数据删除需删除的记录模块。采用本发明，在做数据交换时不仅支持对单表大数据量的全量数据同步，同时支持业务回滚，还支持以异步方式对多表大数据量的全量数据同步提供实现方法。最关键的是满足全量数据同步完成后，且能很好的支撑原有数据的业务应用和数据分析。
数据环境实现同步方法

[发明专利]一种截骨平面定位方法、系统及装置-CN202111664663.X有效
发明人：沈丽萍;方华磊;李明;陈汉清;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种截骨平面定位方法、系统及装置，涉及数据处理技术领域，应用于控制设备，上述方法包括：获取位姿采集设备实时采集的、位于机械臂末端的第一标识物相对于位姿采集设备的第一位姿；获取CT机采集的CT图像；确定配准标识物在CT图像中的第一位置，并基于第一位姿、第一位置、第一标识物与配准标识物之间的第一相对位置，确定CT图像表示的区域相对于位姿采集设备的第二位姿；获取在CT图像中规划的截骨平面的第二位置；基于第一位姿、第二位姿、第二位置、第一标识物与机械臂之间的第二相对位置，确定截骨平面相对于机械臂的位置。应用本发明实施例提供的方案可以可以提高截骨平面定位的准确度。
一种平面定位方法系统装置

[发明专利]双目测距方法及装置-CN202110873530.7有效
发明人： 陈汉清;孔方琦;沈丽萍;李先红;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C3/18 文献下载
摘要：本申请提供一种双目测距方法及装置，该方法可以包括：根据用户对所述双目相机的相机标定结果，确定相机内参与被摄物体距离的对应关系以及双目相机的两个摄像头之间的相对位置关系；获取所述两个摄像头针对目标对象所拍摄的图像；通过预先构造的深度估计网络对所述图像分别进行处理，并根据处理结果确定所述目标对象与双目相机间的预估距离；根据所述对应关系确定对应于所述预估距离的目标内参；根据所述目标内参、所述相对位置关系、所述图像确定所述目标对象的深度信息。通过本申请的技术方案，可以降低相机内参变化所造成的双目测距误差，提高测距精准度。
双目测距方法装置

[发明专利]一种截骨平面定位方法、系统及装置-CN202111661394.1有效
发明人：沈丽萍;方华磊;李明;陈汉清;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种截骨平面定位方法、系统及装置，涉及数据处理技术领域，应用于截骨手术系统中的控制设备，获取在预先拍摄的CT图像中预设截骨平面的第一位置，并提取CT图像中骨骼的第一点云数据；在手术对象上安装固定架之后，获取位姿采集设备实时采集的、位于机械臂末端的第一标记物的第一位姿、第二标记物的第二位姿，以及截骨区域中骨骼上的目标点相对于位姿采集设备的第二点云数据；基于第一点云数据与第二点云数据，计算CT图像表示的区域相对于位姿采集设备的第三位姿；基于第一位姿、第二位姿、第三位姿与第一位置，确定预设截骨平面相对于机械臂的位置。应用本发明实施例提供的方案可以提高截骨平面定位的准确度。
一种平面定位方法系统装置

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