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[发明专利]一种苹果摆正装置-CN202210196934.1有效
发明人：施金廷;贾江鸣;陈建能;金笑雨;孙逸文;史星航;陶瀚宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种苹果摆正装置，包括有输送板一，苹果从输送板一端部放入后，经输送板一向一端输送；输送板一输出端转动连接有输送板二，输送板二转动连接于输送板一端部；输送板二输出端设置有上输送板和下输送板；所述上输送板和下输送板上下设置，且上输送板与输送板一同高；输送板二向下转动后与下输送板对接向上转动后与上上输送板对接；所述下输送板与上输送板之间设有调整件。解决了现有技术中，苹果摆正大多数为人工上料和摆正的方式，这种方式人工成本高,卫生程度较差，且易造成水果损坏的问题。
一种苹果摆正装置

[发明专利]一种非圆带轮五杆机构驱动的手指康复装置及其使用方法-CN202310366880.3在审
发明人：周淑鈺;徐宾;陈建能;姚坤;徐袁翔;范青 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种非圆带轮五杆机构驱动的手指康复装置及其使用方法。本发明中舵机的壳体与手背板固定，输出轴与舵机臂固定；传动连杆两端与舵机臂和近指连杆中部一体成型的连接杆分别铰接；主动轮与手背板固定，并通过细绳与从动轮连接；近指连杆两端与主动轮和从动轮分别铰接；中指连杆的尾端与从动轮固定，另一端与远指连杆中部的弯折段铰接；中间连杆的尾端与近指连杆头端一体成型的连接块铰接，头端与远指连杆的尾端铰接。本发明通过舵机驱动舵机臂往复转动，并通过传动连杆带动外骨骼模块往复运动，从而带动手指屈曲和伸展，完成康复训练，只需一个动力源。
一种非圆带轮五杆机构驱动手指康复装置及其使用方法

[发明专利]一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备及其起盘方法-CN202310503213.5在审
发明人：朱志远;周杰;钟正浩;徐宾;郇晓龙;陈建能 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲柄摇杆式的秧盘起盘装备及其起盘方法。本发明中收盘导向平台两端与放盘平台和抬盘三角块分别固定，收盘导向平台上开设的通槽一与放盘平台对应的通槽二和抬盘三角块对应的通槽三连通，构成导向槽；双组曲柄摇杆收盘装置位于放盘平台的凹槽内，中心板竖直固定在放盘平台的中部，收盘机构设有关于中心板对称设置的两个；放盘平台的两侧均固定有翼板，固定架固定在两个翼板，两个翼板上方均设有链传动机构，链传动机构上设有角铁托盘组。本发明中采用曲柄摇杆机构结合收盘勾爪运输秧盘，提高了收盘工作过程的稳定性，且两个曲柄摇杆机构一和两个曲柄摇杆机构二带动相应的两个收盘勾爪交替运行，进行收盘，提高了工作效率。
一种曲柄摇杆秧盘起盘装备及其方法

[发明专利]一种大摆幅二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构-CN201811147349.2有效
发明人：赵雄;张笑舒;代丽;陈建能 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大摆幅二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构。现有行星轮系式移栽机构无法实现大位移运苗、大角度投苗姿态变化和水平投苗。本发明包括行星架、二阶非圆太阳轮、第一中间轮、第二中间轮、第三中间轮、第四中间轮、第一行星轮、第二行星轮、第一取苗臂和第二取苗臂。本发明采用二阶非圆齿轮与普通一阶非圆齿轮啮合传动作为移栽机构行星轮系的第一级，以一对参数相同的圆齿轮作为第二级，能够使行星架转过360°时，取苗臂转过720°，能够满足取苗臂大摆幅投苗姿态变化和大位移送苗距离的要求，并能实现水平投苗；移栽轨迹也呈对称分布，使得从取苗时取苗臂姿态就能确定出投苗时取苗臂姿态。
一种大摆幅二阶非圆齿轮行星移栽机构

[发明专利]一种菊花分层采收装置及其采收方法-CN202310414398.2在审
发明人：姚坤;陈建能;郇晓龙;喻陈楠;周杰;俞焘杰;徐袁翔 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种菊花分层采收装置及其采收方法。本发明中升降与行走装置的行走机构驱动升降机构平移，升降机构驱动机架升降；两个采收机构位于输送机构的输入端；采收机构中安装轴水平固定于安装板一上，从动齿轮和行星架均与安装轴构成转动副，且从动齿轮与行星架固定，安装轴上设有行星轮系一和行星轮系二，行星轮系一的行星轮轴一与行星架构成转动副，并与采摘臂固定，行星轮系二的行星轮轴二与行星架构成转动副，并与收集臂固定；采摘器挡板与梳齿采摘器上位于开口一的位置铰接，导向板与收集器上位于开口二的位置铰接。本发明中通过采摘机构和收集机构分别实现对菊花的采摘和收集，代替人工工作，提高采摘效率。
一种菊花分层采收装置及其方法

[发明专利]全自动的树苗种植机器人及种植方法-CN202310418950.5在审
发明人：赵华成;陈建能;徐高欢;刘政;胡诚;项伟城;钱海超 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动的树苗种植机器人，包括行进机构，用于提供行走；松土挖穴机构，所述松土挖穴机构包括第一伸缩机构、电机和钻头，所述电机搭载在所述第一伸缩机构上，所述钻头通过所述电机驱动转动；树苗输送机构，所述树苗输送机构搭载在所述行进机构上，用于输送树苗；树苗种植机构，用于将输送来的树苗种植到挖好的穴中；下压覆土机构，所述下压覆土机构搭载在所述行进机构上，用于将种植在穴中的树苗覆盖泥土；浇水机构，所述浇水机构搭载在所述行进机构上，用于对覆盖泥土后的树苗进行浇水。本发明结合选址、整地、挖穴、栽植、浇水、管护这一套科学的树苗种植，旨在实现多功能，高效率的树苗种植。
全自动树苗种植机器人方法

[发明专利]基于激光雷达导航与仿形的垄间采茶机及其采茶方法-CN202310489458.7在审
发明人：俞焘杰;陈建能;赵润茂;郇晓龙;贾江鸣;姚坤;邵柏恺 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了基于激光雷达导航与仿形的垄间采茶机及其采茶方法。采茶机包括移动平台、边缘计算平台、三维激光雷达一、三维激光雷达二和两个仿形采茶单元；仿形采茶单元包括竖直直线模组、直线电机、筐内鼓风机、机械采茶刀片、风管、筐外鼓风机和鲜叶采集通道。本发明利用三维激光雷达进行茶叶蓬面点云信息与自动驾驶道路点云信息收集；仿形采茶单元中的机械采茶刀片可由竖直直线模组和直线电机分别驱动升降与调节俯仰角，以自适应行进方向上茶叶蓬面弧度；两组仿形采茶单元独立工作，各自收割茶垄左右两垄茶树的各半边茶树鲜叶，在单条茶垄中只需单向行进工作一次，具备茶园内自动驾驶、自动采摘以及自动收集一体化功能，全程无需人工干预。
基于激光雷达导航采茶及其方法

[实用新型]缺氧动物模型饲养箱-CN202223001706.9有效
发明人：吴家聪;陈建能;董小山;卢文菊;王健;陈豫钦 -专利权人：深圳市瑞和康科技有限公司;广州华瑞医药研发有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01K1/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了实验装置领域的缺氧动物模型饲养箱，包括箱体，所述箱体顶部通过弹性卡扣卡压连接有顶部盖体，所述箱体一侧壁上通过合页连接有箱门，所述箱门中部为透明玻璃。本实用新型通过调节氮气的比例达到预设氧浓度，实时检测箱体内氧含量，通过操作显示屏显示，通过单片机监控模块控制每隔5‑6min换气一次,换气时间10s‑20s，可以确保箱体内部的空气的清新，而且可以实现对箱体内部进行照明、杀菌和监控，可以通过顶部的鼓风机与底部的内排式风机和外排式风机构成一个通风系统，可以确保箱体内部的空气在箱体内部均匀的流通，确保各个位置的氧气浓度更加贴紧，进而可以确保实验数据的有效性更高。
缺氧动物模型饲养

[实用新型]一种曲面太阳能电池光伏组件-CN202223017412.5有效
发明人：李士刚;苏洲;黄喜南;陈建能;程晓龙 -专利权人：宣城海螺建筑光伏科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H01L31/048 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种曲面太阳能电池光伏组件，包括自上而下依次排布的上保护层、电池矩阵和下保护层，所述上保护层和电池矩阵之间以及电池矩阵和下保护层之间均通过胶膜层连接，所述上保护层、胶膜层、电池矩阵、胶膜层和下保护层依次叠放，并经真空层压机形成一体式结构，且所形成的一体式结构四周边缘皆设有密封胶条。本实用通过调整不同曲率保护层匹配不同尺寸电池片以及调节封装工艺，将刚性高效太阳能电池应用在曲面衬底上，拓宽了光伏组件的应用范围，并且在不改变原有终端系统结构性能的基础上，增加了光伏组件的有效发电面积，提升系统发电量，保证了终端系统的美观性和可靠性。
一种曲面太阳能电池组件

[发明专利]基于不完全齿轮组的无人化植物工厂的叶菜装箱机-CN202310273827.9在审
发明人：张雷;王海洋;陈建能;童俊华 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：本发明属于无人化植物工厂配套用的蔬菜装箱设备领域。目的是提供一种基于不完全齿轮组的无人化植物工厂的叶菜装箱机；该机器能够完成对流水线上不规律的蔬菜包进行分流并装箱、将蔬菜箱传送到装箱位置并调整态装箱后传送回原位置。技术方案是：一种面向无人化植物工厂的水培叶菜装箱机，其特征在于：该装箱机包括蔬菜包分流机构、蔬菜包拾取机构，蔬菜箱位置调整机构。
基于不完全齿轮人化植物工厂装箱

[发明专利]一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法-CN202211232895.2有效
发明人：周杰;陈建能;郇晓龙;潘绍飞;贾江鸣;秦芝凯;俞焘杰 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种杭白菊采摘和收集一体式采摘器及其杭白菊采摘方法。本发明中气缸固定在负风压管道外，气缸的活塞杆与套置在负风压管道上的驱动滑套固定；连杆设有三根以上，每根连杆的一端与驱动滑套铰接；每个内骨架内端与负风压管道铰接，且底部中间位置均固定有弧形机械爪；每根连杆另一端与一个内骨架靠近外端位置铰接；单次精准采摘模式下和批量采摘模式下各内骨架的外端与遮挡装置和梳齿装置分别固定。本发明配合机械臂工作，单次精准采摘模式可实现单个杭白菊花朵的精准采摘，批量采摘模式可实现梳齿范围内杭白菊花朵的批量采摘；本发明中吸水海绵片可吸收花朵表面的水分，避免花朵在蒸制前腐烂，刷毛可清理卡在梳齿间隙的杭白菊花朵。
一种白菊采摘收集体式及其方法

[发明专利]一种非对称传动比二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构-CN201811147368.5有效
发明人：赵雄;廖宏伟;储孟炎;陈建能 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种非对称传动比二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构。现有行星轮系式移栽机构无法实现大位移运苗、大角度投苗姿态变化和水平投苗。本发明包括太阳轮轴、行星架、第一不完全太阳轮、第二不完全太阳轮、第一中间轮轴、第二中间轮轴、第一中间轮、第二中间轮、第三中间轮、第四中间轮、第一行星轮轴、第二行星轮轴、第一行星轮、第二行星轮和取苗臂。本发明采用非对称传动比高阶非圆齿轮副作为内部行星轮系的第一级，以一对参数相同的圆齿轮作为第二级，能够使行星架转过360°时，取苗臂转过720°，扩大了取苗臂从取苗到投苗过程中的空间摆动范围和位移距离，能够满足取苗臂大摆幅投苗姿态变化的要求，并能实现水平投苗。
一种对称传动比二阶非圆齿轮行星移栽机构

[发明专利]一种茶蓬面距离检测算法的精度验证机构与方法-CN202211711462.5在审
发明人：吴敏;赵润茂;陈建能;郇晓龙;贾江鸣;邵柏恺 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种茶蓬面距离检测算法的精度验证机构与方法，通过二维激光雷达获得割刀两侧端点与模拟茶蓬面的距离值，然后以二维激光雷达测量的割刀端点与模拟茶蓬面的距离值为距离初值，采用融合多传感器的茶蓬面距离检测算法最优估计割刀端点与模拟茶蓬面的距离值，最后计算割刀端点与模拟茶蓬面的最优估计距离与精度很高的传感器直接测量的真值距离误差，从误差均值与误差方差的角度评价茶蓬面距离检测算法精度，并可通过微调茶蓬面距离检测算法中姿态传感器静态时竖直方向上的加速度测量噪声方差这个参数，最终得到满足精度要求的茶蓬面距离检测算法。
一种茶蓬面距离检测算法精度验证机构方法

[发明专利]基于仿鼹鼠和农艺的丘陵产田六杆深松机构的创成方法-CN202310149938.9在审
发明人：翟宜彬;张雷;陈建能;张志恩;黄首智 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及到面向丘陵产田的六杆深松机构的轨迹生成综合领域。目的是基于动物刨土仿生原理，将鼹鼠前足刨土轨迹映射为仿生深松轨迹，并结合深松农艺要求对该轨迹进行改进，以改进后的仿生深松轨迹作为目标轨迹，提供一种可复现目标轨迹的六杆深松机构的创成方法。技术方案是：一种基于仿鼹鼠和农艺的丘陵产田六杆深松机构的创成方法；包括：1将鼹鼠前足刨土轨迹映射为仿生深松轨迹；2结合深松农艺要求，对仿生深松轨迹进行改进以尽可能小幅度地扰动浅层土壤，以改进后的仿生深松轨迹作为目标轨迹；3选取16个型值点对连续的目标轨迹离散化处理，作为目标轨迹点；4以史蒂芬森Ⅲ型六杆机构为例，写出轨迹发生点的位置函数。
基于鼹鼠农艺丘陵产田六杆深松机构成方

[发明专利]一种基于图像和点云数据处理的采茶方法-CN202111537896.3有效
发明人：李杨;董春旺;陈建能;贾江鸣;张人天;王慕哲;刘中原 -专利权人：中国农业科学院茶叶研究所
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01D91/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像和点云数据处理的采茶方法，涉及茶叶采摘技术领域。本发明的一种基于图像和点云数据处理的采茶方法，包括以下步骤：利用热像仪拍摄得到割刀和茶树树冠的热力图像，同时利用激光雷达扫描得到割刀和茶树树冠的点云信息，根据热力图像选取感兴趣区域S，计算得到感兴趣区域S内的嫩芽数量n；拟合得到茶树树冠的曲线，计算得到割刀和茶树树冠之间的距离d2；根据n以及d2进行判断，再对割刀位置进行调整，最后进行切割。本发明公开了一种基于图像和点云数据处理的采茶方法，通过热像仪和激光雷达对茶树树冠信息进行处理，同时调整割刀和茶树树冠之间的相对位置，从而能够有效的提高茶叶采摘的精度。
一种基于图像数据处理采茶方法